Захватное устройство

/1 . .с НИЯ ОПИСАН БРЕТ СВИДЕТЕЛЬСТ к маииноьэованоологичес ГОСУДФСТВО НЫЙ КОМИТЕТпп иаюпвйе и ОИРИШДГУИ ГННТ ОСОР(56) Захватные устройства проьеавлных роботов. - Методические рекодации. - И.: ЭНИМС, 1982, с. 15,рис. 5 а,(54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относитс строению н моает быть исл для загрузки-разгрузки те кого оборудования. Целью ния является расвирение э онных возмоаностей. Для э ное устройство, содерааще зааииных органов, закрепл эобрете- сллуатациОГО захват две лары нных на144340 25 корпусе 1 и связанных через передаточный механизм с выходным зненомсилового привода, снабжено пластиной11, выполненной в виде сектора с пазами, Пластина 11 жестко закрепленана втулке 12 и толкателе 13 с возможностью поворота в горизонтальнойплоскости и поочередного взаимодействия своими пазами с кольцевыми проточками 9 осей-реек 8. При включениисилового привода происходит верти 1Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватнымустройствам промышпенных роботов(манипуляторов).Целью изобретения является расширение эксплуатационных воэможностейустройства за счет переноса одновременно четырех длинномерных заготовок.На фиг, 1 изображено захватноеустройство промышленного робота, 10общий вид, разрез, на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1 на фиг. 3 - нид Бна фиг. 1 на фиг. 4 - вид В нафиг. 1Захватное устройство состоит изкорпуса 1, жестко закрепленного наприводной головке 2 промышленногоробота, и передаточного механизма,кинематически связывающего силовойпривод промышленного робота с эажищ Пными органами захватного устройстна.Приводная головка 2 промышленногоробота (на фиг. 1 показано условно)содержит вертикальный силовой цилиндр и механизм ротации,Корпус 1 снабжен двумя парами эажимных органов, состоящих из четырехподвижных губок 3, установленных навалах-шестернях 4 и соединенных между собой попарно пружинами 5. Между 3 Пгубками 3 каждой пары установленадополнительная губка 6, закрепленнаяна упругой пластине 7, соединенной скорпусом 1. Упругая пластина 7 обеспечивает самоустанонку дополнительной З 5губки 6.Передаточный механизм состоит издвух осей-реек 8, находящихся в зацеплении с двумя валами-шестернями 4каждая и имеющих кольценую проточку 4 кальное перемещение толкатвля 13,пластины 11 и сепленной с ней осирейки 8, При этом осуществляется зажим-разжим двух пар губок 3, установленных на валах-шестернях 4, взаимодействующих с данной осью-рейкой.Для включения в работу другой парызажимных органов с помощью механизмаротации осуществляют поворот пластины 11 до ее зацепления с проточкойна другой оси-рейке 8. 4 ил. 29, в которую входит своим пазом 10 пластина 11, выполненная в виде сектора и жестко закрепленная на втулке 12 и толкателе 13. Втулка 12 имеет внутренние шлицевые пазы, которыми она входит в зацепление с корпусом 14 толкателя 13, на нижнем конце которого имеются также шлицевые пазы, На корпусе 14 толкателя 13 также жестко закреплен диск 15, с помощью которого осуществляется поворот пластины 11 в горизонтальной плоскос ти на нужный угол.Толкатель 13 взаимодействует с вертикальным силовым цилиндром промышленного робота (не показан), который сообщает ему возвратно-поступательное движение и осуществляет зажим и разжим губок 3.Устройство работает следующим образом.Механизм ротации приводной головки 2 поворачивает жестко связанный с ним корпус 14 толкателя 3, который передает вращение через шлицевое соединение втулке 12 и жестко связанной с ней пластине 11, которая своим пазом входит н зацепление с коль- ценой проточкой одной из осей-реек 8. После этого силовой цилиндр приводной головки 2 воздействует на толкатель 13, сообщая ему движение вниз, при этом перемещается вниз связанная с ним пластина 11 и ось-рейка 8. Через зубчатое зацепление осирейки 8 с валами-шестернями 4, последние понорачинаются вокруг собственной оси, вследствие чего происходит разжим двух пар губок 3, следи40 3 14493ненных с этими валами-шестернями, изахват двух заготовок,При ходе толкателя 13 вверх под5 действием силового цилиндра валы-шестерни 4 поворачиваются в противополозную сторону, происходит эамим губок 3 вместе с захваченными заготовками, Удержание губок в закатом со стоянии осуществляется прузинами 5. После того, как произойдет захват двух заготовок двумя парами губок, пластина 11 посредством механизма 15 ротации приводной головки 2 поворачивается на 90 и входит в зацепление с другой осью-рейкой 8 устройства, связанной с двумя другими парами губок 3, которые работают аналогично. Формула изобретенияЗахватное устройство, содержащее корпус и смонтированную на нем пару эажимных органов, кинематически связанную с выходным звеном силового привода через передаточный механизм, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения эксплуатационных возможностей, оно снабжено дополнительно установленной парой эаламных органов, а кинематическая связь зааимных органов с силовым приводом осуществляется посредством дополнительно введенной пластины, выполненной в виде сектора с пазами и расположенной на выходном звене силового привода с воэмокностью поочередного взаимодействия с передаточным механизмом калдого зааимного органа.1449340 диЮБ Яв Составитель С. Соловьтор И.Шулла Техред М.Дидык ктор В. Гирняк Заказ 6912/16 Тираа 908 Подпис ноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС113035, Москва, %-35, Раущская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектн