Манипулятор

68497 А 1 союз сОВетскихСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1)5 В 66 С 23 0 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН 7 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССРМ 544606, кл. В 66 С 23/04, 1970,(57) Использование; грузоподъемное оборудование. Сущность; для перемещения подвижной части 10 телескопической секции 5 рычаг 11 шарнирно соединен с неподвижной частью 9 секции 5 и с рычагом 12, который шарнирно соединен с подвижной частью 10. Рычаг 11 связан с неподвижной частью 9 пружиной 13. На рычаге 11 закреплен один конец троса 14, который пропущен через блок 15, закрепленный на оси 16 шарнира соединения секций 3 и 5, через блоки 17, закрепленные на оси 18, и через блоки 19, закрепленные на оси 20, причем другой конец троса 14 в зависимости от кратности полиспаста соединен с осью 18 или 20. 1 з,п.ф-лы, 5 ил.510 15 20 25 30 35 40 50 55 Изобретение относится к грузоподъемному оборудованию и может быть использовано, например, для валки, пакетирования и трелевки в лесной промышленности и лесномхозяйстве,Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик.На фиг.1 изображена схема манипулятора, вид сбоку; на фиг,2 - то же, схема эапасовки троса трособлочной системы с двукратным полиспастом; на фиг.3 - то же, схема запасовкйтроса трособлочной системы с однократйым полиспастом; на фиг.4 - то же, установка трособлочной системы на осях крепления привода конечной телескопической секции; на фиг.5 - то же, схема запасовки троса трособлочной системы в конструкции, изображенной на фиг,4.Манипулятор включает опорно-поворотное устройство 1 с колонной 2, на которой шарнирно установлена шарнирно-сочлененная двухсекционная стрела с главным (корневым) звеном 3, его приводом 4, и конечной телескопической секцией 5, снабженной приводом ее 6 и грузозахватным устройством 7 с приводом 8. В качестве и риводов 4, 6 и 8 могут быть использованы, "йапример, силовые гидроцилиндры. Телескопическая секция 5 имеет неподвижную часть 9 в виде полого корпуса, подвижную часть 10 в виде грузонесущей балкй, к концу которой крепится грузозахватное устройство 7 с приводом 8. Подвижных частей 10 может быть две. В этом случае подвижная частьнепосредственно размещенная в неподвижной части 9 выполнена также в виде полого корпуса, а груэозахватное устройство 7 закреплено на подвижной части в виде груэонесущей балки, расположенной в первой подвижной части. Для перемещения подвижной части 10, несущей грузозахватное устройство 7, на телескопической секции 5 установлены шарнирно соединенные межДу собой рычаги 11 и 12, один из которых шарнирно соединен с неподвижной 9, а другой - с подвижной 10 частями. Рычаг 11 связан с неподвижной частью 9 пружиной растяжения 13. На рычаге 11 закреплен один конец троса 14 привода рычагов 11 и 12. Трос 14 пропущен через блок 15, закрепленный на оси 16 шарнира соединения корневой 3 и телескопической 5 секций, подвижные блоки 17 закрепленные на оси 18 шарнира соединения штока гидроцилиндра 4 с корневой секцией 3, и неподвижные блоки 19, закрепленные на оси 20 шарнира соединения гидроцилиндра 4 с колонной 2, и другой конец троса 14, в зависимости от кратности полиспаста, соединен с .осью 18 или 20. Блоки 17 и 19 полиспаста трособлочной системы могут бытьустановлены на осях шарниров креплейия гидроцилиндра 6. В этом случае блок 15 не нужен, а подвижные блоки 17 установлены на оси 21 шарнира соединения штока гидроцилиндра 6 с конечной телескопической секцией 5, а неподвижные блоки 19 установлены на оси 22 шарнира соединения гидроцилиндра 6 с корневой секцией 3, Трос 14 закреплен одним концом на рычаге 11, а другим концом пропущен через блоки 17 и 19 и закреплен, в зависимости от кратности полиспаста, на оси 21 или оси 22. В случае, когда телескопическая секция 5 снабжена двумя подвижными частями, манипулятор оборудован двумя трособлочными системами, блоки полиспаста одной из которых установлены на шарнирах крепления гидроцилиндра 4, а блоки полиспаста другой - на шарнирах крепления гидроцилиндра 6.Работа манипулятора осуществляется следующим образом,Манйпулятор работает по циклу шарнирно-сочлененного манипулятора, т,е, оператор управляет приводами 4,6,8 и опорно-поворотного устройства 1. При работе привода 4 на подъем главной секции 3 шток первого выталкивается и расстояние между осями 18 и 20 увеличивается, трос 14 поворачивает рычаг 11, а последний тянет рычаг 12 и с ним втягивает подвижную часть 10 в неподвижную часть 9. При этом пружина 13 растягивается, При работе привода 4 на опускание главной секции 3 шток гидроцилиндра 4 втягивается и расстояние между осями 18 и 20 уменьшается, натяже= ние троса 14 снижается и подвижная часть 10, посредством пружины 13 и рычагов 11 и 12, выталкивается из неподвижной части 9. При установке блоков 17 и 19 на осях 21 и 22 шарниров крепления привода 6 при подтягивании телескопической секции 5 будет происходить втягивание подвижной части 10, а при отталкивании телескопической секции 5 приводом 6 - выталкивание подвижной части 10, В манипуляторе с двумя подвижными частями телескопической 5, одна из подвижных частей будет работать совместно с приводом 4, а другая - с приводом 6. Такая работа манипулятора отвечает требованиям рабочих циклов лесозаготовительных машин, осуществляющих валку, пакетирование и трелевку леса.Такое конструктивное выполнение манипулято ра позволит повысить надежность, улучшит его эксплуатационные характеристики и повысит эффективность его работы,так как упрощается конструкция гидросистемы привода и управление системой, трос трособлочной системы служит одновремен1768497 5 но демпфером, что снижает динамическиенагрузки на конструкцию манипулятора. Формула изобретения 1, Манипулятор, содержащий опорно- поворотную колонку, установленную на ней шарнирно-сочлененную стрелу, последняя секция которой выполнена телескопиче- ской с подвижной и неподвижной частями, силовые цилиндры, один из которых шарнирно связан с колонной и корневой секцией стрелы, а другой - с последней и с неподвижнойчастью телескопической секции стрелы, и привод подвижной части телескопической секции, выполненный в виде шарнирно сопряженных друг с другом рычагов, один из которых шарнирно соединен с подвижной частью телескопической секции, а другой - с ее неподвижной частью, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик, указанный привод выполнен в виде трособлочной системы, включающей в себя полиспаст, блоки которого смонтированы на противоположных концах первого силового цилиндра, и блок, установленный на оси 5 шарнира соединения указанных секцийстрелы, при этом один конец троса упомянутого полиспаста пропущен через указанный блок исоединен с.одним из упомянутых рычагов, а другой соединен с одной из осей 10 блоков полиспаста. 2. Манипулятор по п.1, отл и ч а ю щи йс я тем, что указанный привод снабжен дополнительной трособлочной системой,15 включающей в себя дополнительный полиспаст, блоки которого смонтированы напротивоположных концах второго силового цилиндра, при этом один конец тросадополнительного полиспаста соединен с20 одним из упомянутых рычагов, а другой - содной из осей блоков дополнительного полиспаста,1768497 Фиг У 4 5 Составитель Л, БурульТехред М.Моргентал Корректор А. Козори актор Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина,Заказ 3615 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5