Следящая система с компенсацией люфта

601 Сотоз Советских Социалистических РеспубликОП ИСАНИ ЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 61) Зависимое от авт. Св.детельства - 22) Заявлено 18.11,71 (21) 1716036/18 51 11 О 1 вк.1,хе с ир;соедццсццсм з РОРИТСТ ублцковацо 30.06.75, Ьюлстець Хо 2(088.8) Лата опублцковация описания 72) Автор изобретения. Заботк 71) Заявитсл ЩАЯ СИСТЕМА ПЕНСАЦИ Ей(54 А Изобретение относитсямам, предцазцачеццым дляцсцисм входного сигцала,ваться счетно-решающих 5мах автоматического регуллсцця.Известна следящаяустроиство формироваццяцелицсйцое корректирующпецсирующее влияние люфдуктор, главную обратнуюлюфта в цей происходит зци.Это временное запаздывбы тродействпс следящейЦель изобретеция - повствия, комнецсация люфта систеа изме- пользо- систе-правк следящим слежеция з и может и стройствах, ировация и имеющая силитель, тво, комтель, репиецсация л времесистема,ошибки,е устройста, двигсвязь, Коа ицтерв ание огрсистемы.ышецие осистемы ичива 1 эстродей;:1 го достигается тем, что предлага дящая система содержит соединенные ватсльцо второй тахогецератор и элеме:т и включеццые последоватсл тиц тахогецератор, редуктор, второй, и усилитель, а также четвертый тахог установленный ца валу второго двцга этом выход третьего тахогсцераторамыкающие контакты релейного элем дицец с входом цромежуточцого выход которого сосдццсц через разм контакты релейного элемента с вход емая слепоследо релейцый ьцо трезв и г а ел ьсцсратор, теля, прц 25срез разста сос- СИ:1 ИТСЛ 5,ыкающце ОМ 5 СЦ,ц Государственный комитетСовета 1 йннистроа СССРоо делам изобретенийО ,и открытийтс,1 я, .в 5 Заццого также с вхо 1 оз Сцсс 1 ц свыходом 1 ствсртого тахогсцср 1 тора.1-1 а ф:г.лана схема предлагаемой следящей сцстсм ы;а рц г. 2 -- схсм а л Огцчсскогоустройства.Схема следящей атстсмы включает суммирующий усилитель 1, промежуточцый усилитель 2,операционный усилитель 3, усилитель мощности 4, двигатель 5, тахогецсратор 6, редуктор 7, вал нагрузки 8, потеиццомстр 9 обратной связ:1, нагрузку 10, второй тахогсцератор11, релейцый элемент 12, услитель 13, второй двигатель 14, редуктор 15, третий тахогецсратор 16, четвертыи тахогецератор 7 и логическое устройство 18.Следящая система работает следующим образом.11 ри отсутствии входи ого сиги ал а и а входес ммцрующего усилителя 1 вал нагрузки 8,жсстко мехацически и элект 1 зически связаццыйс контактами К 1 - Кб релейного элемента 12,1 сцодв;жец,1 эазмыкающие контакты К 1, К 3, К 5 ц Кбз 1 куты. Замыкающие коцтаты К 2 и К 4 разомкнуты. Замыкание коцтакта К 1 увеличивает коэффиццецт усцлецця промежуточного1 с,цтеля 2. Замы.ацие коцтакта К 3 вел 11 Ивает коэффцццецт усиления и точность скоростной системь, построенной ца основе операццоциого усилителя 3, усилителя мощцости 4,двигателя 5 и тахоге ератора 6. Замыканием контакта К 5 годключастся вход усилителя 13 к выходу промежуточпого усилителя 2, а замыканием коптдкта КО Годклосястс 5 Иход трЕтЬЕГО таХОГЕНСраТОра 16 К ВХОЛу ПрОМЕснуточиого усилителя 2. Люфты редукторов 7 и 15, соответствуощис положительной иолярности входного сигнала, равны иуго. Лофты редукторов 7 и 15, соотвстст( оцис отрща- тЕЯЫОй ПОЛЯРНОСтн ВХОДНОГО СИПаЛа, РяНЫ друг др)гу. В результате влияние люфта редуктора 7 на статичсскуо ошибку следящей системы устрд еио.Прн н 05 влсиии монотонно гозрастдющсгоси пала ГОсокитс( ьно полярности (этому сигналу соответствует скорость вращсия двигателя 5 в одном направлении) вал нагрузки 8 под действием а нряжсння ошибки Г, нрс.образованного промежуточным усилителем 2 (ОН ИМЕЕТ ОбрсТнуО СВЯЗЬ В иидс СХСЧЫ, СО- стоящей из усилителя 13, двигателя 14, сдуктора 15 и тдхогенератора 16), операционным усилителем 3, усилителем мощности 4, двигателем 5 и редуктором 7, начинает лвигаться.При этом с номощьо тахогенераторярдзмыкающис контакты К 1, КЗ, К 5 и К 6 рслейно- ГО э,смеитя 2 ряз)внаОТС 51, а контдк)ь К 2 К 4 ад мыкя ютс 5.Следящая система работает как бсзл 0(о. Ба я,112 интервале времени, предшествующемундчдлу уменьшения входного сигнала, ияпря- ЖСИИС ОШИОКИ С( НЯЧИНЯСТ УХСНЬПЯТЬС 51.П;и достижении напряжением ошибки, ириблнжающсся к нулю, величины 1,. (Иаир 1- )КСИИС ИодясИ ИМИ ЛЬСЗ) Нс 1 Вход уСИГ 1 ИТСГ 51 13 с хода логического строства 18 ноетидс имиунс дхГлитудз, (1)ормз и 5 рсм 51 ирохождевия которого соответствуОт с гклсиеииО Г 10тс рслук Орд 7 дгя;(с 1 ВИОГО хомсна 15 р(.- МСИН ЛЛ 51;ДН:ОГО ИОЛОЖСИИЯ Вс 1 Лс НЯГРЧЗ- ки 8) От мяксимя ы.ОГО зис 1 чсин 5 лнс)13 рслгктор; 7.Прн эго) в нроцссс(. раооь Слс;151 цс СнстсМ Ы В(Г НИва;С 1 СТВЧОЦСГО Зиа Ч СН 5 Иа НР 5 Ж(.- 1 И 51 ихиГься В каждь и;2 Иын хсмсн 1 ирсчс- НН ИЗХСН 51 СТС 51 НО ТОМ ЖС ЗЯКОИЧ, НО 1(ОТОРО- м г 1 з ас и 51 с Гс 5 0 т кл Ос н с, н) с) 1р (.кто 2 7 ОТ С О 13:(СимсГНИО;ИЯ ЧС;И 5 В ( ИКЦИ углд нсшоротя нагрузки 10.:)то ОбсснсИняетс И)тем ис,ИисйноО ирсобрязовання лопчсскнм устройств:) 18 вхол- ИОГО СНГНЗЛЗ, ОТяос 1 ТЫ 251 КОТОРН, ВсЛ ВЫСОКО ОЧ:С)Н С,СД 51 Щ(.И ССС)Ь, Н(С РОСИ.Он И: (.сионе в оОго двггатсля 14, наворачивается пд угол, соответствующий амплитуде, форме и Времени нрохож;С 10151 имну.ься.Гри этох 1 сшиокс 1 восироизв(.:сии 51 ОНлОисиия лофтд рсдук гора 7 существено мсьшс той оиИоки в госнроизвсдсиин люфта редук- ТОРЗ /, КСГС)251 ИРИХОЛИТС 5 Н с 1 ДОГк) СГО ОТКЛО- иення, со;л ветс Ву 0 цсго но,ожсинн нагрузки О.В розу,и 21 с В моменГы рсвсрся .ВнЯте,1 я д О( РСЛКОР 0 НРсКТНсСС(И РДВС л 0(п редуктора 7 в сторону его иыоорки,Пр:1 остановке вала нагрузки 8 и иотенциомстря 9 размыкяющис контакты К 1, КЗ, К 5 и К 6здмыкаются, а контакты К 2 и Е(4 размыкаотв ся. 112 входы чснлнтслей 3 и 13 скоростных си.стем поступает наи;яженис, являощееся ре.зультятом преобразования нанря)кения ошиб.кн, через схему, состоящую из иромскуОчногоусЛнтеля 2, усидиели 13, второго дшгаге.О ля 14, редуктора 15 с люфтом, третьего тахогсисрзтОря 16 и чствертого гяхогсисрдгорс 1(.Вялы .вигатсля 5 и второго днгягсля 14,скорости которых ирн различных басре(яточных ОтиОисни 5 х редукторов 7 и 15 н; равныдруг другу Енри одном и том жс вход:Оч сигЯлс Ис 1 ВХОЛС СКОР;СГИБХ СЛЕ;5 ЩИХ СНСТСМ),ВЕ)дщдОтся с такими скороеГ 5 х 11, чтооы Бсличи,(а люфта релуктора 7, приведенная к алундгрузки 8, и величи 12 люфта редуктора 15,нр:Веденная к валу третьего тахогснератора1 Г, ирн выборке л 0(1)тсв и ка)клый даниьй момент времени были бы раины друг другу. После выборки люфта редуктора 7 вал нагрузки8 начиняет двигаться, В рсзультатс чсго отклю 5чяются размыкасщие контакты К 1, КЗ, К 5и 1(6, д зямыкд 10.цн(. 1(оитякь К 2 и К 4 зяхыКЯ 0 ГС 51,Гистема работает кдк бсзлофтовая.Логическос устройство 18, служащее лля иооиьИсии 1 Очности кочиенсяции лофта рсдкТОрс 1 7, мо)кст Оыть иостросио рс 13 Ииым 00 РсЗОМ. ОДНО ИЗ ГОГИЧССКНХ АВСТРОСТВ ИОДООНОго назначсия изобрдкено на фнг. 2 и состоитиз блокя нслинсйностей 19 и формирователяимпульсов 20, В,ок нслиисйиостсй 19 служитдля преобразования входного сигнала следящей системы в нянряженнс, текущее значе.ннс которого о времени соответствует оп(ленно люфта рслуктора 7 От его максималь.., О ного знячс.ни 51 Б с) иннин уГЛ 2 и;)ВООтя иягрчзки 10. Формровагсль импульсов 20 слу)Кит Лля шдклочсиия выхода блока нели(нейиоссй 19 вО врсм 5 нрслнСству 10 щес ня 1 сЛ 1рс сред двигателя 5, когла следящая система,состоящая нз усилителя 13, второго дсшгатсля4, редукт(рз 15, третьего тахссисрятора 16 исВсого тахогенератора 17, отключена. ВэО 1 х 0 с:Г 1 хо; слсд 5 ицсй снстсм 1 чсрсз Олок.слнисвностсй 19 и кснпакт К 7 релсшого элеВо м(.н 12 2 э,сктЕИчсскн СВ 5 заи с вхо;ом тсигитсля 13. У(аздиия 51 схема позволяет ироводитькоррскцнн лн)фтя редуктора 15 без ухулшеииябыстр;лентвия следящей сисгемы.Логнчсскос устройство 18 работяст следуюЛ ИИМ 00 ДЗОМ.При Г/( , контякт К 8 релейного элсмснтя 22 разомкн) т, Конденсатор 23 нс заряжен н ис коМутиовзн с источником ияи)5)1(ения +с l( (о)с 0 Контакт К 7 релейного элемента 21 рязомкнут, тдк кяк напряжение Лс=1 Е, нригожено к обмотке релейного элемента с отрицятелышй полярностью. Контакт К 9 замкнут.При нсшвлении напряжения (,)/+(/ зяВ; мыкяется контакт К 8 релейного элемента 22,475601 сР Вх)У ср 51 жя 5 кодснсятор 23 до напр 51 жени 51 ( о=+(с -- +(,о. Контакт К 7 при этом рЯЗОМКН) Т, 1 сК КЯК К ООМОТКЕ РЕЛЕЙНОГО ЭЛС. мента 21 приложено напряжение Л(/=( - (: отрицательной полярности / - (,./)/(./.При дости)кенни напряжением ошибки, нри ближающсйся к нуло, напряжения (7)1 сньшсго /-1- Г,о/ (напр 5 жения подачи импульса). контакт КЯ релейного элемента 22 размыкается.11 Гакт 1(7 релейного элемсн га 21 замыкается на усил)ггсль 13 поступает импульс), а кОнтакт 1(9 рязмыкяетс 51, тяк кяк Л(=(,. - (,р ирнло)кшо к обмотке релейного элемента 2 с НО,0)КИТЕ. 1 ЬНОЙ НО,151 р Нос 10 /( с/)/+(с/. Ког;13 конденсатор 23 разряди гс 51, контакт К рс)ЗМЬ 1 КВСТС 51, я КОНТВКТ К 9 ЗяМЫКВСТС 5. В 1)ход 0;Окя не.)инсЙностей 19 ОтклОчяетс) От 1)хоа сн)ге 51 13.Прохо)кдсние импульса нрскращастся. Б момент времсш 1, когда (/,)/+Г,.о/, замыкаст Контакт х 8)атем ци)сл раооты 1 н)р)Вр 1)В 1-С 151 н) нл)сов 20 новтог)5 стс 51,Предмет изоорстения Сгедящая система с компенсацией люфта,содержащая последовательно сосдиеш 1 ыс л суммирующий усилитель. нромсжточнь)й уси.ЛИТСЛЬ, 1 СИЛИТСЛЬ МОЩНОСТИ, ДВИГс)тепэ С ТЯХО- генератором в цепи обратной связи, редуктор н пстенциометр обратной св 5 зи, выход которого подкли)чсн к входу суммирующего усилите- О ЛЯ, От,саОаЯСЯ тСМ, ЧтО, С ЦЕЛЬЮ ПОВЫШСния быстродействи 51, компенсации люфта системы, она содержит сосдиненныс носледовятс;ВВО ВТОРОЙ тахогенеРстОР и РелсЙныЙ эле.мент и включенные последовательно третий 1.-, тяхогенсратор, редуктор, второй двигатель нсниГгсль, а также четвертый тахогенератор, МСТЯНОБ,ЕННЫЙ Нс 1 Вс 1,1 ВТОРОГО ДВН 1 ЯТЕ 15, ПРН эОм Выход третьего тяхогенераторя через РЯЗМЫК 310 ЩНС КОНТЯКТЫ РС,1 ЕЙНОГО ЭЛЕМЕИТс )1 соединены с входом промежуточного усилителя, выход которого соед)шен через размыкак)- щие контакты релейного элемента с входом усилителя, связанного также с входом системы и с Выходом четвертого тахогенератора.-5- 1 Г - б: к 1,5 5 Тф =ЛКСМ Составитель 3, МарковаГедактор Е. Караулова Техред Т. Миронова рректор Р тпо 826 11 олиисцсе ак бл. тпп тромскОГО уиравлсии 51 издательств, по;1 ИГрафии и киизкио 1 тортовли Изт о 1642 Государственно о комитет по делам изобрстени 13035, Москва, Ж, РаунТираж 869а Совета Министров СССи откр.1 тисвая иаб., д. 4 б