Устройство для программного управ-ления kpahom c двумя грузозахватами

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(5) М. Кл. б 05 В 19/18 Гееударстееллый кемнтет СССР .по делам лзееретений и открытийДата опубликования описания 05.06,81(72) Авторы изобретения И. Д. Валькова, В. М, Григоренко и Е. В. Коврины ,.1Ленинградское отделение Всесоюзного проектного н)уноисследовательского института промышленного тр спорта" :Й 3 е,;(54) УСТРОИСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ КРАНОМ С ДВУМЯ ГРУЗОЗАХВАТАМИУстройство относится к автоматике и может быть использовано при автоматизации подъемно-транспортных операций на различных складах.Известны устройства, решающие задачу программного управления подъемно-транспортным механизмом, построенные на счетно-импульсном принципе поиска заданной ячейки стеллажей. Эти устройства содержат блок, в который записывается заданный адрес ячейки стеллажей, выполняемый в виде счетчика или регистра, блок фиксации текущего адреса подъемно-транспортного механизма, который также может быть выполнен в виде счетчика или регистра и связан с датчиком счета рядов, и схему сравнения, Последняя сравнивает заданный адрес с тем, у которого находится в данный момент механизм, и выдает сигналы, определяющие направление движения подъемно-транспортного механизма в блок управления приводами 1.Наиболее близким к предлагаемому является устройство для автоматического адресования грузов, содержащее задатчик адреса, датчик счета рядов, реверсивный счетчик, блок управления двигателями, блок 2сравнения и сумматор. Алгоритм работы этого устройства совпадает с алгоритмом работы вышеописанных аналогичных устройств для программного управления подъемно- транспортным механизмом, использующих счетно-импульсньй принцип поиска заданной ячейки Блок сравнения выдает в блок управления двигателями сигналы Стоп, Назад, Вперед, а введенный дополнительно сумматор, связанный с задатчиком адреса и реверсивным счетчиком, выдает в т 0 блок управления двигателями сигналы напереключение режимов скоростей 2 .Все описанные устройства предназначены для одновременной отработки одного задания для одного адреса ячейки, который затем, после достижения краном заданного положения, может быть сброшен без запоминания его и заменен новым адресом. Подобное решение предполагает использование устройств программного управления краном только с одним грузозахватом.Существуют подъемно-транспортные механизмы, в частности стеллажные краны, имеющие два грузозахвата (расстояние между которыми по вертикали обычно кратно стандартной высоте ячейки стеллажей). Алгоритм работы таких кранов в автоматическом режиме предусматривает возможнОстьхранения заданных адресов и команд дляобоих грузозахватов на время полного выполнения заданий обоими грузозахватами,а также разделение управления приводамивыдвижения разных грузозахватов в ячейкистеллажей. Кроме того, устройство должнообеспечивать автоматическое задание последовательности отработки краном операцийобоих циклов в зави имости от вида заданий (т.е. принять или выдать груз) и отпоследовательности ввода заданий для обоих грузозахватов.Перечисленные требования, необходимыедля работы кранов с двумя грузозахватами в автоматическом режиме, не обеспечиваются известными устройствами программного управления кранами,Цель изобретения - расширение области применения устройства, в частности, дляпрограммного управления краном с двумягрузозахватами.Поставленная цель достигается тем, что вустройство, содержащее блок задания программы, последовательно соединенные блокпамяти, первый элемент И и блок управления, последовательно соединенные задатчикадреса, сумматор и логический блок, последовательно соединенные датчик вертикального положения грузозахватов, первый реверсивный счетчик и блок сравнения и последовательно соединенные датчик горизонтального перемещения грузозахватов и второй реверсивный счетчик, дополнительновведены второй элемент И, последовательносоединенные переключающий элемент, третий элемент И, первый буферный регистр,первый коммутатор и элемент ИЛИ и последовательно соединенные четвертый элемент И, второй буферный регистр и второйкоммутатор. Второй коммутатор подключенвторым входом ко второму выходу блокапамяти, выходом - через элемент ИЛИ ковходу задатчика адреса, вторые входы третьего и четвертого элементов И соединеныс выходом блока задания программы. Второй вход блока памяти соединен с выходомпервого буферного регистра и с первым входом переключающего элемента, третийвход - с выходом второго буферного ре- гистра и со вторым входом переключающего элемента, Третий выход блока памятисоединен со вторым входом первого коммутатора,. четвертый выход - через второйэлемент И с третьим входом блока управления. Вторые входы первого и второго элементов И соединены с выходом логическогоблока, а первый вход четвертого элемента Исоединен со вторым выходом переключающего элемента.На чертеже представлена схема устройства.Устройство содержит блок задания программы 1, переключающий элемент 2, элемен 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 4ты И 3 и 4, буферные регистры 5 и 6, блок памяти 7, коммутаторы 8 и 9, элемент ИЛИ 10, задатчик адреса 11, датчики счета рядов ячеек по вертикали 12 и горизонтали 13, реверсивные счетчики 14 и 15, блок сравнения 16, сумматор 17, логический блок 18, элементы И 19 и 20 и блок управления двигателями 21.Устройство работает следующим образом.Автоматическая отработка краном включает два цикла (задания): принятие груза на склад и выдачу груза со склада.Цикл принятия груза состоит из операций: взятие груза с перегрузочного устройства вне зоны стеллажей и установка груза в заданную ячейку стеллажей.Цикл выдачи включает операции: взятие груза из заданной ячейки стеллажей и установка груза на перегрузочное устройство вне зоны стеллажей.Кран с двумя грузозахватами может работать в двух режимах.1. Последовательная отработка заданий любым грузозахватом. При этом отрабатывается одним грузозахватом сначала первая, затем вторая операция заданного цикла. При вводе следующего задания снова тем же или вторым грузозахватом отрабатываются сначала первая, затем вторая операция заданного цикла и т.д.2. Последовательно параллельная отработка заданий двумя грузозахватами, Этот режиМ целесообразно использовать при одновременном вводе для двух грузозахватов аналогичных заданий (т.е. одинаковых команд и разных адресов ячеек).При этом операции двух циклов (заданий) для двух разных грузозахватов отрабатываются в следующей последовательности: первая операция задания для 1-го грузозахвата; первая операция задания для 2-го грузозахвата; вторая операция задания для 1-го грузозахвата; вторая операция задания для 2-го грузозахвата.При введении задания для первого грузо- захвата (т.е. адреса ячейки в десятичном коде и команды Принять или Выдать из ячейки груз первым грузозахватом) это задание переводится в блоке задания программы 1 в двоичный код и записывается с помощью переключающего элемента 2 и одного из элементов И 3 или 4 в,любой свободный буферный регистр 5 или 6. Адреса одного или нескольких перегрузочных устройств вне зоны стеллажей, являющиеся постоянными для данного склада, хранятся в блоке памяти 7 и могут изменяться путем внешних переключений на клеммнике блока. В зависимости от того, какая команда задана крану, т.е. Принять или Выдать, .в задатчик 11 адреса с помощью блока памяти 7, коммутаторов 8 или 9 и элемента ИЛИ 10 записывается сначала или адрес перегрузочного устройства, или адрес ячей.5ки из буферного регистра 5 или 6. Когда .адрес перегрузочного устройства или ячейки запишется в задатчик 11 адреса, включаются блок 6 сравнения и сумматор 17, сравнивающие вертикальные и горизонтальные составляющие заданного адреса, записанного в задатчике адреса 11, .и адреса действительного положения грузозахвата крана, записываемого с помощью датчиков 12 и 13 в реверсивные счетчики по вертикали 14 и горизонтали 15.Блок сравнения 16 выдает результаты 1 ф сравнения вертикальных составляющих адресов в виде сигналов Вверх, Вниъ, Стоп в логический блок 18. В этот же блок поступают результаты сравнения горизонтальных составляющих адресов в виде сигналов Вперед, Назад, Стоп из сума матора 17, который выдает также в логический блок 18 информацию о том, за сколько ячеек до заданной находится кран для обеспечения переключения в нужный момент скоростных режимов приводов горизонталь р ного перемещения.Логический блок 18 вырабатывает сигналы на включение или отключение приводов вертикального и горизонтального перемещения; поступающие непосредственно в блок управления этими приводами. После остановки нужного грузозахвата крана у заданной ячейки логический блок 18 выдает на схемы И 19 и 20 сигнал на выдвижение грузозахвата в ячейку или перегрузочное устройство для того, чтобы взять оттуда щ груз. На вторые входы схем 19 и 20 приходят коммутирующие сигналы из блока памяти 7, подключающие в блоке управления 21 схему управления выдвижением первого грузозахвата для того, чтобы взять груз.Если к этому моменту задание для второго грузозахвата не было задано, кран начнет отрабатывать первым грузозахватом вторую операцию заданного цикла - установку груза в ячейку стеллажа или перегрузочного устройства. Тогда с помощью буфер ного регистра 5 или 6, блока памяти 7, коммутаторов 8 или 9 и элемента ИЛИ 10 произойдет сброс задатчика 11 адреса и запись в него адреса для отработки по вышеописанному алгоритму второй операции по первому заданию. фЕсли до окончания отработки первым грузозахватом первой операции будет введено аналогичное задание (та же команда с другим адресом ячейки) для второго грузозахвата, устройство будет работать следующим образом. В блоке задания программы 1 адрес для второго грузозахвата корректируется в пересчете для первого (это необходимо, так как фиксация текущего положения грузозахватов по вертикали происходит с помощью одного датчика по первому грузозахвату). Скорректированный адрес и команда с по 6мощью переключающего элемента 2 и элементов И 3 и 4 поступают в тот буферный регистр 5 или 6, который свободен от первого задания. После окончания выполнения первым грузозахватом операции взятия груза блок памяти 7, получивший соответствующий сигнал об окончании операции из логического блока 18, выдает сигнал на запись в задатчик 11 адреса через коммутатор 8 или 9 и элемент ИЛИ 1 О адреса для выполнения операции взятия груза вторым грузозахватом (в задатчике 11 адреса запишется адрес ячейки из буферного регистра при команде Выдать, либо адрес перегрузочного устройства из блока памяти 7 при команде Принять). После записи этого адреса в задатчик адреса 11 устройство работает согласно вышеописанному алгоритму поиска заданной ячейки. При достижении нужной ячейки логический блок 18 выдает сигнал на выдвижение грузозахвата, который с помощью блока памяти 7 и элемента И 20 включит в блоке управления 21 схему управления выдвижением второго грузозахвата.После окончания операции взятия груза вторым грузозахватом логический блок 8 выдает соответствующий сигнал в блок памяти 7, который, в свою очередь, выдает сигнал на зались в задатчик 11 адреса второго адреса, определяемого заданием для первого грузозахвата, хранимым в одном из буферных регистров 5 или 6.Кран начинает выполнение операции Поставить груз в ячейку стеллажей или на перегрузочное устройство первым грузозахватом. После окончания этой операции в задатчик адреса 11 записывается второй адрес, определяемый заданием для второго грузозахвата, хранимым в буферном регистре 5 или 6, и кран выполняет операцию установки груза в ячейку стеллажей или на перегрузочное устройство вторым грузо- захватом.На этом цикл выполнения краном двух одинаковых заданий (с разными адресами ячеек) для двух грузозахватов заканчивается и происходит сброс задатчика 11 адреса и буферных регистров 5 и 6.Предлагаемое устройство позволяет автоматизировать краны с двумя грузозахватами. Приспособленные как для комплектации партий мелких грузов с оператором в кабине и с режимом автоматического поиска заданнои ячейки, так и для работы в полностью автоматическом режиме с вводом заданий через клавишное устройство или считыванием с перфокарт. Эти краны являются наиболее универсальными и могут найти широкое применение на складах штучных грузов в различных отраслях промышленности.Возможность выполнения погрузочно-разгрузочных операций по принятию и выдаче грузов пооперационно обоими грузозахва/./и з)бретения ель Е. КоврижБойкас0 Составит Техред ЛТираж 94 И Государствен делам изобрете Москва, Ж - 35, П Патент, г. ныхКорректор М. ЛеПодписноеСССРтийб., д. 4/5Проектная, 4 тор Н. Безродная4055/74ВНИИ Реда ае ного комитет ний и о кр Раушская н Ужгород, ул. 13035,илиал ППтачи ( р киче последовательно-параллельной страбстки з,сеий) позволяет сократить время прожнсго ирооега крана, увеличивает цризволительность цогрузочцо-разгручиых склслссих р бот по сравнению с и)цчс свис ч аточатизцрованных кранов с опиигрузозахвапгоч на 15%, что позволяет получить экиомичсский эффект порядка 1 тыс. р. на один двухзахватный кран с программным управлением.Устройство находится на стадии внелрени 5 в си)ч ичк) эксплуатацию. 1 О Устрйство для программного управле-, ния к 1 аи)м с двумя грузозахватами, содержацес блок задания программы, последовательно соединенные блок памяти, первый -лс чс и г И и олок управления, иоследовате,и соединенные задатчик адреса, сумчатор логический блок, подключенный вы хсдоз и первому входу блока памяти и ко второчу входу олока управления, поаледовательсо соединенные датчик вертикального положения грузозахватов, первый реверсцвный счстгик и блок сравнения, подключенный вторым входом ко второму выходу задатчика адреса, выходом - ко второму ходу первого реверсивного счетчика и второму вхс;су логического блока, и последовательно соединенные датчик горизонтальноп еремепения грузозахватов и второй ре- Зо версивиый счетчик, подключенный вторым ходи) к выходу сумматора, выходом - ко второму входу сумматора, отличающеегя теч. что, с целью расширения области применения устройства, оно содержит второй элемент И, последовательно соединенные переключающий элемент, третий элемент И, первый буферный регистр, первый коммутатор и элемент ИЛИ и последовательно сое-. диненные четвертый элемент И, второй буферный регистр и второй коммутатор, подключенный вторым входом ко второму выходу блока памяти, выходом - через элемент ИЛИ ко входу задатчика адреса, вторые входы третьего и четвертого элементов И соединены с выходом блока задания программы, второй вход блока памяти соединен с выходом первого буферного регистра .и с первым входом переключающего элемента, третий вход - с выходом второго буферного регистра и со вторым входом переключающего элемента, третий выход - со вторым входом первого коммутатора, четвертый выход - через второй элемент И с третьйм входом блока управления, вторые входы первого и второго элементов И соединены с выходом логического блока, а первый вход четвертого элемента И соединен со вторым выходом переключающего элемента. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРМ 557375, кл. сд 06 Г 15/50, 1974.2. Авторское свидетельство СССРЛ 476569, кл. сд 06 Г 15/50, 1973,