Манипулятор к ковочному прессу

(1 1 570444 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ Йоаз Йоветеких Социалистических Республик) М. Кл,- В 211 1 157322/27 2) Заявлено 17.0.75 (21) с присоединением заявк 23) Приоритет Государственныи комитет Совета Министров СССР етснь53) УДК 621.73.07ата опубликования опис я 13.09.77 ков, Ю. И. Зеленови И. Г, Меламед баков(71) Заявитель 54) МАНИПУЛЯТ ОВОЧНОМУ ПРЕССУ ействие у обр ещам, леко от орячей ительн усилия работки м усилия обабатываемой оторые расзоны ковки.детали клетм деформазажима вне затруднитеанп - сенину 1, жестко подшипниках 3 с размещенныта обрабатываузелиты, ЗО 61) Дополнительное к авт. с Опубликовано 30.08,77. БюлИзобретение относметаллов давлениемманипуляторам.Известен манипулятор к ковочному прессу для удержания детали при обработке и обе спечения ее поступательного перемещения и вращения, содержащий корпус и хобот с клещами для зажима детали 1.Однако такой манипулятор при эксплуатации находится в тяжелых условиях за счет 10 восприятия усилия ковки, что отрицательно сказывается на стойкости его узлов.Известен также манипулятор к коночным прессам, содержащий станину с закрепленным на ней корпусом, в котором смонтирована с 15 возможностью вращения относительно своей оси гильза с расположенным в ней подвижным штоком, связанным с многозвенником клещей, закрепленных на гильзе, приводы движения штока и гильзы, а также опору для поддержа ния обрабатываемой детали, установленную на станине 21.Однако этот манипулятор обладает рядом недостатков. Его опора выполнена подвижной в вертикальном направлении и расположена 2 на пневматическом буфере. Значительная часть усилия обработки воспринимается клещами, осуществляющими жесткий зажим обрабатываемой детали, вследствие чего зажима и клещи имеют большие габар ится к области обработки , в частности к ковочным Перемещение опоры под д работки приводит к изги детали по отношению к к положены относительно д Большое усилие зажима щами приводит к ее зна циям, Выбор оптимальног зависимости от усилия об лен. Целью изобретения является повышение надежности в работе за счет уменьшения усилий, воспринимаемых узлами манипулятора, а также обеспечение возможности обработки деталей повышенной длины и веса.Эта цель достигается благодаря тому, что манипулятор, снабжен механизмом прижима обрабатываемой детали к опоре, выполненным в виде шарнирно смонтированного на корпусе двуплечего рычага, на одном плече которого шарнирно закреплен прижим, а другое подпружинено относительно корпуса и установлено с возможностью взаимодействия с кулачком, смонтированным на ползуне пресса.На фиг, 1 представлен предлагаемый м пулятор в продольном разрезе; на фиг. 2 чение по А - А на фиг. 1.Манипулятор содержит стасвязанный с ней корпус 2, вкоторого установлена гильза 4ми в ней клещами 5 для захва10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 смой детали б, связанными со штоком 7 посредством шарнирного многозвенника 8, Ось 9 клещей 5 закрсплена в гильзе 4,Манипулятор содержит также размещенную в гильзе 4 пружину 10, воздействующую на шток 7 и обеспечивающую зажим конца детали 6 с постоянным усилием, не зависящим от положения гильзы.Привод манипулятора содержит кулач 1(ОВЫЙ вал (не показан), управляющий поворотом рычага 11, установленного на станине 1 в кронштейне 12 на оси 13, имеющего на верхнем конце вилку (не обозначена), охватывающую гильзу 4, и обеспечиваюгцего осевое перемещение последней.Привод содержит также рычажную передачу для разжима клещей 5, управляемую тем же кулачковым валом, воздействующую на шток 7 и снабженную двумя рычагами 14 и 15. Рычаг 14 установлен в кронштейне 16 с возможностью поворота вокруг оси 17, перекрещивающейся под прямым углом с осью 00, гильзы 4. Кронштейн 16 установлен на гильзе 4 и связан с ней в направлении ее оси. Для предотвращения вращения кронштейна 16 при вращении гильзы 4 вокруг оси 00, имеется стопор 18. Он может быть жестко связан с рычагом 11 и входить в паз (не обозначен) кронштейна 16 или, наоборот, может быть закреплен на этом кронштейне,Рычаг 15 установлен на оси 19 в кронштейне 20, закрепленном на корпусе 2, Одно плечо рычага 15 имеет наружную кулачковую поверхность 21, в частности плоскую, воздействующую на рычаг 14. Поворот рычагов 11 и 15 происходит от кулачкового вала через промежуточные передачи (не показаны), выполненные известным образом, и тяги 22 и 23. Вращение гильзы 4 с клещами 5 вокруг оси 00 осуществляется через компенсатор, представляющий собой фрикционную муфту (не показана), и зубчато-реечную передачу, зубчатое колесо 24 которой образовано зубьями, нарезанными непосредственно на самой гильзе. Зубчатая рейка 25 этой передачи установлена в направляющих (не показаны), а перемещение ее ограничивается упорами (не показаны), определяющими угол поворота гильзы 4 с клещами 5.Манипулятор содержит опору 26, поддерживающую обрабатываемую деталь 6 и закрепленную болтами 27 на станине 1, жестко соединенной с корпусом 2, Для фиксации обрабатываемой детали б на этой опоре имеется прижим 28 с выемкой 29, соответствующей профилю детали б, шарнирно установленный на рычаге 30 посредством оси 31, параллельной оси 32 поворота этого рычага в корпусе 1.Привод поворота рычага 30 и фиксации детали 6 на опоре 26 содержит кулачок 33, установленный с возможностью возвратно-поступательного перемещения вместе с ползуном 34 (показан условно) ковочного пресса в направлении стрелки Б и имеющий возможность поступательного перемещения в направлении В благодаря наличию резиновой подушки 35.Возможен вариант выполнения устройства с подушкой, размешенной между кулачком 33 и ползуном 34 в направлении стрелки Б. В этом случае кулачок ЗЗ совершает перемещение только по стрелке Б вместе с ползуном 34 и относительно этого ползуна.Жесткость резиновой подушки 35 по меньшей мере на порядок больше, чем жесткость пружины 10. Жесткость этих элементов определяется усилием ковки, действующим на манипулятор, необходимостью некоторого перемещения обрабатываемой детали б в клещах 5 при фиксации ее на опоре 26, а также необходимостью надея(ного зажима с усилием, нс вызывающим значительных деформаций детали б в зоне опоры 26.Работает манипулятор следующим образом.Обрабатываемая деталь б подается транспортером (не показан). При совмещении ее оси с осью манипулятора 00 клещи 5 вместе с гильзой 4 под действием рычага 11 от кулачкового вала перемещаются вдоль оси 00, и при соответствующем перемещении штока 7 под действием пружины 10 зажимают хвостовик детали 6. При последующем осевом перемещении гильзы 4 с клещами 5 под действием того же рычага 11 деталь 6 подается в зону ковки. После осуществления первого перехода обработки деталь 6 при повороте гильзы 4 может быть повернута на любой заданный угол для последующей, в частности многократной обработки. Поворот осуществляется от кулачкового вала через компенсатор, зубчатую рейку 25 и зубчатое колесо 24. Регулировка угла поворота детали б происходит путем регулировки хода рейки 25.Сближение губок Зб клещей 5 под действием пружины 10, размещенной в гильзе 4 и перемещающейся вместе с ней, обеспечивает постоянное усилие зажима обрабатываемой детали 6 независимо от осевого положения клещей 5. Разжим последних и освобождение детали б осуществляется от кулачкового вала через рычажную передачу, содержащую рычаги 14 и 15. Отсутствие связи мел(ду этими рычагами и установки рычага 14 на гильзе 4 обеспечивает его перемещение вместе с гильзой и освобождение детали 6 в любой заданный момент.Во время ковки прп опускании ползуна 34 пресса он воздействует через резиновую подушку 35 и кулачок 33 на рычаг 30, осуществляя фиксацию обрабатываемой детали б на опоре 26,Предлагаемый манипулятор в случае необходимости моя(ет быть установлен с возможностью поворота вокруг осей, перпендикулярных к оси ООь а также с возможностью поступательного перемещения вдоль этих осей, Во время перемещений детали 6 поддерживаются опорой 26.В случае использования манипулятора при обработке деталей некруглого сечения их по570444 Х 5ворот вокруг оси 00 обеспечивается за счет установки корпуса 2 илп опоры 26 с возможностью вертикального перемещения. Однако во время ковки они должны быть жестко соединены между собой.Предложенная конструкция манипулятора надежна в эксплуатации и позволяет осуществлять качественную обработку длинномерных тяжеловесных деталей,Формула изобретения Манипулятор к ковочному прессу, содержащий станину с закрепленным на ней корпусом, в котором смонтирована с возможностью вращения относительно своей оси гильза с расположенным в ней подвижным штоком, связанным с многозвенником клещей, закрепленных на гильзе, приводы движения штока и гильзы, а также опору для поддержания обрабатываемой детали, установленную на станине, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности в работе за счет уменьшения усилий, воспринимаемых узлами манипулятора, а так же обеспечения возможности обработки деталей повышенной длины и веса, он снабжен механизмом прижима обрабатываемой детали к опоре, выполненным в виде шарнирно смонтированного на корпусе двуплечего рычага, на 10 одном плече которого шарнирно закрепленприжим, а другое подпружинено относительно корпуса и установлено с возможностью взаимодействия с кулачком, смонтированным на ползуне пресса.15 Источники информации, принятыс во внимание при эксперт. зс1, Авторское свидетельство СССР М 236207,кл. Б 213 13/10, 1969.2, Авторское свидетельство СССР М 114651, 20 кл. В 211 1310, 1955.570444 Юая Заказ 1980/7НПО Г Изд.701арственного по делам н 5, Москва,Тираж 1080комитета Совета Министров СССобретений и открытийЖ, Раушская наб., д. 4/5 дписное 1130 ипография, пр, Сапунова,Составитель А. Быстров Редактор Н. Суханова Техред И. Михайлова Корректор Л. Брахни