Манипулятор бурильной машины

ОЮЗ СОВЕТСКИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИК ЯО 14 72 4 Е 21 С 11/О ГОСУД АРСТВЕККЫПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР КОМИТЕТОТНРЫТИЯМ О АНИЕ ИЗОБРЕТЕН и СЛ ж И Ю ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) фрунзенский политехнический институт(56) Авторское свидетельство СССР В 1155741, кл. Е 21 С 11/02, 1983.Авторское свидетельство СССР У 1190018, кл, Е 21 С 11/02, 1984. (54) МАНИПУЛЯТОР БУРИЛЬНОЙ МАШИНЫ (57) Изобретение относится к горному машиностроению. Цель изобретения увеличение надежности работы манипулятора за счет снижения величины динамических и статических нагрузок и уменьшение габаритов манипулятора Манипулятор бурильной машины имеет стрелу 1, соединенную одним концом с опорчой колонкой 3 горизонтальной осью 2, а другим - со стойкой двухплоскостным шарниром 6. В торцовой части стрелы 1 размещен механизм вра щения (МВ) 10. Выполнен МВ 10 в виде червячного редуктора с зубчатым колесом 11 и ведущим червяком 12, приводимым во вращение гидродвигателем.Выходной вал МВ 10 кинематически связан через промежуточный вал (ПВ) 15с универсальным шарниром (Ш) с опо- .рой, На опоре закреплена несущая плита 18 с податчиком 19 и бурильноймашиной 20Опора и ПВ 15 с универсальным Ш расположены внутри стрелыпараллельно продольной оси симметристрелы 1, Универсальный Ш м.б. выполнен в виде шарнирной или упругой муфты, Манипулятор имеет гидроцилиндры26, 28 для подъема и поворота стрелы,Установлен универсальный Ш внутридвухплоскостного Ш 6 по его оси симметрии и с возможностью поворота относительно осей двухплоскостного Ш6. Вращение податчика 19 с бурильной машиной 20 относительно продольной оси осуществляется за счет передачи вращения от гидродвигателяпо кинематической цепи. Последняявключает червячный редуктор 11, 12с выходным валом 14, ПВ 15 с универсальным Ш и опору 17 с плитой 18.2 з.п. ф-лы, 7 ил.Изобретение относится к горнойпромышленности в частности к мани 9пуляторам для бурильных машин.Цель изобретения - увеличениенадежности работы манипулятора засчет снижения величины динамических и статических нагрузок и уменьшение габаритов манипулятора,На фиг.1 изображен манипулятор , 10общий вид сбоку; нафиг.2 - то же,в плане, на фиг.З и 4 - конструкциидвухплоскостного шарнира; на фиг,5 7 - промежуточный вал с универсальным шарниром и опорой. 15Манипулятор бурильной машины включает стрелу 1, один конец которой "посредством горизонтальной оси 2соединен с опорной колонкой 3, за крепленной к шасси бурильной установки (не показана) с возможностьюповорота относительно оси 1-1, .а кдругому концу при помощи осей 4 и 5с возможностью поворота относительнооси 11-11 присоединен двухплоскостной шарнир 6 с закрепленным к немус помощью осей 7 и 8 корпусом 9стойки, имеющим возможность поворота относительно оси 111-111. Оси11-11 и 111-111 двухплоскостного 30шарнира 6 могут быть пересекающимися в одной точке, например А (фиг,З),или перекрещивающимися в пространстве, как показано на фиг.4, В торцовой части стрелы размещен механизм10 вращения, выполненный в виде червячного редуктора с зубчатым колесом 11 и ведущим червяком 12, приводимым во вращение гидродвигатепем13. Редуктор может быть многоступенчатый и приводиться в движениепневмодвигателем или электродвигателем.Выходной вал 14 механизма 10 вращения кинематически связан через, 45промежуточный вал 15 с универсальнымшарниром 16 с опорой 1, на которойзакреплена несущая плита 18 с податчиком 19 и бурильной машиной 20Опора 17 и промежуточный вал 15 суниверсальным шарниром 16 располо 50жены внутри стрелы 1 и параллельнопродольной оси 1 ЧЧ симметриистрелы 1, пересекаются с осями 11-11и 111-111 двухплоскостного шарнира6 в одной точке А (фиг1-3) . Еслидвухплоскостной шарнир 6 имеет пере. крещивающиеся оси (фиг.4), то продольная ось 1 ЧЧ промежуточного ва-,ла 15 с универсальным шарниром 16 пересекаются в двух точках Б и В (фиг.4). При пересекающихся осях 11- П и 111-111 двухплоскостного шарнира 6 в точке А промежуточный вал 15 имеет один универсальный шарнир 16, при перекрещивающихся осях 11-11 и 111-111 в точках Б и В устанавливаются два универсальных шарнира 16 (не показано). Универсальный шарнир 16 может быть выполнен в виде шарнирной муфты или в виде упругой муфты с пружиной 21 или тросом 22В качестве механизма вращения может использоваться зубчато-реечный механизм с шестерней 23, приводимой во вращениецилиндром 24 с зубчатой рейкой 25 или цепью. Манипулятор снабжен гидроцилиндрами 26"29 для подъема и поворота стрелы 1 и корпуса 9 стойки и гидроцилиндром 30 для надвига податчика 19 относительно несущей плиты 18.Универсальный шарнир 16 установлен внутри двухплоскостного шарнира 6 по его оси симметрии с возможностью поворота относительно осей 4 и 5 двухплоскостного шарнира 6.1Работа манипулятора осуществляется следующим образом.Вращение податчика 19 с бурильной машиной 20 относительно продольной оси 1 ЧЧ осуществляется за счет передачи вращения от гидродвигателя 13 по кинематической цепи, включающей червячный редуктор 11 и 12 с выход- ным валом 14, промежуточный вал 15 с универсальным шарниром 16 и опору 17 с закрепленной к ней несущей плитой 18.Формула изобретения1. Манипулятор бурильной машины, включающий полую стрелу, один конец которой соединен с опорной колонкой горизонтальной осью, а другой - со стойкой двухплоскостным шарниррм, податчик бурильной машины, размещенный на несущей плите, установленной на опоре, гидроцилиидры поворота и подъема стрелы, гидроцилиндры поворота и подъема стойки и механизм вращения, выходной вал которого кинематически связан с несущей плитой о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью увеличения надежности работы за счет снижениявеличины динамических и статическихнагрузок и уменьшения габаритов манипулятора, кинематическая связьмеханизма вращения с несущей плитойподатчика бурильной машины выполнена в виде промежуточного вала, одинконец которого соединен с выходнымвалом механизма вращения, и универсального шарнира, посредством которого опора несущей плиты податчикабурильной машины соединена с вторымконцом промежуточного вала, при этомпромежуточный вал расположен внутристрелы и параллельно ее продольной оси симметрии, а универсальный шарнир установлен внутри двухплоскостного шарнира по его оси симметрии 5и с возможностью поворота относительно осей двухплоскостного шарнира.2. Манипулятор по и. 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что универ О сальный шарнир выполнен в виде шарнирной муфты.3, Ианипулятор по п. 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что универсальный шарнир выполнен в виде уп ругой муфты.1452972 Составитель А.Толстовдактор С.Пекарь Техред Л.олийнык Корректор М,Самборская щю т тв юющю вввещее еетщ веще ю теев тещевеще ще ака но ВНИИ тиям при ГКНТ ССС роектная, 4 Прои твенно-полиграфическое предприятие, г. Ужг 7145/24 Тираж 449 ПодлГосударственного комитета по изобретени 113035, Москва, Ж, Раушская и откаб., д