Шахтный самоходный манипулятор

(19) (11) 9 1 0 23 00 13 04 51) ННЫИ НОМИТЕТ СССР ОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ ГОСУДАРС ПО ДЕЛАМ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ тделение ин атизация(54)(57) ША ЛЯТОР, содестрелу, уст поворота в ти на ходов ническ м рыча (мсп следним посредствомо гидроцилиндра, приабжен гидравлическим яза лнительн этом за прижимо ват с оризонтальнои пло й тележке и имеющ ос плен на кронш н а возможност поворот гори емеще"инд -копараллельного и ханизмы пло ния ее рабо ры и захват его конца, гидро о т л и ч а ю щ сти посредромотора. тальнои м полтельного г(56) Авторское сви9 113502, кл. Е 21Авторское свицеМ 848669, кл. Е 21 ТНЫЙ САМОХОДНЫЙ МАНИПУжащий грузоподъемнуюновленную через механизм с я тем, что, с целью повышения эффективности и безопасности работыза счет дистанционного управления,он снабжен закрепленным на концестрелы У-образным основанием с размещенным на нем гидромотором исоединенной с его врлом цапфой, присоединеннымк основаниюкорпусом с антропоморфнымиманипуляторами, имеющими дистанционное управление и стереотелевизионнойустановкой, имеющей передающее устройство, телескопическим рычагом,04739 заны. 12Изобретение относится к горной промышленности, в частности к шахтным манипуляторам, предназначенным для механизации ручных и трудоемких работ, преимущественно при проведении гарных выработок. Цель изобретения - повышение эффективности и безопасности работы.На фиг. 1 представлен шахтныйуниверсальный самоходный манипулятор, общий вид; на фиг. 2 и 3захват в двух крайних положениях;на фиг. 4 - вид А на фиг. 2,Шахтный универсальный самоходный манипулятор содержит самоходноетранспортное средство 1 с механизмом 2 поворота в горизонтальнойплоскости, установленной на немгрузоподъемной стрелой 3 с тягами4 с изменяющейся длиной, обеспечивающими ее плоскопараллельное перемещение, Привод грузоподъемнойстрелы 3 осуществляют от силовыхгидроцилиндров 5. На свободномконце грузоподъемной стрелы 3 шарнирно закреплено основание 6, соединенное с каркасом 7, на котором установлены антропоморфные манипуляторы8 с дистанционным управлением и передающее устройство 9 стереотелевизионной установки. В полости основания6 расположены гидромотор 1 О и цапфа 11, соединенная с валом 12 гидромотора 10. Для обеспечения свободного вращения цапфа 11 установлена вподшипниках 13, На цапфе 11 закреплентелескопический рычаг 14, например,с гидравлическим приводом 15, Наконце подвижной части рычага 14 шар -нирно установлен кронштейн 17 и приводной гидроцилиндр 18. Шток 19гидроцилиндра 18 соединен с кронштейном 17. На кронштейне 17 закрепленозахватное устройство 20 с гидравлическим прижимом 21 для обеспечениянадежности захвата сменного оборудования 22. Захватное устройство 20имеет воэможность поворота в горизонтальной плоскости благодаря соединению с валом 23 гидромотора 24,у"тановленного на кронштейне 17.Кроме того, на фиг, 1-3 показанопромежуточное (рабочее) положение23 устройства при замене сменногооборудования, например, ковша 26 исечение штрека 27. Элементы раз.водки питающей энергии не покаО 5 20 25 30 35 4 О 45 5 О 55 Работа шахтного универсального самоходного манипулятора (на примере выполнения им операции бурения шпуров перед проведением взрывных работ)В захватном устройстве 20 устанавливают сменное оборудование 22, в данном случае буровую машину, и фиксируют ее с помощью гидроприжима 21 для обеспечения надежности захвата. Шахтный манипулятор самоходом устанавливают в зоне ведения работ - в штреке 27, при этом пульт управления антропоморфными манипуляторами 8, ходом устройства и его гидросистемой (не показан) расположен на безопасном расстоянии от зоны ведения работ, Проводят разметку мест буре - ния шпуров с помощью атропомэрфных манипуляторов 8 и передающего устройства 9 стереотелевизионной установки, установленных на каркасе 7, причем радиус действия антропоморфньгх манипуляторов 8 обусловлен передвижением транспортного средства 1, механизмом 2 поворота грузоподъемной стрелы 3 и ее плоскопараллельным перемещением при помощи тяг 4 и силовых гидроцилиндров 5. После размет. ки к месту бурения подводят рабочий (режущий) инструмент буровой машины 22, Точность попадания рабочего инструмента буровой машины 22 на разметку регулируют передвижением транспортного средства 1, механизмом 2 поворота грузоподьемной стрелы 3, ее плоскопараллельным перемещением, вращением цапфы 11 с помощью гидромотора 10, выдвижением телескопического рычага 14, поворотом кронштейна 17, осуществляемым от приводного гидроцилиндра 18 и вращением захватного устройства 20, соединенного с валом 23 гидромотора 24, Глежение за правильностью подвода рабочего инструмента буровой машины 22 к месту бурения осуществляют перегающим устройством 9 стеретелевизионной установки. Производят бурение шпура.Для выполнения устройством других видов работ, например, удаление угольной или породной массы, установка арочной крепи и др., необходимо произвести замену буровой машины на соответствующее оборудование - ковш захват и т.д.Замена оборудования производчтся следующим образом.Конец грузоподъемной стрелы 3 с помоЩью силовых гидроцилиндров 5, ,тяг 4 и механизма поворота 2 выдвигают за пределы самоходного транспортного средства 1. Включают гидромотор 10 и разворачивают цапфу 11 с телескопическим рычагом 14 до тех пор, пока буровая машина 22 займет удобное для ее снятия положение, которое регулируется гидравли - ческим приводом 15 и гидроцилиндром 18. Расфиксируют гидравлическим прижимом 21 захватного устройства 204739 420 захватную часть буровой машиныи с помощью антропоморфных манипуляторов 8 снимают ее. Антропоморфными манипуляторамиустанавливают сменное оборудование,например ковш 26, для удаления уголь.ной или породной массы в захватноеустройство 20, контролируя этот про- О цесс с помощью передающего устройства 9 стереотелевизионной установки,Гидравлическим прижимом 21 фиксируютковш 26 в захватном устройстве 20.ИИПИ Заказ 8501/31 Тираж ч 81 Подписное иал ППП "Патент", г.Ужгород, ул.Проектн