Цифровая система программного управления

Сов э СоветскихСоциалистическихРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и 924673(5)М. Кл. 6 05 В 19/18 с присоелннениеет заявки %в Гееударетюкый канитет СССР пе делан веееретенкй и еткрытвй(23) ПриоритетОпубликовано 30,04.82Бктллетень Ю 1 б Дата опубликования описания 30,04.82(71) Заявитель СИСТЕМА ПРОГРАИИНОГПРАВЛЕНИЯстаршего разря-, д - напряжение, дом и датчик обИзобретение относится к вычисли" тельной технике, в частности к системам программного управления технологическим оборудованием, и может быть использовано для управления металло- режущими и сверлильными станками.Известна цифровая система программного управления, содержащая входное устройство, блок текущего положения управляемого объекта, релейный блокто управления перемещением объекта, соединенный через редуктор и датчик обратной связи с блоком текущего положения объекта 111.Недостатком указанной системы явт ляется ее низкая точность, так как релейный блок управления обеспечивает быстрое торможение лишь малоинерционных объектов с малыми скоростями.Наиболее близкой к предлагаемой является цифровая система программного управления, содержащая последовательно соединенные блок задания программы, сумматор, элемент ИЛИ, логический блок выделенияда, преобразователь коблок управления приворатной связи Е 22.Известная система обеспечивает. уменьшение до нулевого значения ско" рости перемещения объекта при его движении. Недостаток известной системы состоит в том, что уменьшение скорости происходит на протяжении всей длины перемещения, а это снижает быстродействие, особенно при больших величинах перемещений. Кроме того, в этой системе на протяжении всей длины перемещений скорость движения объекта изменяется,. что ограничивает область ее использования, так как система не может применяться для управления объектами, скорость движения которых должна быть постоянной.Цель изобретения - расширение области применения системы.Указанная цель достигается тем, что в циФровую систему программного3 92467управления введены второй сумматор,первый электронный коммутатор, задатчик величины участка замедления ипоследовательно соединенные первыйблок выделения нулевого состояния,первый триггер, второй электронныйкоммутатор, третий сумматор, второйблок выделения нулевого состоянияи второй триггер, выходом подклюценный к второму входу блока управления 10приводом, вторые входы первого ивторого триггеров соединены с шиной"Сброс", а второй выход первоготриггера соединен с первым входомпервого электронного коммутатора, 5второй вход которого соединен с выходом датчика обратной связи, к выходу которого подключен второй входвторого электронного коммутатора, авторой вход датчика обратной связи р 0соединен с выходом первого блокавыделения нулевого состояния, выходпервого электронного коммутаторасоединен с первым входом второго сумматора, выход которого подключен квторому входу первого сумматора, выходами подключенного к входам первого блока выделения нулевого состояния, а второй вход второго сумматорасоединен с выходом задатцика величины участка замедления и с втс 9 ымвходом третьего сумматора, выходымладших разрядов которого соединеныс вторыми входами логического блока,а выходы старших разрядов подключены35к входам элемента ИЛИ,На чертеже представлена схема циф-ровой системы.Система содержит блок 1 задания40программы, первый сумматор 2, первыйблок 3 выделения нулевого состояния,второй блок 4 выделения нулевого состояния, первый триггер 5, второй сумматор 6, задатчик 7 величины участка- 45замедления, элемент ИЛИ 8, логическийблок 9, преобразователь 10 код - напряжение, блок 11 управления приводом, датчик 12 обратной связи, третийсумматор 13, первый электронный коммутатор 14, второй .электронный коммутатор 15, второй триггер 16.Устройство работает следующим образом.Вначале работы импульс, пришедший на шинуСброс", устанавливает триггер 5 в состояние, при котором электронный коммутатор 15 закрывается, а триггер 16 включает блок 11 управ 3 ф ления приводом. Блок 1 задания программы выдает в сумматор 2 код, соответствующий величине заданного перемещения. Задатчик 7 величину участка замедления выдает в сумматор 13 и в сумматор 6 код, соответствующий величине участка, на котором должнаубывать скорость перемещения, На другой вход сумматора 2 через электронный коммутатор 14 поступает код текущего положения объекта с датчика 12 обратной связи, причем соответствующие разряды этого кода суммируются с соответствующими разрядами кода с задатцика 7 величины участка замедления при помощи сумматора 6.Сумматор 2 формирует код разности заданного перемещения и суммарного кода текущего положения объекта и заданного уцастка замедления. Таким образом, нулевое состояние сумматора 2 будет совпадать с моментом прохождения объектом начала участка замедления и на выходе блока 3 выделения нулевого состояния формируется импульс, который сбрасывает показания датчика 12 обратной связи в нуль и опрокидывает триггер 5 в противоположное состояние, при котором электронный коммутатор 14 закрывается, а электроннь 1 й коммутатор 15 открывается, пропуская сигналы с датчика 12 обратной связи на второй вход сумматора 13. Сумматор 13 формирует код разности величины участка замедления и показаний датцика 12 обратной связи и младшие разряды кода разности поступают непосредственно в логический блок 9, а старшие поступают в него через элемент ИЛИ 8. При этом преобразователь 1 О код-напряжение поочередно выдает заданные напряжения, соответствующие весам отдельных разрядов, образующие гистограмму закона торможения. В тот момент, когда код с датчика 12 обратной связи будет соответствовать коду с задатчика 7 величины участка замедления, показания сумматора 13 будут равны нулю и на выходе блока 4 выделения нулевогосостояния образуется импульс, которыйпоступает на вход установки нуля триггера 16. Триггер 16 опрокидывается и отключает блок 11 управления приводом перемещение объекта заканчивается в заданной тоцке. Отключение блока управления приводом необходимо для того, чтобы избавиться от ошибки при позиционировании в случае смеще5 92 4 о 7 ния нуля преобразователя код-напряжение.Цифровая система автоматического управления обладает более высоким быстродействием, чем известная, так как в ней снижение скорости движения объекта происходит не в начале перемещения, а на заданном участке, величина которого выбирается так, чтобы обеспечить нужную точность позици-о онирования. Формула изобретения Цифровая система программного управления, содержащая блок задания программы, выходом подключенный к первому сумматору, и последовательно соединенные элемент ИЛИ, логический, 20 блок, преобразователь код-напряжение, блок управления приводом и датчик обратной связи, о т л и ч а ю щ а я - с я тем, что, с целью расширения области применения, в нее введены 2 з второй сумматор, первый электронный коммутатор, задатчик величины участка замедления и последовательно соединенные первый блок выделения нулевого состояния, первый триггер, . щ второй электронный коммутатор, третий сумматор, второй блрк выделения нулевого состояния и второй триггер, выходом подключенный к второму вхо 3 6ду блока управления приводом, вторыевходы первого и второго триггеровсоединены с шиной "Сброс", а второйвыход первого триггера соединен спервым входом первого электронногокоммутатора,.второй вход которогосоединен с выходом датчика обратной связи, к выходу которого яодклюцен второй вход второго электронного коммутатора, а второй вход датчика обратной связи соединен с выхо,дом первого блока выделения нулевого состояния, выход первого электронного коммутатора соединен с первымвходом второго сумматора, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, выходами подключенного к входам первого блока выделениянулевого состояния, а второй входвторого сумматора соединен с выходомзадатчика величины участка замедленияи с вторым входом третьего сумматора,выходы младших разрядов которого соединены с вторыми входами логическогоблока, а выходы старших разрядов подключены к входам элемента ИЛИ.1 Источники инФормации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРЬ 351200., кл. С 05 В 1918, 19 б 5.2. Авторское свидетельство СССРЬф 624210, кл. 6 05 В 19/18, 1978924673 ож 7/б 5 Тираж 908 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Раказ 2 илиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная Редактор С.Крупенина Те авитель И.Швецед А. Ач Коррект Подписнкомитета СССРи открытийаущс кая наб., д.