341007

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 341007 Союз Соеетских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельства317050Заявлено 27.Ч 11.1970 ( 1471043/18-24)с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 05.Ч 1.1972. Бюллетень18Дата опубликования описания 26.И.1972 М. Кл, 6 05 Ь 11/О 1 Комитет по делам изооретений и открытий при Совете йинистрое СССРУДК 621.316.71-503.53 (088.8) Авторыизобретения Ц, И. Вайсберг, В. А. Песков и Н. И. Якуоовская 3 аявитель УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧ ЕСКП ГО РЕ ГУЛ И РОВАН ИЯ Изобретение относится к области автоматики и может найти широкое применение в высокоточных системах автоматического управления.Извеепное устройство автоматического регулирования (УАР),по авт. св.317050 содержит датчик, усилитель, отрабатьсвающее устройство и дискретное корректирующее устройство, состоящее из генератора импульсов, ключа и,сумматора. В таком УАР дискретное корректирующее устройстево уменьшает все составляющие динамической ошибки при медленно меняющемся управляющем воздействии.Динамическая ошибка обычно имеет изменяющийся характер. Корректирующий сигнал в,известном устройстве меняется только в,моменты формирования корректирующего сигнала (в моменты импульсов, поступающих с генератора импульсов). Поэтому погрешность устройства определяется величиной изменения динамиченкой ошибки за время между импульсами, в результате чего точность УАР с дискретной коррекцией для решения ряда задач недостаточна.Предлаваемое устройство, с целью повышения точности, а также для повышения точности в моменты резкого изменения динамической ошибки, содержит блок задержки и инвертор, входы,которых соединены с,выходом сумматора, генератор линейно меняющегося напряжения, соенинснный,с выходами инвертора и блока задержки, и дополнительный ключ, через который выход генера 5 тора линейно,меняющегося напряжения соединен со входом сумматора, причем выход ге;нератора импульсов подключен к другимвходам генератора линейно меняющегося напряжения и дополнительного ключа; кроме10 того, в устройство,ввенены третий ключ изнакочувствптельный пороговый элемент, который обеспечивает отклонение корректирующего сигнала с выхона эвена линсйяо меняющего сипнала при превьмпении ошибки до 15 пустимого значения и разных знаках ошибкии выходного сигнала звена линейно меняющего,ся сппнала.На фиг, 1.представлена блок-схема предла.гаемого УАР; на фиг. 2 привенены временныс20 диагр а и мы,На фиг.и 2 приняты слоду 1 ощие обозначения: датчик 1; генератор 2 импульсов; ключи 3 и У; сумматор 4; усилитель о; отрабатывающее устройство б; дополнительный ключ 7;25 знакочувствительный пороговый элемент 8;генератор 9 линейно меняющегося напряжения; инвергор 10; блск 11 задержки; ошибка12 УАР без коррекции; ошибка 13 УАР по,авт.,св.317050; сигнал 14 коррскции на30 выходе ключа 8; сигнал 15 генератора 9 лп50 55 60 65 нейно меняющегося напряжения; сигнал 16 на выходе сумматора 4; ошибочки 17, 17 предлагаемого УАР.Предлагаемое УАР работает следующим образом,Сигнал с датчика 1, пропорциональный ,динамической ошибочке УАР, подаемся на сумматор 4 через ключ 3. На управляющие вхо,ды ключей 3 и 7 и на вход генератора 9 линейно .меняющегося напряжения поступают импульсы от генератора 2 импульсов. В момент импульса ключ 3 открыт и пропускает сигнал ошибки на сумматор 4, который фиксирует этот сигнал. Сигнал с выхода сумматора 4 поступает,на инвертор 10, блок 11 задержки и усилитель 5, Инвертор инвертирует сигнал с выхода сумматора, а блок задержки задерживает ето на время Т (период поступления импульсов с гснератора 2 импульсов.Таким образом, на управляющий вход генератора 9 поступаст сигнал, равный разности амплитуд сиги алов с выхода,сумм а тор а, сдвинутых на время Т, т. е. разность сигналов,с сумматора между двумя соседними импульсами.Генератор 9 формирует линейно меняющийся сигнал, знак н величина наклона которого зависят от знака и величины вышеуказанной разности. В момент прихода следующего импульса сигнал на выходе ;ого генератора сбрасьпвается до нуля и формируется напряжение, знак и величина наклона которого зависят от новой разности.Сигнал с сумматора 4 и генератора 9 через,ключ У подаетоя в усилитель 5, где суммируется с основным сигналом. Под действием этого суммарного сигнала отрабатывающее устройство 6 компенсирует ошибочку выходной величины, Одновременно сипнал с выхода генератора 9 поступает на вход ключа 7 и затем суммируется с сигналом ошибки. При подаче сигнала с выхода генератора 9 на сумматор 4 через, ключ 7 в момент импульсов на сумматор поступает сигнал, равный алгебраической сумме сигнала ошибки УАР и сигнала с выхода генератора 9.Таким образом, на управляющий вход генер атор а 9,поступает р азностный сигнал, характеризующий изменекиие динамической ошибочки. Например, в случае полной компенсации ошибки (величина ошибки равна нулю), выходной сигнал генератора 9 в момент импулыса без изменения поступит на сумматор 4. В результате, в следующий, период между импульсами на выходе генератора 9 сформируется линейно меняющийся сигнал с таким же наклоном, как и в предыдущем,периоде.Если ошибка системы отлична от нуля (вследствие изменения закона ошибки или изменения параметров дискретного корректирующего устройстра), то на вход сумматора 4 поступит алгебраичеокая разность сигнала ошибки и сигнала генератора 9, и, соответст 5 10 15 20 25 30 35 40 45 венно, наклон линейно меняющегося сигнала измениться в сторону приближения к форме кривой динамической ошибки.На основании изложенного можно сделать вывод, что корректирующий сипнал устройства в период между импулысами ймеет линейно меняющийся характер. Изменение корректирующего сигнала определяется законом изменения иривой,динамической ошибочки, вследствие чего корректирующий сипнал по своей форме приближается к форме кривой динамической ошибки нескорректированной системы, и поэтому эффект компенсациидинамической ошибки значительно увеличивается.Для пояснения работы предлагаемого устройства рассмотрим временные диаграммы(,см. фиг. 2).По диаграммам нетрудно заметить, что при резаком изменении направления кришной динамической ошибки (в промежутках 2 Т - ЗТ) корректирующий сипнал 15 уменьшает эффект компенсации динамической ошибки, так как этот сигнал растет с крутизной, определенной в промежутке 1 Т - 2 Т, а рост кривой динамической ошибки резко уменьшается. На фиг. 2 кривая 17 - ошибка при отключенном корректирующем сигнале с выхода генератора 9, и 17 - при включенном сигнале. Из этой,кривой видно, что ошибка при отсутствии корректирующего сигнала с генератора 9 меньше, чем в случае, когда он действует на УАР,В связи с этим в дискретное корректирующее устройстево возведены знакочувствителыное пороговое устройство 8 и ключ У, через который проходит сигнал с выхода генератора 9 в усилитель 5, так как корректирующий сигнал с выхода генератора 9 снижает эффективность коррекции толыко в случае разных знаков ошибки и выходного сигнала генератора 9, Поэтому ключом 3 управляет не просто пороговое устройство, а знакочувствительное пороговое устройство, которое срабатывает при превышении ошибкой,допустимого сигнала и разных знаках сигнала ошибки и корректирующего сигнала,Предмет изобретения1. Устройство автоматического регулирования,по авт, св.317050, отличающееся тем, что, с целью повышения точности, оно содержит блок задержки и инвертор, входы которых связаны с выходом сумматора, геиератур линейно меняющегося напряжения, соединенный с выходами инвертора и блока задержки, и дополнительный ключ, через который выход генератора линейно меняющегося напряжения соединении со:входом сумматора, причем выход генератора импульсов подключен к другим входам генератора линейно, меняющегося напряжения и дополнительного ключа.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью,повышения точности в моменты резкого изменения динамической ошибки,341007 фи оно содержит третий ключ и знакочувствительньп 1,пороговый элемент, входы:которого соединены с выходом датчика и с выходом,генератора линейно меняющегося напряжения,а вход - ч;рез третий ключ со входом усилителя, причем второй вход третьего ключа овязан с:выходом генератора линейно меняющегося напряжения.Составитель 3. МарковаТехред 3, Тараненко едактор А, Батыг Корректор Л. Бадылам ипография, пр. Сапунова,Заказ 192811 Изд.810 Тираж 448 ПодписноЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Ж, Раушская наб., д. 4(5