Роботизированный технологический комплекс

СОЮЗ СОВЕТСНИКСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 09 4 В 2 155 Н ов стр берлейб,ельство СССР 1 1/00, 1984 го тид р тдеталей. Цель изоб е конструкции эа ивода поворота, ксе, содержащем ки циретенсчет нд ических- упрощенключения п того в комп ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТПРИ ГННТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Украинский научно-исслтельский институт станков иментов(56) Авторское свидетВ 1202862, кл. В 25 3 54) РОБОТИЗИРОВАННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС 57) Изобретение относится к облас ашиностроения, в частности к робо изированным комплексам ля об або станок 1 с горизонтальным шпинделем,например токарным, промышленный робот 2 для установки и съема деталей,схват которого перемещается в цилиндрической системе координат, и накопительное устройство 3 с яруснымикассетами, перегрузка последних осуществляется средством 22 для загрузки магазина, Магазин выполнен ввиде двух консольно расположенных поразные стороны от оси под углом другк другу платформ 7 и 8, одна иэ которых устанавливается параллельнонаправлению перемеЩения транспортносредства, а другая - по нормали ктраектории выдвижения схвата робота.Расфиксация, периодический повороти фиксация магазина 5 в одной издвух позиций после заполнения оче"редной кассеты 10 обработанными из"делиями осуществляется роботом черездвуплечие рычаги. 1 э.п.ф-лы, 4,ип.Ь2 К ф 50 55 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации процессов механической обработки цилиндрический деталей,Цель изобретения - упрощение конструкции комплекса за счет исключения привода поворота.На фиг,1 изображен предлагаемый комплекс в одном иэ рабочих положений промышленного робота и накопительного устройства, вид сверху, на фиг.2 - то же, в рругом положении промьипленного робота и накопительного устройстваф на фиг.З - вид А на фиг.1; на фиг.4 - разрез Б-Б на фиг,З. Роботизированный технологический комплекс (РТК) состоит из станка 1, промьппленного робота 2, схват которого перемещается в цилиндрической системе коорринат, и накопительного устройства 3. Накопительное устройство 3 состоит из основания 4 (фиг,З) и магазина 5, имеющего возможность поворачиваться вокруг вертикальной оси 6, опоры которой смонтированы в основании 4. Магазин 5 состоит из двух симметричных относительно оси 6 платформ 7 и 8, на которых смонтированы ложементы 9 кассет 10. Кассеты 10 имеют два уровня, на которых могут размещаться заготовки валов (фиг.З).Угол(фиг.1 и 2) между платформами 7 и 8, обеспечивающий одновременное расположение одной из платформ параллельно траектории перемещения средства для загрузки магазина, а другой - по нормали к траектории движения схвата робота, выбирается из расчета где Ь - размер кассеты в направлении,нормальном линии выдвижениясхвата;В. - минимальное расстояние отоси схвата до начала координат,На этот же уголможет поворачиваться магазин 5.На платформах 7 и 8 смонтированыдвуплечие рычаги, одно иэ плеч 11 и12 которых предназначено для взаимодействия со схватом 13 робота 2, а 5 10 15 20 25 30 35 40 45 другое плечо 14 и 15 через тяги 16 и 17 воздействует на подпружиненные храповые собачки 18 и 19, оси которых 20 смонтированы на магазине 5. На основании 4 смонтирована планка 21 с фиксационными лунками. Средство 22 рчя загрузки магазина (например, кран-штабелер) доставляет кассеты 10 со склада к накопителю 3 станка 1.РТК работает слерующим образом.Перегрузочное устройство средства 22 для загрузки магазина устанавливает кассету 10 с заготовками на ложементы 9 леной (если смотреть со стороны робота 2) платформы 7 (фиг.1). Эта загрузочная операция производится в то время, когда робот 2 берет заготовки из кассеты, установленной на правой платформе 8, и загружает станок 1. Обработанную деталь 11 обот 2 устанавливает на нижний уровень этой кассеты, После обработки всех заготовок верхний уровень кассеты оказывается освобожденным от заготовок, а обрабоганные детали находятся на нижнем уровне кассеты, и робо; 2, двигаясь по программе, воздействует схватом 13 ча плечо 12 двуплечего рычага. При этом плечо 15 двуплечего рычага через тягу 17, воздействует на подпружиненную храповую собачку 19, выводит ее рабочий зуб из фиксационной лунки, и так как двуплечий рычаг 12-15 смонтирован на поворотном магазине 5, то дальнейшим воздействием на плечо 12 двуплечего рычага схват 13 робота 2 поворачивает магазин 5 на угол к., При этом храповая собачка 18, ось которой смонтирована на левой платформе 7, проскакивая средний зуб левой части планки 21, смонтированной на основании 4, западает в фиксационную лунку, обеспечивая фиксацию магазина 5 в новом положении. Затем робот 2, поворачиваясь на угол 2, выходит в позицию взаимодействия с кассетой 10, установленной на левой платформе 7. При этом правая платформа 8 находится в положении, параллельном ходу средства 22 для загрузки магазина. В этом положении магазина 5 производится смена кассеты 10 с обработанными деталями на кассету с заготовками. Время смены кассет 10 на правой платформе1449315 ставитель А.Медведе ред А.К авчук актор И.Шулла Тех Р Корректор Л.Пата аказ 6910/ Тираж 92 Порписно ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5