Способ управления очистным комбайном в профиле пласта

(19) 4 Е 21 С 35/24 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ КАВ нститут,Литовский Д,И,Фреге томатическо хт и рудни-40, лизации элек тора переме рной машины ль, В 3390,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ КОМУ СВИ ЕТЕЛЬСТВ(56) Толпежников Л.И. Авуправление процессами шаков. М.: Недра, 1985, с.Литовский 3;М. О реарогидравлического регулящения режущих органов гоРукопись деп, в ЦНИЭИугоМ., 1985,(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ОЧИСТНЫМ КОМБАЙНОМ В ПРОФИЛЕ ПЛАСТА(57) Изобретение относится к автоматическому управлению горными машинами. Цель - повышение точности и надежности процесса управления за счетснижения динамических нагрузок напривод иСполнительного органа в течение времени отработки управляющих воздействий, Для этого определяют и задают необходимую величину перемещения штока гидродомкрата исполнительного органа (ИО), Задают его минимальную скорость движения при отработке управляющих воздействий, Задают контрольный интервал времени от начала отработки управляющего воздействия. Измеряют скорость движения штока гидродомкрата ИО в конце контрольного интервала времени, Сравнивают ее с заданной минимальной скоростью и при превышении последней над измеренным значением измеряют и запоминают скорость подачи очистно го комбайна. Уменьшают скорость подачи до минимально возможной, отличной от нуля, Измерйют величину перемещения штока гидродомкрата ИО и сравнивают ее с заданной. При наступлении равенства этих величин прекращают подачу управляющего воздействия, Затем увеличивают скорость подачи очистного комбайна до запомненного значения. 1 илИзобретение относится к автоматическому управлению горными машинами и может быть использовано для автоматизации управления очистными комбайнами,Целью изобретения является повышение точности и надежности процессауправпения за счет снижения динамических нагрузок на привод исполни Отельного органа в течение времени отработки управляющих воздействий,В известном способе, заключающемся в определении и задании необходимой величины перемещения штока гидродомкрата исполнительного органа,подаче управляющего воздействия,измерении величины перемещения штока гидродомкрата исполнительногооргана, сравнении ее с заданной величиной перемещения штока гидродомкрата исполнительного органа и принаступлении их равенства, прекращении подачи управляющего воздействия,задают минимальную скорость движенияштока гидродомкрата исполнительногооргана при отработке управляющихвоздействий, задают контрольный интервал времени от начала отработкиуправляющего воздействия, измеряют 30скорость движения штока гидродомкрата исполнительного органа в концеконтрольного интервала времени, сравнивают измеренную вепичину скоростидвижения штока гидродомкрата исполнительного органа с заданной минимальной скоростью,при превышении заданной минимальной скорости над измеренной измеряют и запоминают значение скорости подачи очистного 40комбайна, уменьшают скорость подачидо минимально возможной, отличнойот нуля, а сразу после окончанияотработки управляющего воздействияувеличивают скорость подачи до эапом ненного значения скорости подачиочистного комбайна.Задание контрольного интервалавремени от начала отработки управляющего воздействия необходимо длявыполнения условия окончания переходных процессов в гидроприводе послекоммутаций полостей гидродомкрата снапорной и сливной магистралями гидросистемы, Задание минимальной скорости движения штока гидродомкратапри отработке управляющего воздействия, измерение скорости движенияштока гидродомкрата исполнительного органа в конце контрольного интервала времени и сравнение измереннойскорости движения штока гидродомкрата с заданной минимальной скоростьюнеобходимо для определения целесообразности снижения скорости подачиочистного комбайна, Запоминание скорости подачи очистного комбайна необходимо для восстановления скоростиподачи после окончания отработкиуправляющего воздействия,Моделирование процессов, происхо"дящих в гидроприводе перемещенияисполнительных органов, позволяетсцелать следующий вывод.Скорость движения штока гидродомкрата перемещения исполнительного органа принимает установившееся зна-,чение не более чем через О, 15 с после момента включения коммутирующегоэлектрогидравлического устройства.Эта величина оценена для различныхтипов горно-геологических условий,встречающихся на шахтах СоветскогоСоюза. Исходя иэ этого контрольныйинтервал времени, в конце которогоизмеряется скорость движения штокагидродомкрата, можно выбрать 0,15 с.Конструкции всех существующих иперспективных типов очистных комбайнов, оснащенных аппаратурой автома-.тизации, предусматривают ступенчатуюрегулировку скорости подачи. В различных типах регуляторов уставки поскорости могут отличаться по величи-,не и по количеству, Поэтому в качестве минимальной скорости подачи,отличной от нуля, можно выбрать наименьшую уставку конкретного регулятора.Модельные исследования процессауправления перемещением исполнительного органа, выполненные для различных видов горно-геологических условий и физико-механических свойствугля и включающих пород, позволилиустановить уровень минимальной скорости движения штока гидродомкрата,Он составляет 0,3 см/с.На чертеже представлена укрупнен-ная функциональная схема системы дляреализации способа управления очистным комбайном в профиле пласта.В состав системы входит подсистема1 ( ПС-ПП) управления комбайном впрофиле пласта, коммутирующее устройство 2, гидродомкрат 3, исполнительный орган 4, индикатор 5 расхода,гидромагистрали 6, реле 7 времени,датчик 8 скорости штока гидродомкрата, подсистема 9 управления скоростьюподачи, блок 1 О сравнения скоростиштока, датчик 11 скорости подачи,блок 12 памяти. Первий и второй выходы подсистемы 1 управления комбайном в профиле пласта соединены сэлектрическими выходами коммутирующего устройства 2. Гидравлическикоммутирующее устройство 2 связанос напорной и сливной гидромагистралями 6 и с поршневой и штоковой полостями гидродомкрата 3, который механически связан с исполнительным органом 4. Входы индикатора расхода 5связаны с поршневой и штоковой ма"гистралями гидродомкрата,Датчик 8 скорости штока гидродомкрата связан с гидродомкратом 3.Вход реле 7 времени связан с выходоминдикатора 5 расхода. Первый входблока 10 сравнения скорости связанс выходом датчика 8 скорости штока,а второй вход - с выходом реле 7 времени. Выход блока 10 сравнения скорости связан с первым входом подсистемы 9 управления скоростью подачии с первым входом блока 12 памяти,выход которого связан с вторым входом подсистемы 9 управления скоростьюподачи. Выход датчика 11 скоростиподачи связан с третьим входом блока12 памяти Третий выход ПС-ПП 1 связан с третьим входом ПС-ПК 9 и с вторым входом 12 блока памяти.ПС-ПП может представлять собойлюбую из известных систем как следящих, так и программных. ПС-ПП такжеможет быть реализована в виде любойиз разработанных систем управленияскоростью подачи,Способ управления очистным комбайном в профиле пласта с помощью описанной системы осуществляют следующимобразом.В подсистеме 1 управления комбайном в профиле пласта вырабатываетсясигнал управления положением испол".нительного органа 5, который поступает на вход коммутирующего устройства 2. После коммутации гипромагистралей 6 с соответствуецими полостямигидродомкрата 3 в системе появляетсярасход рабочей жидкости, который регистрируется индикатором 5 расхода,который подает сигнал на вход реле 7времени, где осуществляется выдержка контрольного интервала времени, по окончании которого на второй вход блока 10 сравнения скорости поступает сигнал сравнения скорости штока.На выходе датчика скорости штока сигнал не"ет информацию о величине скорости штока. Этот сигнал подается на первый вход блока 10 сравнения скорости, Если скорость штока окажется меньше уставки, на которую настроен блок 10 сравнения скорости, то на первый вход подсистемь) 9 управления скоростью подачи подается сигнал о необходимости принудительного снижения скорости подачи. Этот же сигнал приходит на первый вход блока 12 памяти и разрешает запоминание последнего значения скорости подачи, которая измеряется датчиком 11 скорости подачи, сигнал с которого приходит на третий вход блока 12 памяти, По окончании отработки управления исполнительным органом на втором выходе подсистемы 1 управления комбайном в профиле пласта вырабатывается сигнал, который поступает на третий вход подсистемы 9 управления скоростью подачи и разрешает восстановление скорости подачи до величины, запомненной в блоке 12 памяти. Этот же сигнал приходит на второй вход блока 12 памяти и обнуляет его содержимое. Таким образом, восстанавливается исходное состояние системы. Формула изобретения Способ управления очистным комбайном в профиле пласта, заключающий 40 ся в определении и задании необходимой величины перемещения штока гидродомкрата исполнительного органа,подаче управляющего воздействия, измерении величины перемещения штокагидродомкрата исполнительного органа, сравнении ее с заданной величиной перемещения штока гидродомкратаисполнительного органа и, при наступлении их равенства, прекращенииподачи управляющего воздействия,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью повышения точности и надежности процесса управления за счетснижения динамических нагрузок напривод исполнительного органа в течение времени отработки управляющих воздействий, задают минимальную скорость движения штока гидродомкратаисполнительного органа при отработ5321 Составитель М.Аксеноедактор А,Ворович Техред Л. Олийнык рректор В Бутяг 9/29 Тираж 459 ВНИИПИ Государственно по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Раушодписно Зака комитета СССРи открытий ская наб д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. ужгород, ул. Проектная 5 142 ке управляющих воздействий, задают контрольный интервал времени от начала отработки управляющего воздействия, измеряют скорость движения штока гидродомкрата исполнительного органа в конце контрольного интерва- лЬ времени, сравнивают измеренную вЕличину скорости движения штока гидр домкрата исполнительного органа с з анной минимальной скоростью движения штока гидродомкрата исполнительного органа, при превышении заданной минимальной скорости над из" меренной измеряют и запоминают значе" 5ние скорости подачи очистного комбайна, уменьшают скорость подачи до минимально возможной, отличной от нуля, а сразу после окончания отработки управляющего воздействия увеличивают скорость подачи до запомненного значения скорости подачи очистного комбайна.