Устройство для определения параметров шарнирного сферического механизма

фс ьм.,патеи,"ф О П,Ивт. Союз Советски нСоциалистическикРеспублик и 1737801 ИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(23 ) П риори гетпо деном изобретений н открытнйДата опубликования описания 30,05,80 В. Д. Абезгауз, В. Л, Жавнер, Э, П. Карпов, В. И. Павлов и Д, М, Рейфман(72) Авторы изобретения Всесоюзный научно-исследовательский институт по монтажными специальным строительным работам и Ленинградскийтехнологический институт холодильной промышленности(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ШАРНИРНОГО СФЕРИЧЕСКОГО МЕХАНИЗМА 1 2Изобретение относится к области ма-Бель изобретения заключается в увешиностроения и может быть использовано личении замеряемых параметров и опре дпя определения параметров шарнирных .делении втияния точности изготовления сферических механизмов, применяемых; отдельных элементов механизма на его например, длясочленения звеньев мани- точность в целом.Это достигается тем, что держатель пулят оров.Известно устройство, с помощью ко- входного звена шарнирно установлен на торого возможно определение некоторых стойке и выполнен с направляющей врапараметров шарнирттьтх сферическис ме- щательного движения, при атом ось дерханизмов, содержащее основание со стой- жателя выходного звена перпендикулярна ками и смонтированными на них держате- оси шарнира держателя входного звена. лями для закрепления входного и вы- На фиг. 1 изображено описываемое ходного звеньев этого механизма И. устройство в изометрии, общий вид; нафиг, 2 - то же, с установленным испытываемым механизмом в разрезе наКонструкция этого устройства не обес-;2фиг. 3 - разрез А-А на фиг. печивает замера такого параметра как ф1Устройство состоит из основания положение внутреннего звена сферическо-Ропоры 2, между которыми на шарго шарнирного механизма в зависимости рнирных" опорах 3 установлен держатель , от положения оси сочленения промежуточно- р . ор4, поворотный относительно горизонталь" го звена с наружным и угла поворота послед- о1нос, й оси 5 оходящей через центры него носотносительноегооси поворота,атакже ной оси 5, пр дящ ро . На де жателе 4 выне обеспечивает определения влиянияшарнирных опор 3. а дер точности изготовления отдельных элемен- полнена базов я ра п оточка 6 для ориеитов механизма на его точность в целом. тированног о по шкале 7 и оси 5 разме3щения входного (наружного) звена 8исследуемого шарнирного сферическогомеханизма, а на наружной поверхностидержателя 4 установлена направляющая9 вращатепьного движения, шкала 10которой, предназначенная дпя определения угла наклона входного звена 8, нанесена на держатель 11 выходного звена. Начало отсчета шкалы 10 лежит водной горизонтальной плоскости, прохсдящей через ось 5 поворота -дбржателя4, Один конец держателя 11 жестко присоединен к основанию 1, а на другом концесмонтирован диск 12 со шкалой 13, предназначенной для определения угла разворота внутреннего звена 14 исследуемогомеханизма. Указатель 15 шкалы 13 установлен на оси 16, совмещенной свертикальной осью 17, проходящей черезцентр держателя 4,При проектировании шарнирных сферических четырехзвенников: изготовляют модели этих четырехзвенников с проектной точностью по верхнему и нижнемудопуску принятого при проектированиикласса точности. Это делают для того,чтобы определить возможное отклонениеот теоретических данных при работе шар. нирного сочленения в манипуляторе, выэванное неточностью изготовления.В соответствии с конструкцией и наэначением исследуемая модель шарнирногссферического четырехзвенника состоит,например, из наружного звена 8 в видекольца, соединенного с промежуточным,звеном 18 также в виде кольца шарнирными опорами 19, и внутреннегозвейаГ14 в виде стержня, соединяемого с промежуточным звеном 18 шарнирнъпки гопорами 20 и имеющего базовые отберотия для его установки в предлагаемомустройстве нв осях 16 и 21.Модель шарнирного сферического че- тырехзвенника устанавливают в устройство, при этом наружное звено 8. размещают в проточке 6 держателя 4 и фиксируют зажимом 22, что обеспечивает сов- мещение его продольной оси с вертикальной осью устройства. Внутреннее звено 14устайавливают на оси 16 и 21 и фиксируют винтом 23, тем самым жестко со.единяют его с указателем 15. При этомпроисходит совмещение центра моделишарнирного сферического четырехзвенника с центром держателя 4. 801 4 1015 20 25 ЗО 35 40 45 50 55 Устройство работает следующим образом. В исходном положении направляющую 9 устанавливают в нулевое положение по шкале 10 наклона наружного звена и фик- сируют зажимом 24. Поворотом внутреннего звена 14 совмещают одну из перпендикулярных между собой осей шарнирных опор 19 или 20 с началом отсчета шкалы. 7 и фиксируют и этом положении зажимом 22. Указатель 18 совмещаютс началом отсчета шкалы 13 поворотавнутреннего звена 14. Направляющая 9расфиксирует и производит поворот держателя 4 относительно горизонтальной оси5 на заданный угол, В нулевом положении опор 19 или 20 (совмещенное сосью 5 держателя 4) разворот внутреннего звена 14 не происходит. Еспи будет в указанном положении некоторое отклонение стрелки указателя 15, то это уквзьвает на неточность регулировки устройства.Затем поворачивают наружное звено 8 нв соответствующий угол по шкале 7 и фиксируют его положение в держателе 4 зажимом 22, после чего последовательно поворачивают направляющую 9 нв соответствующие углы по шкале 10. Приэтом, так квк наружное звено 8 модели сферического четырехзвенникв заневолено на основании 1 и оно лишено возможности разворачиваться вокруг вертикальнойоси 17, разворачивается внутреинее звено 14 на соответствующий угол в соответствующем направлении, что фиксируез ся отклонением указателя 15 по шкале 13. Затем снова поворачивают наружное звено 8, последовательно йоворвчивают направляющую 9 на соответствующие уг лы и фиксируют поворот указателя 15 по шкале 13 и т. д.Отклонение стрелки указателя 15 от заданного подокения при перемещении направепощей 9 указывает величину и нвправлени разворота внутреннего звена относительно наружного.При исследовании модели по силовым параметрам держатель 4 нагружают. еюничным или номинальным моментом и производят замеры при разных положениях звеньев модел шарнира, для чего и зоне .замеров размещают соответствующие датчики.Формула изобретенияУстройство для определения параметров шарнирного сферического механизма, содержащее основание со стойками исмонтированными нв них держателями для закрепления входного и выходного звеньев5 737801 6этого механизма, о т л и ч а .ю щ е е- при этом ось держателя выходнот"о звенас я тем, что, с целью увеличения чис- перпендикулярна оси шарнира держателяла замеряемых параметров, а также опре-, входного звена,деления точности изготовления отдель- Источники информации,ньи элементов механизма на его точностьпринятые во внимание прй экспертизев целом, держатель входногозвена шарнир, Аратоболевский И. И. Механизмы1 но установлен на .стойке и выполнен с в современной технике. М., Т, 1, 1970,1 направляющей вращательного движения, с, 334,