Устройство компенсации нелинейности

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУ БЛИН А 1 444 05 5/01 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ 139/24-241.86.Н р, .Анжеров50 (088.8)цев Г.ф., Стеклов В.К.нные следящие системы.1978, с.118, рис,59 аское свидетельство СССР4, кл. 0 05 В 5/01, 19 ти автоматического управления и рег лирования и может быть использовано в следящих системах, системах стаби лизации и программного управления,в приборах вычислительной техники и автоматики. Цель изобретения - повышение точности компенсации, Поставленная цель достигается яа счет формирования компенсационного сигнала, при котором в пределах зоны нечувствительности нелинейного звена объекта компенсации обеспечивается минимально возможное время переходного процесса инерционного звена объекта компенсации. 2 ил.Изобретение относится к автоматическому регулированию и может быть использовано в следящих системах, системах стабилизации и программно 5 го управления, в приборах вычислительной техники и автоматики и в другой аппаратуре, содержащей инерционный нелинейный элемент типа зоны нечувствительности, и предназначено для улучшения динамических характеристик этих систем.Цель изобретения - повышение точНости компенсации.На фиг,1 изображена структурная схема устройства компенсации нелинейнос тиУстройство компенсации,елинейности, содержит сумматор 1, ин ерционное звено 2 и нелинейное звено 3 с 2 п зоной нечувствительности, первую модель 4 инерционности звена объекта компенсации, релейный элемент 5, делитель напряжения б, блок сравнения абсолютных значений 7, ключ 8, вто рую модель 9 инерционности звена объекта компенсации.Устройство работает следующим образом.Блок сравнения абсолютных значений 7 сравнивает абсолютные значения сигналов на выходе делителя напряже - ния б и второй модели 9 и, если сигнал на выходе делителя напряжения 6 больше сигнала на выходе второй модели 9, то ключ 8 подключает второй35 вход сумматора 1 к выходу релейного элемента 5, а если меньше, то к выходу делителя напряжения 6.Предположим, что в момент включения системы в работу входной сигнал Х(фиг.2) имеет положительный знак и в дальнейшем изменяется по гармоническому синусоидальному закону, Тогда сигнал на выходе первой модели 4 инерционности звена Х, также станет положительным и в дальнейшем изменяется по такому же закону, имея некоторое фазовое отставание, Релейный элемент 5 преобразует сдвинутый по фазе сигнал в прямоугольное напря 50 жение Х, которое поступает на первый вход ключа 8 и, уменьшившись в делителе напряжения 6 (сигнал Х) до величины зоны нечувствительности нелинейного элемента, поступает на второй вход ключа. Поскольку в исходном состоянии сигнал на выходе второй модели 9 инерционности звена Х был равен нулю, а ХО, то блоксравнения абсолютных значений 7 переводит ключ 8 в положение, соединяющее второй вход сумматора с выходом .репейного элемента 5. С этого момента компенсационныи сигнал Х ,равенсигналу на выходе релейного элемента 5, Этот сигнал может во много разпревышать уровень зоны нечувствительности нелинейного звена 3. Инерционное звено 2 и вторая модель 9инерционности звена начинают отрабатывать этот сигнал со скоростью максимально возможной для конкретногоинерционного нелинейного звена, которая прямо связана с уровнем ограничения релейного элемента 5, Приэтом сигнал Х постоянен, аХ 1возрастает. Поскольку сигнал навходе второй модели 9 инерционностизвена Х= Х намного больше сигнала Х , то через некоторое вреИя сигнал на выходе второй модели Х больше Х. В этот момент блок сравненияабсолютных значений 7 переключаетключ Я в противоположное состояние,соединив второй вход сумматора 1 свыходом делителя напряжения б. Приэтом компенсационный сигнал Х,сигнал на выходе делителя напряжения 6и сигнал на выходе второй модели 9инерционности звена Х практическиравны, Такие уровни сигналов компенсационного канала сохраняют до момента изменения знака на выходе первоймодели 4 и,. следовательно, на выходе релейного элемента 5 и делителянапряжения 6.При изменении знака входного сигнала, а затем и сигналов на выходеблоков 4 - 6 изменяется полярностькомпенсационного сигнала Х. Сигнална выходе второй модели 9 инерционности звена Х 1 начинает уменьшатьсяи стает меньше величины Хз, Циклкомпенсации повторяется,Такое формирование сигнала Хк обеспечивает минимально возможное время переходного процесса инерционного звена 2 в пределах зоны нечувствительности нелинейного звена 3.Формула изобретенияУстройство компенсации нелинейности, содержащее сумматор, первую модель инерционности объекта компенса 3 1 ИО ции, вход которой соединен с первым входом сумматора, а выход с входом релейного элемента, вторую модель инерционности звена объекта компенса 5 ции, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повьппения точности компенсации, дополнительно введены делитель напряжения, ключ и блок сравнения абсолютных значений, причем выход релейного элемента соединен с первым информационным входом ключа 54и входом делителя напряжения, выход которого соединен с вторым информационным входом ключа и первым входом блока сравнения абсолютных значений, второй вход которого соединен с выходом второй модели инерционности звена объекта компенсации, а выход - с управляющим входом ключа, выход которого соединен с входом второй моде" ли инерционности звена объекта компенсации и вторым входом сумматора,