Захват манипулятора для полых деталей

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 119) 111) 04 14 В 25 1 15/ ОЛ ИЕ И ЕНИ ВИДЕТЕЛЬ К АВТОРСКО 7бъединениовозострорьской ре ство СССР 00, 1980. ДЛЯ ПОЛЬЬ тся к робот ватам робот етения соссти устро юг 1 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относитехнике, а именно к захманипуляторов. Цель изотоит в повышении надежи ства. Захват манипулятора для полыхдеталей содержит корпус 1 с каналом2 для подвода воздуха, который посредством штуцеров 3 соединен с эластичными камерами 4 трубчатого сечения, Камеры размещены в пазах корпуса, в которых расположены также жесткие скобы П-образного сечения, охватывающие эластичные камеры 4, Скобыимеют выступы, которые могут перемещаться в радиальных направляющих пазах корпуса. Корпус 1 охватывает эластичная оболочка 9. В нижней части корпуса жестко закреплен конусообразныйнаконечник 11, улучшающий центрирование захвата и захватываемой детали,1 з.п. ф-лы, 4 ил,1530439 35 40 45 Изобретение относится к робототехнике, более конкретно к захватам роботов-манипуляторов,1 ель изобретения - повышение надежности устройства,с5На фиг.1 схематично изображен захват, разрез; на фиг.2 - разрез А-Ана фиг.1, на фиг.3 - узел 1 на фиг,2в положении, когда отсутствует давление рабочей среды; на фиг.4 - то же,в положении при подаче давления рабочей среды,Захват состоит из корпуса 1 с каналом 2 для подвода воздуха, который 15посредством щтуцеров 3 соединен сэластичными камерами 4 трубчатого сечения. Камеры 4 размещены в пазах 5корпуса 1, в которых расположены также жесткие скобы 6 П-образного сече 20ния, охватывающие эластичные камеры4. Выступы 7 скоб б имеют возможностьперемещаться в радиальных направляющих пазах 8 корпуса 1,Корпус 1 облегает эластичная оболочка 9, которая крепится к корпусу1 хомутом 1 О и наконечником 11, выполненным в виде усеченного конуса, Последний закрепляется с помощью болта 12Захват рабогает следующим образом.В исходном положении эластичная оболочка 9 облегает корпус 1, скобы 6 за счет возд йс гвия упругих сил со стороны оболочк - заглублены в пазах 5. Эластичные трубчатые камеры 4 свободно деформируются под действием жестких скоб 6, так как в камере отсутствует давление воздуха.В таком сос гоянии захват вставляется в отверстие полой детали. Для лучшего цен грирования при этом служит наконечник 11, выполненный в виде усеченного конуса.Затем подается рабочее давление по каналу 2 и через щтуцеры 3 в эластичные камеры 4, последние раздуваются и вытесняют скобы 6 (фиг.4) изпазов 5 корпуса 1, Выступы 7 скобперемещаются при этом по направляющимпаэам 8,Скобы 6 растягивают эластичную оболочку 9 до контакта ее с захватываемой деталью.Таким образом, между захватываемой деталью и корпусом 1 захвата образуется жесткая связь.При снятии рабочего давления эластичные камеры 4 теряют жесткость, чтопозволяет оболочке 9 за счет упругихсил возвращаться в исходное положение, заглубляя скобы 6 в пазах 5,Итак, контакт захвата с детальюосуществляется через оболочку 9, которая непосредственно не воспринимаетдавление рабочей среды, поэтому нетнеобходимости обеспечивать герметичность самой оболочки 9 и мест закрепления ее к корпусу 1. В то же времяэластичные трубчатые камеры 4 защищены от повреждений оболочкой 9 и скобами 6, которые охватывают камеры 4,Формула изобретения 1. Захват манипулятора для полых деталей, содержащий корпус с конической заходной частью и с каналом подвода рабочей среды, эластичную оболочку, облегающую корпус, и скобы, расположенные в выполненных в корпусе радиальных направляющих пазах, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности устройс гва, в корпусе выполнены пазы, в которых размещены дополнительные эластичные камеры, сообщенные с каналом подвода рабочей среды, а каждая скоба размещена между эластичной оболочкой и дополнительными эластичными камерами и охватывает последнюю.2. Захват по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что скобы выполнены 11-образного сечения.1530439Составитель Е. Жуковская Редактор Е, Папп Техред Л.Сердюкова КорректоР Л. Патай Заказ 7841/17 Тираж 778 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГЕНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101