Кран-манипулятор

-ву 7 1/293/04 6 единением заявкиГосударотвеикый иомите Совета Микистров СССР ао делам изобретекий(43) Опубликоваио 05.07.78.Бюллетень(45) Дата опубликоваиия описания 30,05,(53) УДК 621,8институт тнгииго машиностроения 7 т) Заявитель тел ьног 54 Н-МАНИПУП ориэонпулятор уравнотг, 3ия кра- анизм отче Ит Кран-манипулятор состоит иэ стац оста- н о установленной колонны 1, в верхнейое двн- чали которой расположен оголовок 2 соопера- звеньями стрелы 3, соединенными междуаниэм, собой шарнирами 4, В свою очерерь одно отвра; 15 иэ звеньев стрелы 3 состоит из верхнеого гру го 5 и нижнего 6 звеньев,Оголовок 2 выполнен из раух, соединеных между собой болтами 7, боковых.шек 8, в которых имеются вертикальныеМ 9 и горизонтальные 10 направляющие паэС целью частичной балансировки массыстрелы, звено 5 при помощи пружин 11соединено с расположенным на оголовке 2механизмом уравновешивания, состоящегоопор- И из внутренних 12 и наружных 13 тормоэарн н оловок Вь яюшим па- ым на огрвеш иванн я, со звеноми внут ов, причем тем, что ог ым направл распол ожени мом уравнояэанного , наружного усных диск одно целое Бель д остигполнен с гориззом, а кран снловке колонньсостояшим иэстрелы опорнореннего тормопоследний вып онтальнабжен механиэ жестко св о:катка ных конолнен за Изобретение относится к подъемно ранспортному машиностроению, а именно кустройствам, предназначенным для вьятолнения монтажных и погруэочно-разгрузочных операций. бИзвестен кран-манипулятор, содержащийколонну, на оголовке которой установлена.,стрела с шарнирно сочлененными звеньямиЯНедостатком крана является то, что "груз подвешен на некоторой консоли,го нарушается равновесие)и системановится подвижной. Это ненроизвольнжение подвешенного груза опасно длятора, обслуживающего подъемный мехБелью изобретения является предшение раскачивания транспортируем 2ным катком, перемещающимся в гтельном направляюшем пазу.На фиг. 1 изображен кран-манобщий вид: на фиг, 2 - механизмвешивания (узел 1 фиг. 1); на фкинематическая схема зоны действна-манипулятора; на фиг, 4 - меных конусных дисков, насаженных на ось14 и поджимаемых пружинами 15.Внутренний конусный диск 12 выполненза одно целое с опорным катком 12, 1, который жестко связан звеном 5 стрелы и перемешается в горизонтальном направляющемпазу 10. На наружных конусных дисках13 закреплены тяги 16, которые соответственно с помощью шарниров 17 и 18соединены с кронштейнамй 19 иэлектро- щмагнитами 20,Механизм подъема груза (Фиг. 4) состоит из электродвигателя 21, пары кони-,ческих шестерен 22, винта 23 и гайки 24,жестко связанной с нижним звеном 6 стре 1 Блы 3, опорные катки 25 которого перемешаются в вертикальных пазах 9,В нижней части стелы 3 установленпульт управления 26 с закрепленным на неягрузозахватным органом 27, ,2 ОКран-манипулятор работает следующимобразом.Для того чтобы привести кран-манипуля"тор в рабочее состояние, оператор с помо;щью рукоятки на пульте управления 26 25включает механизм уравновешивания, растормаживая звенья стрелы 3. Для поднятиягруза включается электродвигатель 21, идвижение от него передается на коническиешестерни 22 и через винтовую пару (винт+ 36гайка) 23, 24 на звено 6 стрелы 3 с опорными катками 25, перемещающимися в вертикальных пазах 9.Оля исключения самопроизвольного перемещения груза после того, как операто Мубрал руку с пульта управления 26, начинается действие механизма уравновешивания, Прекрашаероя поступление тока вэлектромагниты 20, их сердечники отходят,поворачивают тяги 16 вокруг шарниров 17 фи 18, прижимая при этом диски 13 к дискам 12 за счет растяжения пружин 15. Втаком положении происходит затормаживанне и предотвращается самопроизвольноеперемещение груза.Лля того чтобы груз имел ваемоалостьсвободного перемещения, оператор долженвключить электромагнит 20 при помощирукоятки на пульте управления 26, приэтом сердечник электромагнита, втягивается,поворачивает тяги 16 вокруг шарниров 17и 18, отодвигая наружные конусные диски13 от внутренних конусных дисков 12 эасчет сжатия пружин 15, В таком положении катки 12. 1 могут свободно вращаться на оси 14, а следовательно, и перемешаться в горизонтально направленных пазах 10,Формула изобретенияКрай-манипулятор, содержащий колонну, на оголовке которой установлена стрела с шарнирно сочлененными звеньями, о т л ич а ю ш и й с я тем, что, с целью предотвращения раскачивания транспортируемого груза, оголовок выполнен с горизонтальным направляющим пазом, а кран снаб.ф. жен расположенным на оголовке колонны механизмом уравновешивания, состоящим и 8 жестко связанного со звеном стрелы опорногокатка, наружного и внутреннего тормозных конусных дисков, причем последний выполнен за одно целое с опорным катком, перемещающимся в горизонтальном направ ляюшем пазу.Источники информации, принятые во вни. мание при экспертизе: 1. Авторское свидетельство СССР Мо 285653, кл, В 66 С 23/42, 1967.еов ССР 1130 Заказ 3606/1 ЦНИИПИ Г Тираж 1047 рственного комитета по делам изобретен 5, Москва, Ж, Ра