Устройство для загрузки изделий из кассеты

Изобретение относится к автоматизации загрузки изделий в работотехнологических комплексах.Цель изобретения - увеличениеудельной емкости устройства за счет5 перемещения в позицию разгрузки изделий непосредственно в неподвижной кассете.На Фиг,1 изображен Фрагмент робототехнологического комплекса с предлагаемым загрузочным устройством, план; на фиг.2 - механизм шагового перемещения загрузочного устройства, сечение А-А на Фиг.1; на Фиг.З - вид Б на 15 Фиг.2.Загрузочное устройство (Фиг.1) содержит основание 1, на котором уста-/ новлена кассета 2 с изделиями 3. На основании 1 посредством стоек 4 за креплена направляющая 5. На направляющей 5 размещен с возможностью перемещения вдоль нее привод 6 шагового перемещения каретки 7. На фиг,1 изображены также схват 8 манипулято ра 9, технологический модуль 10, узел 11 выгрузки, закрепленные на базовой плите 12. Привод 6 шагового перемещения (фиг.2) содержит первый силовой цилиндр 13, установленный с воз- можностью перемещения вдоль направляющей 5, шток 14 цилиндра 13 установлен перпендикулярно направляющей 5 и подпружинен пружиной 15. На на-, правляющей 5 установлен второй силовой цилиндр 16, шток 17 которого под 35 пружинен пружиной 18 и установлен в корпусе цилиндра 16 параллельно направляющей 5. Цилиндры 13 и 16 снабжены крышками-штуцерами 19 для пода 40 чи сжатого воздуха из пневмопанели манипулятора 9. Шток 17 цилиндра .16 жестко связан с корпусом цилиндра )3. На корпусе цилиндра 16 неподвижно закреплен постоянный магнит 20 с возможностью перемещения вместе с корпусом цилиндра 16 по направляющей 5. На стойке 4, расположенной со стороны выходного звена загрузочного устройства,закреплен датчик 21 вия изделий в кассете. В штоковой полости цилиндра 16 установлена сменная втулка 22, определяющая шаговый ход цилиндра 16 в зависимости от ширины изделия 3. Позицией 23 обозначены уплотнительные элементы ци 55 линдров 13 и 16.На Фиг.З изображена боковая проекция загрузочного устройства, которая с помощью регулируемой по углуповорота и высоте стойки 24 .закреплена к базовой плите 12, Съемная кассета 2 с изделиями 3 установлена наосновании 1 загрузочного устройствас помощью ловителя 25. На каретке 7 .установлены зацепы 26, расстояние между которыми регулируется в зависимости от типоразмера изделия 3 подлине,Устройство работает следующим образом.Предварительно оператор устанавливает кассету 2 с изделиями 3 на основание 1, а на механизм 11 выгрузки "аналогичную пустую кассету. Рука манипулятора 9 находится в верхнем втянутом положении. Схват .8 разжат, каретка 7 загрузочного устройства находится в крайнем левом по фиг.1 положении. По команде "Луск" рука манипулятора 9 перемещается вперед к загрузочному устройству и ось схвата 8Совмещается с осью первого изделия вкассете 2. Далее манипулятор 9 опускается вниз, затем поступает команда на сжатие схвата 8, который удер-живает изделие 3 за боковые поверхности. Одновременно через крышку-штуцер в цилиндр 13 поступает сжатыйвоздух от штатного пневмоцилиндраманипулятора 9. Шток 14, выдвигаясь.выбирает зазор б между направляющей5 и штоком 14 (фиг.З). В результате,коРпус цилиндра 13 Фиксируется нанаправляющей 5. Далее рука манипулятора 9 поднимается с изделием 3 вверхвтягивается и опускается на технологический модуль, где происходитнеобходимая операция над изделием.Далее манипулятор 9 извлекает из модуля 10 изделие и сдвигается влево кмеханизму 11 выгрузки. Одновременносо сдвигом манипулятора в поршневуюполость цилиндра 16 подается давление воздуха, Шок 17 цилиндра 16остается на месте, так как. он .жестко связан с цилиндром 13, которыйв этот момент зафиксирован на направляющей 5, Поэтому перемещается корпусцилиндра 16, с которым связана каретка 7, на величину шага , равногоширине изделия.В результате этого стопа изделийперемещается вправо (Фиг.1) до упора в торцовую стенку кассеты 2, Далееманипулятор 9 опускает изделие вприемную кассету 2, установленную наФормула изобретения1, Устройство для загрузки изделий из кассеты, содержащее подвижную 20 по направляющей каретку и привод ее шагового перемещения, выполненный в виде двух попеременно срабатывающих силовых цилиндров, один из котортл перпендикулярно, а второй параллель но расположены относительно направляющей, и шток одного из которых подпружинен, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью увеличения удель 305 16026 механизме 11 выгрузки. Схват 8 раз.жимается, одновременно воздух из полости цилиндра 13 поступает в атмосферу, Шток 1 А под действием пружины 15 отходит вниз, освобождая направля 5 ющую 5. Манипулятор 9 поднимается .вверх и сдвигается вправо в исходное положение. Одновременно с этим воздух из поршневой полости цилиндра по О ступает в атмосферу. За счет сил удержания магнита 20 корпус цилиндра 16 остается на месте, а корпус цилиндра 13 за счет пружины 18 подтягивается к цилиндру 16. Цикл работы за канчивается. 71 оной емкости устройства за счет перемещения в позицию разгрузки изделий непосредственно в неподвижной кассете, силовой цилиндр, расположенный перпендикулярно к направляющей, установлен с возможностью периодической фиксации на последней, а ка ретка снабжена зацепами для проталкивания изделий в кассете и жестко связана с корпусом параллельно расположенного к направляющей силового цилиндра, шток которого подпружинен на свой корпус и жестко связан с корпусом перпендикулярно расположенного к направляющей силового цилиндра, причем устройство снабжено вторым фиксатором для дополнительной фиксации каретки на направляющей, работающим в противофазе с первым фиксатором.2, Устройство по п. 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что второй фик" сатор выполнен в виде постоянного магнитаустановленного на корпусе параллельно расположенного к направляющей силового цилиндра.и взаимодействующего с направляющей, выполненной из ферромагнитного, материала,1602671 Составитель И Пуря нич Техред П.Сердоковактор Корректор Н,Ревск иэводственно-иэдательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул, Гагарина акаэ 3351 Тираж 673НИИПИ Государственного комитета п113035 Москва, ИПодписноезобретениям и открытиям при ГК Раушская наб., д. 4/5