Система контроля устройства управления электромеханическим объектом

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК е)5 6 05 В 23/02 Г ОПИСАНИЕ И ЗОБ РЕТЕ Н АВТО МУ С ТЕЛЬСТВУ роботами и станками. Целью изобретения является повышение достоверности результатов контроля. Система контроля устройства 1 управления электромеханическим объектбм содержит модель 2 электромеханического объекта, блок 3 определения текущей позиции модели, пороговый блок 4, задатчик 5 теста, блок 6 памяти контрольных кодов и алгебраический сумматор 7, Информационный выход задатчика 5 теста является выходом 8 системы для подключения задающего входа устройства управления, Вход и группа выходов модели 2 электромеханического объекта являются входом 9 и группой выходов 10 системы для подключения силового выхода и группы входов обратной связи соответственно устройства управления электромеханическим объектом. 1 з. п. ф-лы, 3 ил. ФиВА У кеи ьэойств ыми ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство СССРМ 439790, кл. 6 05 В 23/02, 1972.Патент Японии М 56-27127,кл. 6 05 В 19/405, опублик. 1981.(54) СИСТЕМА КОНТРОЛЯ УСТРОЙСУПРАВЛЕНИЯ ЗЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОБЪЕКТОМ(57) Изобретение относится к автоматисредствам контроля и может быть исполвано, в частности, для контроля устроуправления приводами промышленн1693593 А 110 15 20 25 30 50 Изобретение относится к автоматике и средствам контроля и может быть использовано, в частности, для контроля устройств управления приводами, промышленными роботами и станками,Цель изобретения - повышение достоверности контроля устройства управления электромехническим обьектом.На фиг. 1 приведена функциональная схема системы контроля устройства управления электромеханическим объектом; на фиг. 2 - функциональная схема модели электромехнического обьекта; на фиг. 3 - временные диаграммы работы модели зле ктромеха н ического обьекта.Система контроля устройства управления 1 электромеханическим обьектом (фиг, 1) содержит модель 2 электромеханического объекта, блок 3 определения текущей позиции модели, пороговый блок 4, задатчик 5 теста, блок 6 памяти контрольных кодов и алгебраический сумматор 7. Информационный выход задатчика теста является выхо. дом 8 системы для подключения задающего входа устройства управления. Вход и груп. па выходов модели электромеханического обьекта являются входом 9 и группой выходов 10 системы для подключения соответственно силового входа и группы входов обратной связи устройства управления электромеханическим объектом.Блок 3 определения текущей позиции модели включает распределитель 11 импульсов и реверсивный счетчик 12 с суммирующим 13 и вычитаюшим 14 входами.Модель электромеханического объекта фиг, 2) включает согласующий блок 15, фильтр 16. нижних часто;, двухполупериодный выпрямитель 17, преобразователь 18 напряжение-частота, три 0-триггера 19-21 элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 22, компаратор 23, причем входом 24 модели электромеханическоо объекта является вход согласующего блока 15, а группой выходов 25 - 26 слунат прямые выходы второго 20 и третьего 21 триггеров,Система контроля работает следующим образом,С информационного выхода задатчика 5 теста поступает тестовое задающее воздействие в виде кода заданной позиции на задающий вход контролируемого устройства 1 управления. При этом на выходе 9 устройства 1 управления появляются широтно-модулированные импульсы напряжения, например, отрицательнои гюлярности, На выходе согласующего блока 15 сигналов также появляются широтно-модулированные сигналы отрицательной полярности, но меньшей амплитуды. На выходе фильтра 16 нижних частот выделяется постоянная составляющая напряжения положительной полярности. Это приводит к появлению на выходах модели 2 электромеханического объекта сигналов импульсных последовательностей, частота которых пропорциональна входному напряжению (фиг, 3), При этом импульсы на первом выходе 25 модели 2 опережают по фазе на 90 эл. град, импульсы на втором выходе 26. Указанные последовательности импульсов поступают на группу выходовобратной связи устройства 1 управления и на группу входов блока 3 определения текущей позиции модели электромеханического объекта. В устройстве 1 управления определяются действительные значения параметров отработки задающего воздействия, например позиция и скорость, которые используются для регулирования по ошибке между задающим воздействием и его действительным значением.Одновременно на втором выходе распределителя 11 импульсов появляются импульсы учетверенной частоты, которые поступают на еычитающий вход 14 реверсивного счетчика 12,Если на силовом выходе 9 устройства 1управления появляются широтно-модулированные импульсы положительной полярности то импульсы на втором выходе 24 модели 2 опережают по фазе на 90 эл. град. импульсы на его первом выходе 23, При этой импульсы учетверенной частоты появляются на г,ервом выходе распределителя 11 импульсов и поступают на суммирующий вход 13 реверсивного счетчика 12.Таким образам при отработке ус ройством 1 управления задающего тестового воздействия на выходе реверсивного счетчика 12 формируется код текущей позиции. После выхода в контрольную точку на тактовом выходе задатчика 5 теста появляется импульсный активный сигнал и код на выходе реверсивного счетчика 12 переписывается в блок 6 памяти. Это и есть код контрольной позиции, который поступает на вход вычитаемого алгебраического сумматора 7. На выходе порогового блока 4 появляется сигнал логического "О". С информационного выхода задатчика 5 теста поступает новое задающее воздействие так, что при его отработке устройство 1 управления возвращается в исходную позицию. Сигнал логического "О" снимается с выхода пороговаго блока 4, как только рассогласованиепревысит допустимую погрешность,После возврата в исходную позициюформируется задающее воздействие для движения в контрольную точу. В процессе движения в алгебраическом сумматоре 7происходит сравнение текущей позиции с зафиксированным кодом. При достижении контрольной точки с заданной погрешностью на выходе порогового блока 4 устанавливается сигнал логического "0", после чего .:, происходит движение в исходную точку. Херавенство нулю сигнала на выходе порогового блока 4 свидетельствует о неисправности устройства 1 управления, после устранения неисправности которой работу системы возобновляют,формула изобретения 1. Система контроля устройства управления электромеханическим объектом, содержащая задатчик теста, информационный выход которого является выходом системы для подключения задающего входа устройства управления электромеханическим объектом, а также алгебраический сумматор и блок памяти контрольных кодов, выход которого соединен с входом вычитаемого алгебраического сум-.матора, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения достоверности результатов контроля, в систему введены пороговый блок, модель электромеханического объек та и блок определения текущей позиции модели, группа входов которого связана с группой выходов модели электромеханического объекта, а выход соединен с входом уменьшаемого алгебраического сумматора и информационным входом блока памяти контрольных кодов, вход разрешения записй которого связан с тактовым выходом задатчика теста, вход контроля которого соединен с выходом порогового блока, вход которого подключен к выходу алгебраиче-,ского сумматора, причем вход и группа вы- ходов модели злектромеханическогообъекта являются входом и группой выходов5 системы для подключения силового выходаи группы входов обратной связи соответственно устройства управления электромеханическим объектом.2. Система по и. 1, о т л и ч а ю щ а я 10 с я тем, что модель электромеханическогообъекта содержит три О-триггера, элементИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, компаратор, преобразователь напряжение-частота и двухполупе риодный выпрямитель, а также15 . последовательно соединенные согласующий блок и фильтр нижних частот, выходкоторого соединен с первым входом компаратора и входом двухполупериодного выпрямителя, выход которого связан с входом20 преобразователя напряжение-частота, выход которого соединен с тактовым входомпервого О-триггера. прямой выход которогосвязан с тактовым входом второго О-триггера, инверсный выход которого связан со25 своим информационным входом и первымвходом элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ,выход которого соединен с информационным входом третьего О-триггера,. тактовыйвход которого связан с инверсным выхо 30 дом и информационным входом первогоО-триггера, второй вход элемента И СКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ соединен с выходомкомпаратора, второй вход которого соединен с шиной нулевого потенциала, причем35 входом модели является вход согласующегоблока, а группой выходов - прямые выходывторого и третьего триггеров,1693593 Составитель В. НаумТехред М.Моргентал ектор С. Шевкун едактор А, Козориз Заказ 4078 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открыт 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5при ГКНТ ССС роизводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101