Устройство автоматической смены схватов

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК я) 4 В 25 3 15/О ИСАНИЕ ИЭОБРЕТЕНИ 1 11 иг ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ТОРСКОМУ СВИ 4 ЕТЕЛЬСТВУ(56) Сменные захватные устройствадля промышленных роботов. - Проблемы машиностроения и автоматизации,1987, Р 13, с. 40, рис. 3.(54) УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОЙ СМЕИЫСХВАТОВ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано,в автоматических устройствах,где необходима смена рабочего органа. Цельизобретения - расширение области применения устройс гва автоматическойсмены схватов. В исходном положении,80153 440 А 1 посадочную втулку 1 располагают напротив хвостовика 8, окном в посадочной втулке к хвостовику. После этого совмещают оси посадочной втулки и хвостовика схвата, а затем поворачио вают посадочную втулку 1 на 90 вокруг продольной оси. В процессе поворота втулки байонетный замок замыкается, Фиксатор 2, переместившись к упору 3, отжимается, а Фиксатор 4 под действием кулачка отжимается, расФиксируя схват относительно посадочной вилки 7.Далее рука манипулятора отводится от посадочной вилки 7, увлекая за собой схват. Причем Фиксатор 2, отойдя от упора 3, фиксирует схват от поворота относительно посадочной втулки. 6 ил.1530440 40 45 Изобретение отцосится к машиностроению и может быть использовано, цапример, в маципуляторах, роботах, автоматических устройствах где не"15 обходима смена рабочего органа.Пель изобретения - расширение возможности применения устройства стыковки с манипуляторами, имеющими вра щательные степени подвижности за 10 счет обеспечения стыковки при качении последнего звена манипулятора или плоскопараллельном его движении перпендикулярно оси хвостовика рабочего органа. 15г 1 а Фиг.1 изображено описываемое устройство, общий вид; на фиг,2 - то же, вид сбоку; ца Фиг.3 - разрез А-А ца Фиг.1, ца Фиг,4 - вид Б на фиг.2; ца Фиг,5 - хвостовик рабочего органа; 20 на Фиг.б - то же, вид сбоку.Устройство состоит из жестко связанной с кистью робота посадочной втулки 1, а также Фиксатора 2, упора 3, Фиксатора 4, выступа 5 на хвосто вике с ответным пазогл и в посадочной вгулке, образующих байонетцый замок, посадочной вилки 7 под схват в кассете инструмента, хвостовика 8 рабочего органа, с выполненным на нем 30 лысками, причем в боковой стенке посадочной втулки выполнено ответное окно под хвостовцк и кулачок 9.Автоматическое взятие рабочего органа из вилки и.л азина происходит следующим образом.В исходцом положении посадочную втулку 1 располаг,цэт цапрогив хвостовика 8, окном ц посадочной втулке к хвостовику, Загем производится совмещение оси посадочной втулки и хвостовика схцата,В случае использование манипулятора с шарнирно соединенными звеньями движение совмещения посадочной втулки и хвостовика схвата производится вращением последнего звена вокруг шарнира.В случае использования манипулятора с лицейцымц степецями подвижности движение совмещения посадочной втулки и хвостовика схвата может производиться либо сбоку плоскопараллельцым перемещением последнего звена манипулятора, либо сверху движением вдоль совмещенной оси. После этого производится поворот посадочной втулки 1 на 90 вокруг продольной оси, В процессе поворота втулки байонетцый замок (5 и 6) заглыкается, Фиксатор 2, переместившись к упору 3, отжимаетсяф фиксатор 4.под действием кулачка 9 отжимается, расфиксируя схват относительно посадочной вилки 7.Далее рука манипулятора отводится от посадочной вилки, увлекая за собой схват, причем Фиксатор 2, отойдя от упора 3 Фиксирует схват от поворота относительно посадочной втулки. Формула и з о б р е т е н и я Устройство автоматической сменысхватов, содержащее посадочную втулку на кисти манипулятора кассеты для сменного рабочего органа, имеющего хвостовик с выступом, образующим ссоответствующим пазом в посадочной втулке байоцетный замок, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения, ца боковой поверхности посадочной втулки выполнено прямоугольное окно для хвостовика рабочего органа, имеющего соответствующие ему две лыски, кулачок и Фиксатор в виде подпружиненного двуплечего рычага, одно плечо которого имеет возможность взаимодействия с Фигурным выступом на хвостовике, а другое - с соогветствующим упором на кассете, при этом кулачок имеет возможность взаимодействия с дополнительно введенным фиксатором, расположенным ца кассете и выполненным в виде пружинной зацепки, имеющей возможность расположения в пазу хвостовика рабочего органа.Заказ 7841/17 Тираж 778 ПодписноеНИИПИ Государственного к о изобретениям и открытиям прн ГКНТ СССР113035, И 35, Раушская наб., д, 4/5 омитета и осква, Жзводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул. Гагарин