Способ управления перемещением исполнительного органа и устройство для его осуществления

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(51) М. Кл.з Г 16 Н 25/10 Гевударетвелкмк квмитет Опубликовано 07.08.82. Бюллетень 29Дата опубликования описания 17.08.82ло делам лэввретеник и еткрмтий(54) СПОСОБ УПРАВ,ЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА И УСТРОЛСТВОД,ЛЯ ЕГО РЕА,ЛИЗАЦИИ Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в устройствах перемещения исполнительного органа.Наиболее близким к изобретению являет. ся способ управления перемещением испол 5 нительного органа, заключающийся в том, что считывают показания с носителей информации, суммируют их в соответствии с полученной зависимостью, перемещают исполнительный орган. о Данный способ реализуется устройством, состоящим из ведущих валов, носителей информации, выполненных в виде установленных на ведущих валах эксцентриков,н 5 взаимодействующих с ними устроиств считывания, приводного двигателя, связанного с одним из ведущих валов, и сумматора 1.Недостатком данных способа и устройства является ограниченный диапазон управ о ления перемещением исполнительного органа вследствие невозможности управления совокупностью параметров, определяющих перемещение. Целью изобретения является расширение диапазона управления перемещением исполнительного органа.Указанная цель достигается тем, что согласно способу считывают показания с носителей информации с различной скоростью с изменениями соотношений между амплитудами и фазами считывания. Устройство для реализации способа снабжено . блоками изменения скорости, фазы считывания, соотношения амплитуд считываемой информации и двумя дополнительными двигателями, блок изменения скоростей считывания выполнен в виде редуктора, крайние элементы которого установлены на ведущих валах, блок изменения фазы считывания выполнен в виде передачи винт - гайка, гайка ее связана с одним из элементов редуктора, а винт - с одним из дополнительных двигателей блок изменения соотношения амплитуд выполнен в виде дополнительной передачи винт в гай, винт которой соединен со вторым дополнительным двигателем, а гайка связана с сумматором., 949258Способ осуществляют следующим образом.При включении приводного двигателя 7 40 вращение ведущих валов 1 передается эксцентриком 3 и 4. При этом устройства 5 и 6 считывания получают перемещения, которые преобразуются сумматором в результирующее движение штока 18 и исполнитель ного органа 19, Соответствующий подбор передаточного отношения редуктора позволяет изменять угловую скорость вращения ведущего вала 1 на отношение к угловой скорости вращения ведущего вала 2. При включении дополнительного двигате ля 14 шестерня 12 (элемент редуктора) передается в вертикальном направлении, штанги 20 - 23 изменяют взаимное положение друг относительно друга, что приводит к повороту эксцентриков 3 и 4 и изменению фазы считывания. Включение до 55 полнительного двигателя 16 приводит к перемещению гайки 17 и к изменению соотПри этом устройство снабжено дополнительными двигателями, каждый из которых связан с ведущими валами, ведущие валы каждого последующего эксцентрика шарнирно связаны с устройствами считывания предыдущих эксцентриков, образуя сумматор, а выходное устройство считывания шарнирно связано с исполнительным органом.На фиг. 1 изображена схема устройства управления перемещением исполнительного органа с параллельным расположением ведущих звеньев; на фиг, 2 - кинематическая схема устройства с последовательным соединением ведущих звеньев.Устройство для управления перемещением исполнительного органа состоит из ведущих валов 1 и 2, носителей информации, выполненных в виде установленных на ведущих валах 1 и 2 эксцентриков 3 и 4, взаимодействующих с ними устройств 5 и 6 считывания, приводного двигателя 7, связанного с одним из ведущих валов 2, сумматора 8, блока изменения скорости, выполненного в виде редуктора, крайние элементы 9 и 10 которого установлены на ведущих валах 1 и 2. Устройство управления включает также блок изменения фазы считывания, выполненный в виде передачи винт - гайка. Гайка 11 связана с одним из элементов 12 редуктора, а винт 13 - с одним из дополнительных двигателей 14, блок изменения соотношения амплитуд, выполненный в виде дополнительной передачи винт в гай, винт 15 которой соединен со вторым дополнительным двигателем 16, а гайка 17 связана с сумматором (не показано). Сумматор взаимодействует со штоком 18, связанным с исполнительным органом 19. Элементы редуктора соединены между собой штангами 20 - 23. 5 10 15 20 25 30 35 4ношения амплитуд перемещений считываемой информации.Устройство для управления перемещением исполнительного органа состоит из ведущих валов 1, 2 и 24, носителей информации, выполненных в виде установленных на ведущих валах 1, 2 и 24 эксцентриков 3, 4 и 25, взаимодействующих с ними устройств Б, 6 и 26 считывания, приводного двигателя 7, связанного с одним из ведущих валов 1, сумматора. Устройство управления включает в себя дополнительные двигатели 27 и 28, каждый из которых связан с ведущими валами 2 и 24, ведущие валы 2 и 24 каждого последующего эксцентрика 4 и 25 шарнирно связаны с устройствами 5 и 6 считывания предыдущих эксцентриков 3 и 4, образуя сумматор, а выходное устройство 26 считывания шарнирно связано с исполнительным органом 19. Дополнительные двигатели 27 и 28 связаны с ведущими валами 2 и 24 посредством муфт 29 и 30.Способ осуществляют следующим образом,При выполнении двигателей 7, 27 и 28 начинают вращаться эксцентрики 3, 4 и 25, перемещая устройства 5, 6 и 26 считывания. Вследствие того, что устройства 5, 6 и 26 считывания шарнирно и последовательно связаны, выходное устройство считывания сообщает исполнительному органу 19 суммарное перемещение.Устройство управления позволяет изменять скорость, фазы считывания, соотношения амплитуд информационных перемещений независимо друг от друга, одновременно или в разных сочетаниях.Способ управления перемещением исполнительного органа может быть использован в различных областях, где используются высокоточные перемещения исполнительных звеньев, приводные элементы которых имеют высокую угловую скорость собственного вращения.Формула изобретения1. Способ управления перемещением исполнительного органа, заключающийся в том, что считывают показания с носителей информации, суммируют их в соответствии с полученной зависимостью, перемещают исполнительный орган, отличающийся тем, что, с целью расширения диапазона управления перемещением исполнительного органа, считывают показания с носителей информации с различной скоростью с изменениями соотношений между амплитудами и фазами считывания.2. Устройство для управления перемещением исполнительного органа, состоящее из ведущих валов, носителей информации, выполненных в виде установленных на ве949258 дущих валах эксцентриков, взаимодействующих с ними устройств считывания, приводного двигателя, связанного с одним из ведущих валов, и сумматора, отличающееся тем, что оно снабжено блоками изменения скорости, фазы считывания, соотношения амплитуд считываемой информации и двумя дополнительными двигателями, блок изменения скоростей считывания выполнен в виде редуктора, крайние элементы которого установлены на ведущих валах, блок изменения фазы считывания выполнен в виде передачи винт в гай, гайка ее связана с одним из элементов редуктора, а винт - с одним из дополнительных двигателей, блок изменения соотношения амплитуд выполнен в виде дополнительной переда 6чи винт-гайка, винт которой соединен со вторым дополнительным двигателем, а гайка связана с сумматором.3. Устройство по п. 2, отличающеесятем, что оно снабжено дополнительными двигателями, каждый из которых связан с ведущими валами, ведущие валы каждого последующего эксцентрика шарнирно связаны с устройствами считывания предыдущих эксцентриков, образуя сумматор, а 1 овь 1 ходное устройство считывания шарнирно связано с исполнительным органом.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР682703, кл. Р 16 Н 25/10, 1977 (прото тип) .113035, М лиал ППП Редактор Н. ПушнеЗаказ 5473/19ВНИИ Фиг. РСоставитель А. Ква Техред А. БойкасТираж 990Государственного комитделам изобретений и отосква, Ж - 35, РаушскаяПатент, г. Ужгород, у узнецовКорректор И.МусПодписноеета СССРрытийна 6., д. 4/5Проектная, 4