Следящая система управления рабочим органом землеройной машины

(22) Заявлено 27.0381 (21) 3271406/29-03с присоеДинением заявки Мо РЦМ.Кп. Е 02 Р .9/22 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытийдин ФИСОВЗЮАфйАЩПНФ" П.ХНИИИ щдаетиА Сибирский ордена Трудового Красного Знаме автомобильно-дорожный институт им, В.В. К(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ОРГАНОМ ЗЕМЛЕРОИНОЙ МАШИНЫ Изобретение относится к строительному и дорожному машиностроению, а именно к управлению рабочими органами землеройных .машин.Известна система управления рабочим органом, содержащая силовой цилиндр, цилиндр слежения, гидрораспределитель, насос основного гидро- привода, насос, приводимый от ведомого колеса, и насос, приводимый от ведущего колеса 1 .Недостатком укаэанной систеьы является сложность конструкции и низкая надежность.Наиболее близкой к предлагаемой является следящая система управления рабочим органом, включающая силовой цилиндр подъема рабочего органа, распределитель с подпружиненным золотником, рукоять управления распределителем и механизм обратной связи силового цилиндра 2 ).Однако известная следящая система управления имеет сложную систему. рычагов и связь непосредственно с, рабочим органом, что может привести к повреждению системы управления грунтом при работе эеилеройно-транспортной машины, кроме того, невозможна установка плавающего положения,необходимого при планировочных работах, что сужает область применениясистемы управления.Цель,изобретения - расширение технологических возможностей машины.Указанная цель достигается тем,что машина снабжена установленныммежду распределителем и силовым цилиндром электрогидравлическим клапаном и сообщенным с последним пневмогидроаккумулятором с предохранительным клапаном, а механизм обратнойсвязи выполнен из параллельно расположенных между собой и установленныхмежду распределителем и электрогидроклапаном регулируемого дросселя игидродвигателя и из трособлочнойсистемы с барабаном, на котором закреплена рукоять управления с приемным блоком, установленным на валугидродвигателя, и с промежуточнымблоком, смонтированным на золотникераспределителя.На чертеже изображена кинематичес кая схема следящей системы управления эемлеройной машины.Система управления включает ручку1 управления, смонтированную на корпусе поворотного барабана 2, Трос 3 30 закреплен на барабане и через непод962483 25 30 вижные блоки 4 и подвижный блок 5 соединен с приемным барабаном 6. Подвижный блок 5 закреплен на золотнике 7, соединенном с пружиной 8 ивмонтированном в корпус распределителя 9. 5Распределитель 9 соединен с гидронасосом 10, переливным 11 и предохранительным 12 клапанами, масляным баком 13 и через регулируемый дроссель 14 с электрогидроклапаном 15. Параллельно регулируемому дросселю 14 подключен гидромбтор 16 двухстороннего действия, на валу которого установлен приемный барабан 6. Электрогидроклапан 15 соединен с си ловым гидроцилиндром 17, гидропневмоаккумулятором 18 и предохранительным клапаном 19. Электрогидроклапан 15 снабжен электромагнитом 20, соединенным с аккумуляторной батаре ей 21 и тумблером 22, смонтированным на ручке 1 управления. Силовой гидроцилиндр 17 соединен с рабочим органом 23. устройство работает следующим образом.При выполнении операции копания грунта электрогидроклапан 15 выключен и через его корпус жидкость от распределителя 9 проходит к гидро- цилиндру 17. При необходимости выглубления рабочего органа 23 оператор перемещает ручку управления на себя (на 35 схеме по часовой стрелке) с необходимой скоростью. Трос 3 наматывается на барабан 2, перемещает золотник 7 распределителя 9 вниз и сжимает пружину 8. Рабочая жидкость че реэ переливной клапан 11, корпус распределителя 9 и электрогидроклапан 15 поступает в нижнюю (штоковую) полость силового гидроцилиндра 17. Поршень гидроцилиндра перемещается 45 вверх, выглубляя рабочий орган 23, и вытесняет рабочую жидкость из верхней (поршневой) полости гидроцилиндра 17, которая проходит через электрогидроклапан 15, регулируемый дроссель 14, корпус распределителя 9 и переливной клапан 11 в бак 13, Так как проходное сечение регулируемого Дросселя 14 мало для того, чтобы пропустить всю рабочую жидкость, поступающую от гидроцилиндра 17, то часть ее пройдет на слив через гидромотор 16, который, вращаясь по часовой стрелке, сматывает трос 3, закрепленный на нем. Ослабление натяжения троса приводит к тому, что 60 золотник 7 под действием нружины 8 начинает перемещаться вверх, перекрывая рабочие окна распределителя 9, останавливая гидроцилиндр 17 и гидромотор 16. 65 При увеличении угла поворота ручки 1 управления по часовой стрелке происходит дальнейшее выглубление рабочего органа 23 со скоростью, пропорциональной скорости вращения ручки 1 управленияДросселем 14 можно регулировать расход жидкости через гидромотор 16, изменяя тем самым величину перемещения рабочего органа 23 при одном и том же перемещении ручки 1 управления, т.е, дроссель 14 позволяет регулировать коэффициент усиления следящей систеьн управления.При необходимости заглубления рабочего органа 23 оператор перемещает ручку 1 управления от себя (на схеме против часовой стрелки). Трос 3 при вращении барабана 2 ослабляется, и золотник 7 под действием пружины 8 перемещается вверх. Жидкость от насоса 10 через переливкой клапан 11, корпус распределителя 9, дроссель 14 и корпус электрогидроклапана 15 поступает в поршневую полость гидроцилиндра 17, заглубляющего рабочий орган 23.Часть жидкости, которую не пропустит дроссель 14, пройдет в гидро- цилиндр 17 через гидромотор 16. Последний, вращаясь против часовой стрелки, натянет трос 3.Золотник 7 под действием натяжения троса 3 перемещается вниз, закрывая рабочие окна распределителя 9 и останавливая силовой гидропилиндр 17. При увеличении угла поворота ручки 1 управления против часовой стрелки происходит дальнейшее заглубление рабочего органа 23 со скоростью, пропорциональной скорости перемещения ручки 1 управления.Для установки плавающего положения оператор опускает рабочий орган 23 на грунт и включает тумблер 22, установленный на ручке 1 управления. Напряжение от аккумуляторной батареи 21 поступает в электромагнит 20, который, срабатывая, включает электрогидроклапан 15. При этом полости гидроцилиндра 17 отсоединяются от дросселя 14 и распределителя 9 и,замыкаясь между собой, подключаются к гидропневмоаккумулятору 18 и предохранительному клапану 19. Если теперь к рабочему органу 23 будут приложены внешние силы, то он под их воздействием будет свободно перемещаться. Рабочаяжидкость при этом перетекает из штоковой полости гидроцилиндра 17 в поршневую (или наоборот) через электрогидроклапан 15. Так как объем жидкости, вытесняемой из поршневой полости гидроцилиндра 17, больше объема, который может войти в штоковую полость; иэ-за наличия в ней штока гидроцилиндра, толишняя жидкость, пройдя электрогидроклапан 15, зарядит гидропневмоаккуМулятор 18. При обратном движении рабочего органа 23 жидкость из гидропневмоаккумулятора 18 под действием находящегося в его верхней полости воздуха будет заполнять. поршневую полость гидроцилиндра 17 вместе с жидкостью, вытесняемой из его штоковой полости. При полной зарядке гидропневмоаккумулятора, когда давление жидкости в нем превысит величину настройки предохранительного клапана 19, последний срабатывает и перепускает жидкость на слив в бак 13.Применение барабана, гибкого троса, запасованного по системе блоков, подпружиненного золотника, гидромотора, включенного параллельно регулируемому дросселю и имеющего укрепленный на валу приемный ба рабан, электрозолотника и гидропневмоаккумулятора позволяет отсоединить обратную связь от рабочего органа и осуществить его плавающее положение.Использование предлагаемой следящей система управления дает положительный экономический эффект, так как позволяет оператору быстрее реагировать на быстроизменяющиеся условия процесса копания в широком диапазоне характеристик грунта и обеспечить полное использование тяговой мощности земперойной машины, что приведет .к увеличению рабочей ско,рости и, как следствие, к увеличению производительности земперойной машины.Формула изобретенияСледящая система управления рабочим органом землеройной машины,включаэхцая силовой цилиндр подъемарабочего органа, распределитель сподпружиненным золотником, рукоятьуправления распределителем и механизм обратной связи силового цилинд-10 ра, о т л и ч а ю щ а я с я тем,что, с целью расширения технологических возможностей, она снабженаустановленным между распределителеми силовым цилиндром электрогидрав 15 лическим клапаном и сообщенным с последним пневмогидроаккумулятором спредохранительным клапаном, а механизм обратной связи выполнен из параллельно расположенных между собой2 О и установленных между распределителем и электрогидравлическим клапаномрегулируемого дросселя и гидродвигателя и из трособлочной системы сбарабаном, на котором закреплена ру коять .управления с приемным блоком,установленным на валу гидродвигателя, и с промежуточным блоком, смонтированным на золотнике распределителя.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе .1. Авторское свитедельство СССРР 206417, кл. Е 02 Е 9/22, 1966.2, Авторское свидетельство СССРМ 424950, кл, Е 02 Е 9/22, 1971З (прототип).962483 Составитель С. ФоминЛ. Филь Техред М.Коштура Корректор Л.Бокшан еда 709ого комитета С ий и открытий аушская наб аказ 7460/46 Тираж Подписно ВНИИПИ Государственн ССР по делам изобретен 113035, Москва, Ж, Р д. 4/5