Двухканальный следящий привод

Союз СоветскихСоциалистицескихРеспублик ОП ИСАНИЕизоьеитвния К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(45) Дата опубликования описания 04,05,77(51) М, Кл 5 05 В 11/00 Государственный комитет Соввта Министров СССР по делам изобретений и открытий(54) ДВУХКАНАЛЬНЫЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД Изобретение относится к области систем автоматического управления и регулирования и может быть использовано при построении прецизионных двухканальных следящих приводов с силовым опорным каналом, 5Известны двухканальные следящие приводы с силовым опорным каналом.Двухканальный следящий привод содержит два канала: управляемый и опорный, каждый из которых состоит из последователь но включенных чувствительного элемента, сумматора, усилителя, двигателя, Выходы двигателей соединены с входами механического дифференциала, который через редуктор и нагрузку соединен с чувствительным эле ментом Я .Невысокая точность работы привода обусловлена отсутствием сигналов, пропорциональных производным от входной координаты, ксьторые обеспечивали бы компенсацию состав ляющих ошибки следящего привода.Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является двухканальный следящий привод, содержащий последовательно соединенные первый чувствитель ный элемент, первый сумматор, один извходов которого соединен с выходом первого источника опорного сигнала, первый усилитель, первый двигатель и последовательно соединенные второй источник опорногосигнала, второй сумматор, второй усилитель,второй двигатель. Выходы первого и второго двигателей соединены с входами дифференциала, выход которого через последовательно соединенные редуктор и нагрузочныйэлемент соединен с вторым входом чувствительного элемента 2).Однако в таком приводе скорость двигателя опорного канала определяется результатом скорости двигателя управляемого канала, что отрицательно сказывается на плавности движения выходного вала дифференциала.Целью изобретения является повышениеточности и плавности работы двухканального следящего привода,Эта цель достигается тем, что предложенный двухканальный следящий привод содержит датчик скорости и два масштабныхэлемента. Вход датчика скорости соединенИз выражения (4) следует, что 9= О при выполкении условийфя +лф/ 7(5)гИз анализа выражения (5) можно сделать 5 следующие выводы:а) наличие двух масштабных элементов 5, 13 упрощает выполнение условий компенсации 61,т,е. при меньшем значении коэффициента передачи Кдатчика скорости 15, 10б) наличие двух источников сигнала 4, 14 позволяет при соответствующем выборе сигналов Ио и Ио обеспечить равенство нулю статической ошибкид даже при % 4%с Л Л)в) скорость двигателя 9 изменяется по 15 закону Йо=(Кр й-О )%, а скорость двигателя 7 по законУ й =(К й +О )%У 1 л ОВведение простых элементов - двух масш табных элементов 5, 13 и одного датчика20 скорости 15 - позволяет повысить точность двухканального следящего привода, повысить плавность работы привода в широком диапазоне регулирования скорости нагрузки.Формула изобретенияДвухканальный следящий привод, содержащий последовательно соединенные первый чувствительный элемент, первый сумматор, один из входов которого соединен с выходом первого источника опорного сигнала, первый усилитель, первый двигатель и последовательно соединенные второй источник опорного сигнала, второй сумматор, второй усилитель, второй двигатель, выходы первого н второго двигателей соединены с входами дифференциала, выход которого через последовательно соединенные редуктор и нагрузочный элемент соединен с вторым входом чувствительного элемента, о т л и ч а ю щ и й -с я тем, что, с целью новы:11 ен 1 ля точности и плавности работы следящего привода, Он содержит датчик скорости и два масчтабных элемента вход датчика скорости соединен с входом следящего привода, первый выход через первый масштабный элемент - с третьим входом первого сумматора, а второй вход через второй масштабный элемент - с вторым входом второго сумматора,Источники информацитл, прин 51 тые ВО В 111 лмание при экспертизе,1. Новоселов Б, В., Кобзев А, А Платанный В, И, Структуры двухдвигательных следящих приводов с силовым Опорным каналом. Станки с программным управлением и промышленные роботы, Материалы на ялопрактического семинара, Владимир, 1971.2. Авторское свидетельство по заявке М 1987262/24 (протот 11 п).549781юг.2Составитель А, Лашев Редактор Л, Утехина Техред М. Лнкович Корректор В. Куприянов Заказ 346/117 Тираж 1062 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Филиал ППП фПатентф, г. Ужгород, ул. Проектная, 4