Шахтный манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ СПУБЛИН 5 Е 21 Р 13/04 РЕТЕ ЕЛЬСТВ 7 рСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ ПРИ ГКНТ СССРОПИСАНИЕ И ВТОРСКОМУ СВИ(71) Донецкий филиал Государственного проектно-конструкторского и научно-исследовательского института по автоматизации угольной промышленности Гипроуглеавтоматизация(56) Авторское свидетельство СССР1204739, кл. Е 21 0 13/04, 1983.Проспект Швеции на международной выставке Нефтегаз, Манипуляторы для работ под водой, Ъ%М, 1,6/50, 2,5/80.(54) ШАХТНЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к горной промышленности. Цель - повышение эффективности и надежности работы. Шахтный манипулятор имеет установленную на транспортном средстве опору, схват и шарнирно соединенные звенья с приводами в виде поворотных гидродвигателей (ПГД). Каждый ЯО. 16420 ПГД состоит из статора 10 и ротора 11 и установлен в месте шарнирного соединения звеньев. С одним из звеньев связан статор 10, состоящий из скрепленных между собой корпуса 7 и крышек 8, 9. С другим звеном связан ротор 11, состоящий из соединенных с валом 18 вставки 14, упорной гайки 15 и подшипников 16, 17. Указанные элементы установлены на валу 18 со стороны крышек 8, 9 с образованием жесткой системы в осевом направлении. В торцовых частях вала 18 размещены вкладыши 23, 24 с уплотнителями 25. Вал 18 и вкладыш выполнены с каналами 26. Во время работы в напорную часть рабочей камеры ПГД подается под давлением жидкость. Соединенный с ротором 11 поршень 12 поворачивает на заданный угол ротор 11. Через систему - вставка 14 вал 18, упорная гайка 15 - поворачивается одно из звеньев 4. Данная система исключает деформацию статора 1 О от действия давления жидкости в рабочей камере ПГД. 1 3. и. ф-лы, 4 ил.Изобретение относится к горной промышленности, в частности к шахтным манипуляторам, предназначенным для механизации ручных и трудоемких работ преимущественно при проведении горных выработок и может быть использовано в промышленной робототехнике для подводных работ и в атомной промышленности.Цель изобретения - повышение эффективности и надежности работы.На фиг. 1 изображен шахтный манипулятор, установленный на подвесном транспортном средстве, общий вид; на фиг. 2 - то же, на проходческом комбайне; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1, шарнир манипулятора; на фиг, 4 - разрез Б-Б на фиг. 3.Шахтный манипулятор 1 состоит из опоры 2, устанавливаемой на транспортном устройстве 3, шарнирно соединенных звеньев 4, приводов 5 звеньев в виде поворотных гидродвигателей и схвата 6.Каждый поворотный гидродвигатель состоит из скрепленных корпусаи крышек 8 и 9, образующих статор 10, ротора 11, поршней 12 и 13, вставки 14, упорной гайки 15 и подшипников 16 и 17, вала 18. Вставка 14 посредством шлицев 19 и 20 соединена с ротором 11 и валом 18, который посредством резьбы 21 соединен с упорной гайкой 15. На вал 18 за упорной гайкой 15 навернута контргайка 22,С торцовых частей вала 18 установлены вкладыши 23 и 24 с уплотнителями 25. Канал 26 обеспечивает проход рабочего тела с вала 18 на вклыдаши 23, 24, образован радиальными и осевыми отверстиями, выполненными в валу и во вкладыше и кольцевой проточкой на внешней цилиндрической поверхности вкладыша 23. Поршень 12 посредством шпонки 27 и болта 28 соединен с ротором 11, а поршень 13 посредством шпонки 29 и болта 30 соединен с корпусом 7 статора 1 О. Поворотный гидродвигатель установлен и закреплен во втулке 31 одного из звеньев шарнира манипулятора. С другим звеном шарнира манипулятора (вилкой) шлицами 32 соединен вал 18 поворотного гидродвигателя. Устройство содержит также отверстия ЗЗ и 34 для подвода и отвода рабочего тела, опорно-поворотный механизм 35, передающее устройство 36 телевизионной установки, верхняк арочной крепи 37, напорная и сливная часть рабочей камеры поворотного гидро- двигателя 38 и 39, рабочая камера поворотного гидродвигателя 40, уплотнения рабочей камеры 41, 42 и 43, уплотнение поршня 44, вспомогательное оборудование 45, которым может быть держатель стоек крепи, гидроударник, бур,Шахтный манипулятор работает следуюцим образом. При выполнении с помощью шахтногоманипулятора операций, связанных, например, с монтажом (демонтажом) элементовкрепи, захватом и работой с ручным ин 5 струментом, например отбойным молотком,пикой, гайковертом, оператор с переносного пульта управления в зоне непосредственной видимости или с помощью телевизионной установки со стационарного пульта управления (не показаны) производит уп"0 равление манипулятором.При этом в рабочую камеру каждого поворотного гидродвигателя через отверстие 33(при этом отверстие 34 подключено к сливу)подается рабочее тело, например жидкость,15 под давлением в напорную часть 38 рабочей камеры 40 привода. Под действиемдавления рабочей жидкости поршень 12 поворачивает на заданный угол соединенный сним посредством шпонки 27 и болта 28 ротор 11, а тем самым соединенный с рото 20 ром посредством шлицев 19 и 20 вставки 14вал 18, который в свою очередь поворачивает одно из звеньев 4 - вилку шарнираманипулятора относительно другого. Приэтом вставка 14, упорная гайка 15 и вал 1825 совместно с подшипниками 16 и 17 и крышками 8 и 9 статора 1 О образуют жесткие соединения, исключающие деформацию крышекстатора от действия давления жидкости врабочей камере,Уплотнения 41 - 44 изолируют рабочую30 камеру от внешних утечек жидкости, а также от ее перетока из напорной 38 и в сливную39 часть рабочей камеры 40.Для изменения направления поворотазвена 4 (вилки) шарнира манипуляторарабочее тело под давлением подают в отвер 35 стие 34, а отверстие 33 подключают ксливу.Для выполнения работы шахтный манипулятор 1 опорой 2 закрепляют на опорноповоротном механизме 35 транспортного устройства 3 (подвесного, напольного и т. д.).При работе шахтный манипулятор 1 схватом 6 захватывает необходимый предмет,например верхняк арочной крепи, и манипулирует им согласно заданной программы вавтоматическом режиме или в режиме дис 45 танционного управления оператором с пульта управления.Формула изобретения1. Шахтный манипулятор, включающий 50 опору, установленную на транспортном средстве, схват и шарнирно соединенные звенья с приводами в виде поворотных гидродвигателей, каждый из которых установлен в месте шарнирного соединения звеньев и имеет связанный с одним из звеньев статор из 55 соединенных между собой корпуса и крышеки связанный с другим звеном ротор, имеющий поршни и уплотнения, отличающийся тем, что, с целью повышения эффективности и надежности работы, ротор связан с звеном посредством вала и установленных на нем со стороны крышек статора внутри звена с образованием жесткой системы в осевом направлении вставки, упорной гайки и подшипников.2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что вал имеет установленные с торцовых частей вкладыши с уплотнениями, причем вал и вкладыши выполнены с каналами.Составитель 3. ВласоваТехред А. Кравчук Корректор М. МаксимишинецТираж 289 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКН СКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5П оизводственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101роиз