Устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы

(19) 61)5 В 21 П ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ехническии аА.Лагутин ьство СССР 3/00, 1984 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Куйбышевский полиститут им, В,В.Куйбыше (72) В.А.Олейников и В (56) Авторское свидете8 ф 1382548, кл. В 21 0 4) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОШТУЧНОГО ОТДЕЕНИЯ ВЕРХНЕГО ЛИСТА ОТ СТОПЫ57) Использование: для захватных устройств манипуляторов. Сущность изобретения: устройство содержит траверсу с кронштейнами,: вакуумные захватные органы, механизм поступательного перемещения захватных органов в виде кодового винта, двух гаек, уста" новленных на винте, электродвигателя .и зубчатой передачи, одна шестерня которой смонтирована на выходном ва" лу электродвигателя, а другая " на ходовом винте, и систему управления.2 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использованопри разработке робототехнических систем, например, в захватных устройствах манипуляторов.Известно устройство для отделенияверхнего листа от стопы, которое со ддержит подвижную траверсу, на котороисмонтированы кронштейны с вакуумнымизахватными органами, один кронштейнсоединен с траверсой, другой - с упором, последний, перемещаясь вниз,прижимает среднюю часть верхнего листа стопы, при этом края верхнего листа отгибаются и по мере увеличенияизгиба лист отделяется.Недостатком этой конструкции являются нерациональные затраты энергии и времени на отделение листа отстопыНаиболее близким по техническойсущности к предлагаемому изобретениюявляется выбранное в качестве про"тотипа устроиство для поштучного от" 25деления верхнего листа от стопы,которое содержит траверсу с направляющими пазами и кронштейном длякрюка подъемного устройства, силовойцилиндр со штоком и тягами, которые ЗОчерез шарниры соединены с кронштеи"нами на которых жестко закрепленыфчзахватные органы, а также устроистводля регулирования величины изгиба листа, которое выполнено в виде двухползушек с пазами, и ходового винтас левой и правой нарезкой.Недостатком известного устройства являются нерациональные затратыэнергии и времени на отделение листаот стопы и излишняя деформация листапри его отделении, так как деформация рассчитана на максимальные силысцепления между листами, это приводит к появление дефектов листа и егопокрытияЦелью изобретения является повыше"ние производительности за счет сокра"щения времени, необходимого для отделения верхнего листа от стопы.50Именно заявленная схема управления:электродвигателем, а также силометрический датчик и конечный выключатель позволяют сократить время и энергию на отделение верхнего листа от стопы за счет автоматического прекращения процесса изгибания листов непосредственно после отделения верхнего листа от стопы, что исключаетизлишние его деформации.На фиг. 1 схематически изображеноустройство для поштучного отделенияверхнего листа от стопы; на фиг. 2 "структурная схема управления,Устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы содержиттраверсу 1 с кронштейном 2, вакуумныезахватные органы 3, шарнирно установленные на траверсе 1 с возможностьювстречно поступательного перемещениявдоль траверсы 1, механизм 4 поступательного перемещения захватных орга"нов 3, механизм (не пок.) подъематраверсы 1, связанный со свободнымконцом кронштейна 2, систему управ.ления 5 с вакуумной магистралью 6,сопряженную с захватными органами 3,причем механизм 4 поступательного перемещения захватных органов 3 выполнен в виде установленного на траверсе 1 ходового винта 7 с правой, левойнарезками, двух гаек 8 с аналогичными нарезками, размещенными на соответствующих частях ходового винта 7,электродвигателя 9, смонтированногона траверсе 1, зубчатой передачи 1 О,ведущая шестерня 11 которой смонтирована на выходном валу 12 электродвигателя 9, а ведомая - на ходовомвинте 7, а система управления 5 выполнена в виде конечного выключателя13, установленного на траверсе 1 свозможностью взаимодействия с однойиз гаек 8, силометрического датчика14, размещенного на кронштейне 2 исопряженного с механизмом (не показано)-подъема траверсы 1, интегратора15, .вход которого связан с выходомсилометрического датчика 14, трехкомпараторов 16, 17, 18, входы кото"рых связаны с выходом интегратора15, трех датчиков порогового уров"ня напряжения 19, 20, 21, каждый иэкоторых связан с соответствующимкомпаратором, триггера 22, блока управления манипулятора 23, элементовИ, НЕ 24, 25, реверсивного магнитного пускателя 26, вход которого связан с конечным выключателем 13, авыход - с электродвигателем 9.Устройство для поштучного отделе"ния верхнего листа от стопы работает следуоцим образом. В исходном по"ложении в вакуумных захватных органах нет разряжения, ходовой винт 7не вращается, кронштейны расположе 176 355ны вертикально. Блок управления манипулятора 23 перемещает устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы, повешенное на транспортном органе (не показано) в положение над стопой, опускает его до установки вакуумных захватных органов на верхний лист стопы, напряжение силометрицеского датчика 14, 10 пройдя через интегратор 15 сравнивается с пороговыми уровнями компараторов 16, 17, 18 и последние на своих выходах формируют сигнал логической н" в том случае, когда для 15 компаратора 16 входной сигнал окажется меньше порогового, а для компаратора 17 и компаратора 18 больше порогового уровня.Интегратор 15 установлен между вы О ходом силометрицеского датчика 14 и входами компараторов 16, 17, 18.для того, цтобы исключить ложные срабатывания схемы управления в результате рывков манипулятора и вибрации окружающих устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопь 1 предметов,Напряжение силометрического датци- Вка 14, характеризующее значениевеса устройства для поштучного отделения верхнего листа от стопы в момент постановки вакуумных захватныхорганов на верхний лист стопы поступает на вход компаратора 16 и в томслучае, когда в результате давленияманипулятора (не показан) потенциалсилометрического датчика 14 оказы"вается меньше порогового, триггер 22выходным потенциалом компаратора 16устанавливается в единичное состояние. За счет эжекции верхний лист"прилипнет" к вакуумным захватныморганам и блок управления манипулятора 23 начинает поднимать устройстводля поштучного отделения верхнеголиста от стопы, вес его изменится инапряжение силометрического датцика14 поступит на вход компаратора 17,18. Если будет захвачен только одинверхний лист, то сигнал силометрицеского датчика 14 превысит пороговыйуровень компаратора 18, но не достиг"нет порогового уровня компаратора17, В этом случае нэ выходе элементаИ 24 Формируется сигнал логической"1", разрешающий перенос листа бездеформации,В том случае, когда поднимаются два или более слепившихся листа, сигнал интегратора достигает уровня, превышающий пороговый уровень компаратора 17 и на выходе последнего формируется сигнал, поступающий на первый вход реверсивного магнитного пускателя 26, электродвигатель 9 начинает вращаться, гайки 8 сближаются за счет правой и левой нарезки ходового винта 7, кронштейны отклоняются от вертикального положения за счет шарнирного соединения их с гайкамии 8 ходового винта 7, верхний лист вместе с нижележащими листами изгибаются, при определенной стреле прогиба эти листы отсоединяются от верхнего листа, вес устройства для поштучного отделения верхнего листа от стопы изменяется и напряжение силометрИцеского датчика 14 поступает на вход компаратора 18, сигнал логической "1" с выхода компаратора 18 поступает на вход элемента И 24, на второй вход его поступит инвертированная элементом НЕ 25 логическая "1" т.е. резуль" тирующим будет сигнал логической "1", который по цепи нразрешение переноса листа" поступит в блок управления манипулятора 23, по сигналу которого устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы вместе с верхним листом транспортируется на технологицескую позицию.С выхода элемента И 24 сигнал логической "1" поступит также на конечный выключатель 13, реверсивный магнитный пускатель 26 и электродвигатель 9 начнет вращение в обратную сторону, при переносе верхнего листа на технологическую позицию одновременно верхний лист будет разгибаться. В конце хода гайки 8 установленный конечный выклюцатель 13 отключит электродвигатель 9, По прибытии на технологическую позицию по сигналу блока управления манипулятора 23 давление в вакуумных захватных орга" нах сравняется с атмосферным, верхний лист отделится от вакуумных захватных органов. Лалее цикл повторяется.Формула изобрете ни яУстройство для поштуцного отделения верхнего листа от стопы, содержащее траверсу с кронштейном, вакуумныеоставитель В.Олейнико Редактор В.Сильнягина Техред И.Моргентал Корректор Т,Вашковицеее а вз 321 . ТиражГосударственного комитета13035, Москва,Подписноетеиияи и открытиям при ГКНТ СССРская наб д. 4/5 НИЙПИ по изобр -35, Рау Производственно-издательский комбинат "Патент", г,ужгород, ул. Гагарина,О 1 захватные органы, шарнирно установленные на траверсе с возможностью встречного поступательного перемещениявдоль траверсы, механизм поступательного перемещения захватных органов,механизм подъема траверсы, связанныйсо свободным концом кронштейна,. систему управления с вакуумной магистралью, сопряженную с захватными орга- Онами, о т л и ч а ю щ е е с я тем,что, с целью повышения производительности за счет сокращения времени не"обходимого для отделения верхнеголиста от стопы, механизм поступательного перемещения захватных органоввыполнен в виде установленного натраверсе ходового винта с правои-левой нарезками двух гаек с аналогичными нарезками, размещенных на соответствующих частях ходового винта,электродвигателя, смонтированного натраверсе, зубчатой передачи, ведущая шестерня которой смонтирована на выходном валу электродвигателя, а ведомая - на ходовом винте, а система управления выполнена в виде конечноговыключателя, установленного на траверсе с возможностью взаимодействияс одной из гаек, силометрическогодатчика, размещенного на кронштейнеи сопряженного с механизмом подъема.траверсы, интегратора, вход которо"го связан с. выходом силометрического датчика, трех компараторов, входыкоторых связаны с выходом интегра"тора, трех датчиков пороговых уровнейнапряжения, каждый из которых свя"зан с соответствующим компаратором,триггера, блока управления манипулятора, элементов И и НЕ, реверсивно".го магнитного пускателя, вход которого связан с конечным выключателем, а выход - с электродвигателем,