Устройство для автоматического управления грузоносителем

(и) 247794 Союз СоветскнкСоциалистическиеРеспублик ОЛ ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(53) УДК 621 868 274/275 (088.8) оо делам изобретений н открытнйОпубликовано 15.07.80 Бюллетеиь Ле 26 Дата опубликования описаиия 18,07.80(72) Авторы изобретения Н, А, Кубышкин и Л. С. Коган. Украинский государственный щюектный институт "Тяжпром автоматика"(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ГРУЗОНОСИТЕЛЕМ 1Изобретение относится к области транспортировки и складирования грузов и может быть использовано для автоматизации транспортно-складских операций при хранении грузов в многоячейковых стеллажах.Известно устройство для автоматического управления грузоносителем, содержащее двоичные суммирующие счетчики, дешифраторы, блоки управления и считыО вания, сумматорь(, коммутатор и логические схемыЦ .Однако такое устройство имеет"невысокую надежность работы вследствие возможных сбоев при считывании инфор 5 мацииНаиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является устройство для автоматического управления грузоносителем, содержащее блок ввода информации, блок контроля и анализа, схемы совпадения, счетчики горизонтальных и вертикальныхрядов, соединенные входом пер 2вый с датчиком горизонтального, а второй с датчиком вертикального перемещений, и блок управления, выходы которого соединены с приводами грузоносителя, первый и второй входы - с выходами схем совпадения, а третий - с выходом щока контроля и анализа, одни иэ входов которого соединены с выходами блока ввода информации (21. Однако это устройство также имеет недостаточно высокую надежность работы, обусловленную тем, что останов грузоносителя возможен лишь при одновременном переполнении счетчиков вертикального и горизонтального адресов, т.е. тогда, когда горизонтальный и вертикальный адреса ячейки отработаны грузоносителем одновременно, что бывает крайне редко, кроме того, при обработке команд не учитывается состояние ячеек, к которым адресуется груз. Цель изобретения- повышение надежности работы устройства.10 15 20 25 30 35 40 3 741 Ьставлеьпия цель достигается тем,что предлагаемое устройство снабженодатчиками состояния и исходного положения, подключенными к другим входамблока контроля и анализа, второй итретий выходы которого подкшочены кодному из входов соответственно однойи другой схем совпадения, к другомувходу одной из которых подключен выходсчетчика горизонтальных рядов, а другой - выход счетчика вертикальныхрядов.На чертеже изображена функциональ-.ная схема предлагаемого устройства.Устройство содержит блок 1 считывания, соединенный с регистром 2 горизонтального адреса и регистром 3вертикального адреса, входящими в состав блока ввода информации, блок 4контроля и анализа, подключенный кблоку 1 считывания, регистру 2 горизонтального адреса, регистру 3 вертикального адреса, датчику 5 исходного положения и датчику 6 состояния, схему 7совпадения, соединенную через счетчик 8горизонтальных рядов с датчиком 9 гори,зонтального перемещения, схему 10 совпадения, подключенную через счетчик 11вертикальных рядов к датчику 12 вертикального перемешещля, и блок 13управления, соединенный с блоком 4контроля и анализа, схемой 7 совпадения,схемой совпадения 10, приводом 14 горизонтального перемещения, приводом 15вертикального перемещения и приводом 16поворота.Устройство работает следуюшльм образом.Адрес выбранной ячейки задается вСпок 1 считывания вручную с пульта.оператора, полуавтоматически адреснымносителем информации или автоматическииз системы управления более высокогоуровня (например, ЭВМ).При этом могут иметь место оццлбки, вызванные сбоями в работе блокасчитывания (объективные), и ошибки, вызванцьье неправильным набором адреса напульте оператора (субъективные). Для,обнаружения субъективных ошибок необходим контроль правильности набора адреса, а для обнаружения объективныхошибок - контроль достоверности введенной информации,11 ри вводе информации номер горизонтального рчда ячейки записывается блоком 1 считывания в регистр 2 горизонтального адреса, и номер вертикального 7794 ф ряда - в регистр 3 вертикального адреса Сдцовременпо блок 4 контроля и анализаосуществляет контроль достоверностивводимой информашш (напрьмер, по нечетности) . Г 1 о окончании ввода информации блок 4 контроля и анализа индпцирует адрес вьбранной ячейки и проверяет,не превышает ли номер горизонтальногои вертикального рядов выбранной ячейкиколичества горизонтальных и вертикальных рядов ячеек в стеллаже, Еслипревышает (грузоноситель адресован кнесуществующей ячейке) или обнаруженаошибка при вводе информации (оца со-держит четное количество единиц), тоблок 4 контроля и анализа одновременнос индикацией адреса ячейки выдаетзвуковой или световой сигнал ошибкиоператору и электрический в ЗВМ. Присоответствии индицируемого введенногоадреса ячейки вводимому и отсутствиисигнала ошибки оператор формирует команду "пуск, по которой грузоносительотправляется к выбранной ячейке. Приработе с ЭВМ команда ьь пуск" форми -руется блоком 4 контроля и анализа автоматически. По этой команде блок 4контроля и анализа подключает регистр 2горизонтального адреса к схеме совпадения 7, а регистр 3 вертикального адреса- к схеме 10 совпадения. Крометого, блок 13 управления формирует команду приводу 14 горизонтального перемещения на перемещение грузоносителя"вперед", а приводу 15 вертикального,перемещения - на перемещение "вверх .При прохождении грузоносителем каждого горизонтального и вертикального рядастеллажа импульсный сигнал датчика 9 горизонтального перемещения увеличивает на единицу содержимое счетчика 8 горизонтальных рядов, а датчик 12 вертикального перемещения - содержимое счетчика 11 вертикальных рядов, После накопления в счетчике 8 горизонтальньх рядов числа, равного номеру горизонтального ряда выбранной ячейки, срабатывает схема 7 совпадения и выдает сигнал в блок 13 управления на прекращение перемеьцеьпля грузоносителя"впереди. Аналоглчно после накопленияв счетчике 1 1 вертикальных рядов числа, равного вертикальному ряду выбранной ячейки, срабатыва ет схема 10совпадения и выдает сигнал блоку 13управления на прекращение перемещениявверх". Затем блок 13 управления формирует команды приводу 16 поворота на5 7477 поворот платформы груэоносителя в сторонувыбранного стеллажа и выполнение операций положить" - взять. При перемещении грузовой платформы для выполнения этих операций датчик 6 состояния, расположенный на ней, контролиует состояние ячейки (занята, свободна). Бюк 4 контроля и анализа анализирует соответствие состоянии ячейки выполняемой операции. Если при выполнении1 О операции "положить" датчик состояния 6 выдает сигнал занята" (т"е. в выбранной ячейке уже находится груз) или при выполнении операции -"взять - сигнал "свободна" (т.е в выбранной ячейке отсутствует груз), то блок 4 контроля и анализа выдает сигнал блоку 13 управления на прекращение операций "взять" - "положить", Кроме того, блок 4 контроля и анализа индицирует несоответствие щ состояния ячейки выполняемой операции, а бюк 13 управления выдает команды приводу 15 вертикального перемещения на перемещение грузоносителя "вниз, а приводу 14 горизонтального перемещения -25 назад". При соответствии состояния ячейки выполняемой операции, грузоноситель выполняет операцию "взять - положить и затем по командам блок 13 управления перемещение вниз и назад". Зо При достижении грузоносителем исходного положения датчик 5 исходного по- ложения через блок 4 контроля и анализа выдает сигнал блоку 13 управления на прекращение перемещения грузоносителя "вперед" и вниз". Одновременно блок 4 контроля и анализа выдает сигнал оператору и в ЭВМ об окончании выполнения предыдущей операции. Последующее адресование груэоносителя и 94 6управления перемещением по заданному адресу осуществляются аналогично,формула изобретенияУстройство для автоматического управления грузоносителем, содержащее блок ввода информации, блок контроля и анализа, схемы совпадения, счетчики горизонтальных и вертикальных рядов, соединенные входом первый с датчиком горизонтельного, а второй с датчиком вертикального перемещений, и блок управления, вылоды которого соединены с приводами грузоносителя, первый и второй входы - с выходами схем совпадения; а третий - с выходом блока контроля и анализа, одни иэ входов которого соединены с выходами блока ввода информации,отличающееся тем,что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено датчиками состояния и исходного положения, подключенными к другим входам блока контроля и анализа, второй и третий выходы которого подключены к одному из входов соответственно одной и другой схем совпадения, к другому входу одной иэ которых подключен выход счетчика горизонтальныхрядов, а другой - выход счетчика вертикальных рядов.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР747794 Составитель Т. Ястребовар М. Харитонова ТехредМ. Кузьма Корректор азаро Зак илиал ППП Патент, г. Ужгород, ул, Проектная, 4 157/12 Тираж 91 БНИИПИ Государственно по делам изобретений 13035, Москва, Ж, Рауш