Стыковочное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 5/О у 5 В ЕНТНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ ВЕДОМСТВО СССР ГОСПАТЕНТ СССР) 1 РфЩЩ ЕТЕНИ АНИ ТЕЛ ЬСТВ МУ щность во соковых включаги с я возги вымеют конце ть вы- аимонительн изобрет держит поверхн чающую зацепам действи полнен ролики, каждого полнена действи ноеобъединение 18, кл. В 25,3 15(56) Заявка ЕР, ЗФ 010411984. ЫКОВОЧНОЕ УСТРОЙСТВОпользование: стыковка рабочего орложенного в кассету, с кистью исполИзобретеннию, аименноченным для рорганом.Известно стыковочное устройство для соединения сменных схватов с рукой манипулятора, содержащее корпус с посадочными отверстиями и с подвижными подпружиненными защелками, а также колодку с посадочным элементом, выполненным в виде двух штырей, имеющих пазы со скосами и установленных в сквозном пазу, расположенном в корпусе параллельно стыковочной поверхности.Недостатком данной конструкции является то, что механизм стыковки расположен в корпусе, к которому крепится рабочий орган, и механизмов стыковки должно быть столько, сколько имеется сменных рабочих органов.Известно также стыковочное устройство, содержащее корпус с посадочными отверстиями, колодку с посадочным элементом, поворотные подпружиненные Г-образные рычаги и упоры, посадочные элементы с перпендикулярными их осям пальцами. ие относится к машиностроек манипуляторам, предназнааботы со сменным рабочим ого органа манипулятора. Су ения: стыковочное устройст корпус со.штырями на бо остях и съемную колодку, поворотные двуплечие ры и и рабочую поверхность дл я на рычаги. Двуплечие рыча ы подпружиненными и и закрепленные на свободном из них, а рабочая поверхнос плоской с возможностью вз я с роликами рычагов. 3 ил. В данной конструкции механизм стыковки расположен в колодке, крепящейся к кисти манипулятора, что является достоинством конструкции, однако такое техническое решение конструктивно .сложное, что является большим недостатком.Наиболее близким к иэобретени ется стыковочное устройство, пре ценное для стыковки руки манипул рабочим органом, уложенным в к Стыковка осуществляется с помощь ;га с зацепом, взаимодействующим с двуплечим упором, установленным на неподвижном основании.Недостатком этого устройства является сложность конструкции и необходимость вмешательства оператора для осуществления фиксации устройства.Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности за счет сокращения числа приводов поворота рычагов в положение стыковки и расстыковки.Поставленная цель достигается тем, что в стыковочном устройстве, преимущественно для стыковки рабочего органа, уложенного в кассету, с кисть 1 о исполнительногооргана манинулятора, содержащем корпуссо штырями на его боковых поверхностях исъемную колодку, включающую поворотныедвуплечие рычаги с зацепами на одном конце каждого иэ них и рабочую поверхность 5для взаимодействия на рычаги, причем зацепы на рычагах установлены с возможностью взаимодействия со штырями, а корпуси колодка имеют ответные друг другу элементы угловой фиксации, двуплечие рычаги 10выполнены подпружиненными и снабженыроликами, закрепленными на свободномконце каждого иэ них, а упомянутая рабочаяповерхность выполнена плоской с возможностью взаимодействия с роликами рычагов,Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что заявляемое стыковочное устройство отличается тем, чтодвуплечие рычаги выполнены подпружиненными и снабжены роликами, закрепленными на свободном конце каждого из них, аупомянутая рабочая поверхность выполнена плоской с возможностью взаимодействия с роликами рычагов. Таким образом, 25заявляемое стыковочное устройство соответствует критерию изобретения "новизна",Изобретение поясняется чертежами,На фиг. 1 изображено стыковочное устройство в момент стыковки; на фиг, 2 - то же, в 30расстыкованном состоянии; на фиг. 3 - видА (в момент стыковки).Стыковочное устройство содержит за крепленный на исполнительном органе корпус 1 с посадочными элементами 2 и 35рычагами 3 с зацепами 4 и роликами 5, рычаги 3 подпружинены относительно корпуса1 пружинами,6, Кроме того, устройство содержит колодку 7 с посадочными отверстиями 8 и штифтами 9 и 10. Колодка 7 40посредством штифтов 10 устанавливается в"пазы 11 кассеты 12, на которой закрепленыкронштейны 13 с рабочими поверхностями14, На обращенных друг к другу поверхностях корпуса 1 и колодки 7 могут располагаться каналы с уплотнительнымиэлементами и электрические разъемы дляподвода воздуха или электроэнергии от кисти манипулятора к рабочему органу, закрепленному на колодке 7. 50Устройство работает следующим образом.Колодка 7, на которой закрепле рабочий инструмент, установлена с помощью штифтов 10 в кассете 12, при этом движением вверх колодку 7 свободно вынимается из кассеты 12. При необходимости подсоединения к исполнительному органу какого-.либо рабочего инструмента манипулятор промышленного робота перемещает корпус 2 в положение, когда ролик 5 находится над поверхностью 14 кронштейна 13. При поСледующем движении корпуса 1 вниз ролик 5, взаимодействуя с поверхностью 14, поворачивает рычаг 3 против часовой стрелки. После совпадения осей посадочных отверстий 8 и посадочных элементов 2 корпус 1 перемещается влево и элементы 2 входят в посадочные отверстия 8. Затем корпус поднимается вертикально вверх, вынимая колодку 7 с закрепленным на ней инструментом из кассеты 12. Зацеп 4 рычага 3, поворачиваясь под действием пружины 6 по часовой стрелке, входит в зацепление со штифтом 9, фиксируя колодку 7 относительно корпуса, Рассоединение колодки 7 и корпуса производится в обратном порядке.Изобретение позволяет существенно упростить конструкцию стыковочного устройства, что приведет к уменьшению трудоемкости в 1,2 раза, повысит надежность и долговечность работы стыковочного устройства.Формула изобретения Стыковочное устройство, преимущественно для стыковки рабочего органа, уложенного в кассету, с кистью исполнительного органа манипулятора, содержащее корпус со штырями на его боковых поверхностях и сьемную колодку, включающую поворотные двуплечие рычаги с зацепами на одном конце каждого из них и рабочую поверхность для воздействия на рычаги, причем зацепы на рычагах установлены с возможностью взаимодействия со штырями, а корпус и колодка имеют ответные.друг другу элементы угловой фиксации, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности за счет сокращения числа приводов поворота рычагов в положение стыковки и расстыковки, двуплечие рычаги выполнены подпружиненными и снабжены роликами, закрепленными на свободном конце каждого из них, а упомянутая рабочая поверхность выполнена плоской с возможностью взаимодействия с роликами рычагов.1785894 г Составитель Л,БабицТехред М.Моргентал Редактор С.Кулако ктор Н.Бучок ак НИИПИ изводственно-издательский комбинат "Патент", г, Уж л. Гагарин Тираж Подписноерственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5