Система автоматического напрвления движения тракторного агрегата

116762 О 2 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУСа 1 оз Советских Социалистических Республик(53) У по делам изобретений и открытий(-5),. ата ону оликования оисани 02.0 72) Авторы изобретени С, Козаев, Л, П. Сужаев и А, К. МалиеГорский сельскохозяйственный институт(54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО НАГ 1 РАВА ЕН ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА ботает иводит в слум, на 1 НИй В ям ив ции спра Изобретение относится к области автом атизаци сельскохозяйственных тр акторных агрегатов.По авт. св,341429 известна система автоматического направления движения тракторного агрегата, включающая копирующий щуп, связанный через электрогидравлический сервомотор с исполнительным механизмом, и дополнительный щуп с реВерсивной контактной головкой, которая элсктри 11 ески связана с электродвигателем, а последний через передачу соединен с основным копирующим щупом системы 11.Однако в этой системе при появлении ошибки по линейному отклонению вследстВ 11 с говорота копирующего щупа сигнал о 1 ннбки черсз электрогидравлический сервсмото 1 э поступает к исполнительному механизму, который обеспечивает поворот управляемых колес трактора в сторону ликви 1 ацин ошибки. В момент ликвидации ошибкп по линейному отклонению управляемые колеса остаются повернутыми до появления ошибки нротивополои(ного знака, при этом резко нарастает курсовой угол, что приводит к увеличсншо ошибки по линейному отклоненшо пропорционально скорости движен;1 я агрегата; кроме того, под действием внешних возмущений происходит самопроизвольный поворот управляемых колес трактора, вследствие этого на пов ных рабочих скоростях система ра неустойчиво, что в свою очередь пр к подрезанию культурных растений час вождения по независимым линия раста нию искривлений базовых лт случае вождения по зависимым лини конечном итоге - к потере ориента стемы н ухо:1 а тр,",тора с заданной торин. Целью изобретения является обеспечениеустойчивой работы системы на повышенных скоростях движения и возврата управляемых колес в нейтраль с последующей 15 ф и кса цней.Зто днстнгается тем, что система снаби(сна л Ополннтсльным ОлотИком, кэтор 11 И сое;111 нен через золотник распределителя ру- ЛЕВОГО г ПРВ В ЧС"1 и С Г 11 ДРОНаСОСОМ И КИНС матнчсскн связан со штоком силового гидроцилпндра,На фиг. 1 изображена общая принципиальная схема предлагаемой систем 11 аВто.матического направления движения трак торного агрегата; на фиг. 2 - схема блоказолотников при обработке управляюптсго воздействия: па фнг. 3 - схема блока зо- ЛОтННКОВ ПРН ВОЗВРатЕ УПРаВЛЯСМЫХ КОЛСС в нейтральное положение; на фиг, 4 - .схема блока золотни;(ов при повороте уп20 25 30 35 40 45 50 55 60 рявляемых колес пя больший угол, например на разворотах.Система автоматического направления движения тракторного агрегата солержит: силовой гидроцилиттдр 1, соединенный гидрявлнческими магистралями 2 и 3 с гттлравлическим ня.осом 4 церез предохранительный клапан 5; клапан 8 расхода жидкости и связанный с управляемыми колесамизолотник 8 распределителя гидроусилителя руля, соединеттный с рулевым колесом 9 и связанный с электрот.,.тгтттттямтт 10; лополнительный золотник , ттхтсюпттттт связь со штоком ситовсго -идроцплинлря 1, ттялрттмер, церез куляцковый механизм 12. Золотник 8 распределитечя и дополнительный золотник 1( оединень. межчу собой двумя парями гттдрявлттеских трубок 13 и 14, При отсутствии сигнала ошибки со стороэлектром я гнитов 10 лотник 8 рэспределителя и дополнительньтй золотник 1( нахо;ятся в нейтральном положении, при этом рабочая жидкость, нагнетаемая насосом 4, поступает, минуя предохранительный клапан э, через клапан б расхода жидкости, каналы золотника 8 распр=делителя в .Нлроусилителя руля и дополнительного золотника 11 на слив в б.тк 15.Система автоматического направления движения тракторного агрегата работает следующим образом.При появлении о:гибки по линейному отклоненито происходит поворот управляемых толестрактора в сторону ликвидации ошибки, например, вправо, при этом золотник 8 распределителя смещается тт одно из крайних положений, перекрывает канглы, связывающие его через гидравлические трубки 14 с дополнительным золотником 11.Давление масла в силовом цилиндре 1 перемещает поршень со штоком до момента ликвидации линейного рассогласования, а связанный с ними кулачок 12 смещает в соответствутощее своим пазам положение дополнительный золотник. При этом каналы дополнительного золотника через гилравлтлцеские трубки (8 соелиняются с по,чостями сичового цилинлра 1.По ликвидации линейного рассогласования золотник 8 распределителя, вернувшись в нейтря,чьное положение, связывает каналы дополнительного золотника 11 с нагнетательной и с,чивной магистралями церз гидравлические трубки 14. Поток масла направляется в правую полость сигогого цилиндра 1, При этом поршень сдтгтцается до мо лет-;тя, когда управляемьц колесязаймут нейтральное положептп Р котором дополнттте.чьньтй 30 лОтник 1 У, :.антт ма я ср днее положение, отсекает полости силового цттттттттдрз 1 от пягнетательпой и слттвнойт,тагистр. лей, Тякттм образом , беспечивается самоцентрирование управ ляемых колес и принудительное удерж"- ние нх в нейтральном положении до поя:;. ления нового управляющего воздеиствня. Этим резко снижается влияние внешних возмущений со стороны почвы на управляемые колеса трактора, что приводит к уменьшению числа управляющих воздействий и повышениею устойчивости прямолинейного движения тракторного агрегата на повышенных скоростях.При управляющем воздействии на пс ворот направляюптих колес трактора вправо сямоцентрирование мханизма поворота осуществляется аналогично описанному вьппе,В случае, когда осуществляется поворот машинно-тракторного агрегата на угол, превышающий максимально допустимый при прямолинейном движении, наприме при разворотах, кулачковый механизм удерживает дополнительный золотник 11 в нейтральном положении, что исключает сямоцеитрирование управляемых колес и. слеловятельно, не затрудняет управление машиной на разворотах.Повышение устойчивости прямолиней ного движения матпинно-тракторного агрегата, оборудованного описаннон системой автоматического направления движения ня повышенных скоростях. зя счет самоцентриповяиия механизма поворота и принудительного удержания управляемых колес в нейтральном положении позволяет значительно повысить производительность труда при вьтпо,чнетттти мобттльтчьтх полевых работ и обеспецнть высокое качество технологи теской операции. Кроме того, сникетттте гястоты упрагляющих воздействий уменьшает износ механизма рулевого управления.Испытания предложенной системы автомяти теского направления,чвнжения показали, цто при работе тракторного агрегата ття повышеттньтх рабочих скоростях 112 - 18 кмlч) точность прямолинейного движения в сравнении с известной системой в лва разя выше. Кроме того, на посеве в режиме автовождения, гле технологией предусматривается последовательное перекопирование задаваемой при предыдущем прохоле базовой линии, известная система лает накапливание тпрогрессирование) местных ттскрив.ченттй, в то время кяк преллагяемяя система обеспечттвяет сгляжттвянтте их с каждым послелующим проколом.й о р .,. у л з т; 3 о б р е т е н и яГпстсмя авто:тятичес того няправленття . втт:.Кеттття тпякторного агрегата по авт. св. М 341429. о ,. т ц я к тп " я с я тем, что, сцелью обеспечения устойчивой работы системы на повышенных скоростях движения и возврата управляемых колес в нейтраль с последующей их фиксацией, она снабжена дополнительным золотником, ко. торый соединен через золотник распределителя рулевого управления с гидронасосо а и кинематически связан со штоком силового гидроцилиндра. Источник информации, принятый во5 внимание при экспертизе: 1. Авторское свидетельство СССР Хо 341429, кл. А 01 В 69/04, 1970,,7 Майков бларова ронкова Симкина Зак 698/938 ИТираж 78014 Г 10 Государствсппс-оСССР по делам изобри открытий, 113035, МосРаушская наб. д. ип. Харьк. дил. пред. Патен 1 ЖСоставитель В. Редактор Б. ХТехред Е. ЖавКорректор И. зд. 5"о 4 Подписи комитета етений ва, ЖЗ 4/5