Следящий привод

(57) Изобретение тике и может быт дяющих системах, полнительного эл вигатель постоя инхронн ия - уп фазныиизобрет адежности, Для следящий прив ель, редуктор, ервый и второй суммапорог ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССР3 11248, кл. С 05 В 11/14, 1973,Авторское свидетельство СССР1270745, кл, С 05 В 11/14, 1985. ВОДотносится к автомаиспользовано в сле где в качестве исмента используется ного тока либо трехй двигатель. Цель ощение и повышение еализации этой целисодержащий двигатор, усилитель, овые элементы Я 3.,",ИБЛдд ,;,югаЩ с петлей гистерезиса, выходы которыхсоединены соответственно с анодамипервого и второго выпрямителей, катодвторого выпрямителя соединен с инвертором, задатчик и датчик обратнойсвязи, подключенные соответственно кпервому и второму входам сумматора,выход которого соединен с входамипервого и второго пороговых элементовс петлей гистерезиса, первый и второйвыходы усилителя соединены с первыми вторым выводами. двигателя, третийвывод которого подключен к шине источника питания,а вал кинематически соединен через редуктор с.объектом управления и движком датчика обратной связи, введены первый и второй источники опорного напряжения, которые соединены соответственно с дополнительными входами первого и С: второго пороговых элементов с петлей гистерезиса, катод первого выпрямителя соединен с первым входом усилителя, а выход инвертора - с вторым входом усилителя.3 ил.1339489 10 15 50 55 Изобретение относится к автоматике и может быть использовано н следящих системах, где в качестве исполнительного элемента используется двигатель постоянного тока либо трехфазный асинхронныйдвигатель,Цель изобретения - упрощение иповышение надежности привода,На Фиг. 1 приведена схема следящего привода с исполнительным двигателем постоянного тока; на Фиг. 2статические характеристики пороговыхэлементов с петлей гистерезиса (споследовательно включенными выпрямителями и инвертором); на Фиг. 3временная диаграмма отработки рассогласования приводом. Следящий привод, содержит задатчик 1 и датчик 2 обратной связи, которые могут быть выполнены в ниде потенциометров, сумматор 3, первый 4 и второй 5 пороговые элементы с петлей гистерезиса, первый 6 и второй выпрямители, инвертор 8, усилитель 9, двигатель 10 постоянного тока, редуктор 11, объект 12 управления и первый 13 и второй 17 источники опорного напряжения.Рассмотрим работу следящего привода при отработке начального рассогласования Уд = -П (Фиг. 2 и 3). На выходе пороговых устройств сигнал Б соответствует уровню логической "1", а Бп - уровню логического 0, При этом двигатель 10 приводится но вращение таким образом, чтобы рассогласование Бд = - 11 д изменялось до вели - чины +Б, (тачка А, Фиг, 3), В этотгмомент сигнал У становится равным уровню логического 10" и двигатель останавливается. Если сигнал рассогласования продолжает изменяться в сторонуто двигатель остается неподвижным, пока величина рассогласования не станет равной - 1., (точка Б, фиг.3). При этом П опять становится равнымуровню логической "1", к двигатель вновь отрабатывает рассогласование до величины +Б , когда У становится равным уровню логического 0, при достижении которого двигатель останавливается (тачка С,фиг.3), Если характер изменения управляющего воздействия изменяется (участок С-П, фиг. 3), та двигатель остается неподвижным да тех пар, нека неличкна рассогласования не достигнет уровня+Е При этом сигнал УстановитсяАпгравным уровню логической "1", двигатель 10 приводится ва вращение н противоположную сторону, чтобы рассогласование Бд изменялось да величины(точка Г, Фиг, 3),2Если сигнал рассогласования продолжает изменяться в сторону + Б,то двигатель. остается неподвижным,пока величина рассогласования не станет равной + П (тачка С, фиг, 3),при этом сигнал Ц опять принимаетуровень логической "1" и двигательотрабатывает рассогласование до величины - Б (точка Н, Фиг. 3), Если за счет изменения управляющего воздействия рассогласование будет изме 20, 1фиг, 3) то сигнал П ппринимаетуровень логической "1" и двигательотрабатывает это рассогласование довеличины +Уг (точка К, Фиг, 3) ит.д,25Таким образом, ошибка слеженияпри любом изменении входного воздействия находится в пределах +БАПоясняя Формирование статическиххарактеристик пороговых устройств спетлей гистерезиса (фиг, 2) следуетуказать, что они симметричны, Осьсимметрии для Б сдвинута на величину - ЬЦ создаваемую источником13 опорного напряжения, ась симметЗ 5 рии для Цп сдвинута на величину+ЬЦ, создаваемую вторым источником14 опорного напряженияИсточники 13и 14 опорного напряжения подключенык дополнительным входам пороговых40 элементов 4 и 5 с петлей гистерезисасоответственно,Формула изобретенияСледящий привод, содержащий двигатель, редуктор, сумматор, усилитель, первый и второй пороговые элементы с петлей гкстерезиса, выходы которых соединены соответственно с анодами первого и второго выпрямителей, катод второго ныпрямктеля соединен с иннерторам, задатчик и датчикобратной связи, подключенные соответственна к первому к второму входамсумматора выход катсраго соединенс входами первого и второго пороговых элементов с петлей гистерезиса,первый и второй выходы усилителя соединены с первым и вторым вынадамкдвигателя, третий вывод которого пад 1339489ключен к шине источника питания, а вал кинематически соединен через редуктор с объектом управления и движком датчика обратной связи, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения и повышения надежности, введены первык и второй источники+Е опорного напряжения, которые соединены с дополнительными входами соответственно первого и второго пороговых элементов с петлей гистерезиса, 5катод первого выпрямителя соединен с первым входом. усилителя, а выход инвертора - с вторым входом усилителя.1339489 оставитель В. Кудрявцевехред М.Дидык Корректор Черни Редактор В траш одпис аушская наб., д, 4/ ква Ужгород, ул.Проектная оизводственно-полиграфическое предприятие,з 4216/35ВНИИПИ по 3035, МГосу елам рстве зобре ж 863ого комитета ССний и открытий