Устройство для управления положением объекта

СООЗ СОНЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНЙХ ПУБЛИК И 4 С 0.5 П 1/ гг(54) УСТРОЙСТВО ЖЕНИЕМ ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОГОСУДАРСТ 8 ЕКНЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕ Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(7 1) Киевский политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции(5 Ь) Авторское свидетельство СССР 11 758084, кл. С 05 0 1/00, 1980.Авторское свидетельство СССР У 7 1773 1, кл. С 05 Р 3/00, 1980.(57) Изобретение относится к робототехнике и предназначено для управления ориентацией объектов манипулирования в рабочей зоне роботов, входящих в состав комплексов, управляемыхпрограммируемым вычислительным устройством. Цель изобретения - расширение области применения устройства.Устройство состоит из линейки фото,801 2 О датчиков, оптически связанных с источниками света, исполнительного механизма, блока опроса фотодатчиков, триггера, элемента И, счетчика, регистра, блока сравнения и вычисли- тельного блока. Сущность изобретения заключается в следующем. При пошаговом повороте ориентируемого изде" лия исполнительным механизмом в поле действия фотодатчиков счетчиком н регистром формируется код, значение которого соответствует длине проекции изделия на поле фотодатчиков. Формируемый код сравнивается в блоке сравнения с заданным кодом, хранящимся в управляющем вычислительном устЯ ройстве комплекса, при совпадении кодов устройство выдает сигнал, блокирующий исполнительный механизм и информирующий вычислительный блок об Сю окончании ориентации, В противном случае исполнительным механизмом осуществляется следующий шаг поворота, и цикл формирования кода и сравнения повторяется. 2 ил.ЮИзобретение относится к робототехнике и может быть применено для ориец.тации объектов манипулирования в рабочей зоне роботов, входящих в состав5комплексов, содержащих транспортери предориентирующее устройство, которые обеспечивают помещение изделийодного типа одной и той же поверхностью к плоскости ориентации в устой- ичивом положении,Цель изобретения - расширение области применения устройства за счетувеличения числа точек позиционирования при ориентации и типов управляемых 5объектов.На фиг. 1 изображена функциональная схема устройства для упраглецияположением объекта, на фиг. 2 - схемаалгоритма работы вычислительного бло20ка при ориентации изделий,Выходы линейки Фотодатчиков 1,1. 1 устройства 2 для управ -ления положением объекта подключены квходам блока 3 опроса Фотодатчиков, 25первый выход которого подключен квходу установки в " 1" триггера 4 иразрешающему входу занесения регистра5, второй выход блока 3 опроса подклю.чен к второму входу элемента 6 И, кпервому входу которого подключен выход триггера 4, выход элемента 6 Исоединен со счетным входом двоичногосчетчика 7, выходы которого поразряд -но соединены с входами регистра 5,а выходы последнего соединены с со -35ответствующими входами блока 8 срав-нения, на остальные входы которогоподключены соответствующие выходывычислительного блока 9, входы котоаброго также соединены с выходами разрядов регистра 5 и блока 8 сравнения,выход совпадения блока 8 сравнениясоединен с управляющим входом исполнительного механизма (це показан),управляющий вход блока 3 опроса Фото 45датчиков соединен с выходом вычислительного блока 9, третий выход блока3 опроса фотодатчиков соединен с входом вычислительного блока 9 и входомразрешения сравнения блока 8 сравнения, входы обнуления триггера 4, регистра 5 и счетчика 7 соединены с выходом совпадения блока 8 сравнения. устройство для управления положе .кием объекта работает следующим образом.В исходном состоянии триггер 4 ц счетчик 7 обнулены, исполнительный механизм заблокировдц, сигналы с блока 3 опроса Фотодатчиков отсутствуют, вьгходы блока 8 сравнения находятся в состоянии "О".После помещения изделия на поворотную площадку исполнительного механизма при наличии разрешающего сигнала с вычислительного блока 9 на блоке 3 опроса последовательно ограшиваемые в порядке размещения Фото- датчики вырабатывают сигналы "О" и "1" в зависимости от засветки, причем "1" соответствует затемненное состояние и наоборот "О" - засвеченное, Синхросигналы с выхода блока 3 опроса поступают ца вход элемента 6 И и при наличии первой "1" в последовательности на информационном выходе блока 3 опроса, перебрасывающей триггер 4 в единичное состояние начинают 1Упроходить на счетный вход счетчика 7, который осуществляет их счет, Каждая "1" в последовательности сигналов с информационного выхода блока 3 обес. печивает перезапись кода со счетчика 7 в регистр 5., код в регистре 5 соответствует длине проекции изделия на поле фотодатчиков, Код, хранящийся и регистре 5, по окончании цикла опроса фотодатчиков блоком 3 и появлении сигнала "Конец опроса" на третьем выходе блока 3 сравнивается в блоке 8 сравнения с задаваемым вычислительным блоком 9 кодом, Если коды це совпадают, ца соответствующсм выходе бло ка 8 сравнения появляется "1", обцуляющая триггер 4, регистр 5, счетчик 7 и разрешающая поворо исполнительного механизма вместе с иэделием на угол приращения и вщпачу разрешающего сигнала ця блок 3 опроса после чего цикл опроса Фотодатчиков линейки 1, Формирование кода в регистре 5 и Рт 0 срдвисиие с эяддццьм повторяется.1При совпадении кодов в блоке 8 сравнения вырабатывается сигнал совпадения, являющийся признаком окончания ориентации иэделия, по которому вычислительный б ок 9 переходит ца соответствующую управляющую программу. При этом исполнительный механизм блокируется, заданный код с выхода вычислительного блока 9 снимается, ца выходе несовпадения блока 8 сравнения появляется "1", обцуляющая триг. гер 4, регистр 5 и счстчцк 7, после чего устройство готово к отработке.следующего угла ориентации для данного объекта либо после снятия объекта с поворотной площадки с ориентации следующего объекта.5Вычислительный блок 9 в режиме ориентации объекта работает следующим образом (фиг. 2).Вычислительный блок 9, реализующий основную программу управления обору О донанием, хранит в виде совокупности соответствующих кодов априорно полу - чен 1 гую информацию о типе и требуемых позициях ориентации обрабатываемого объекта, периодически опрашивает наличие сигнала Б 1 - "Ориентировать объект" (блоки 1 и 2), при наличии Б 1 вычислительный блок 9 выводит код заданного положения Б 2 ,Б 2 гг для данного объекта на входы блока 8 срав,нения и выдает сигнал разрешения опроса фотодатчиков 1 БЗ в блок 3 опроса (блоки 3 и 4),После отработки устройством для управления положением объекта и его сравнения в блоке 8 сравнения по значению сигнала Б 4 "Коды совпадают" (блок 6) производится либо шаг поворота исполнительного механизма и повторение цикла работы устройства (блоки 5 и 4), либо при равенстве Б 4 "1" блокировка исполнительного мехагпгзмаг снятие кода Б 2 ,Б 2 с входов блока 8 сравнения и возврат к основной программе управления оборудованием (бло- З 5 ки 7 и 8),,При использовании режима "Обучение.устройство для ориентации обьек 40 та работает аналогично, ввод кодов с регистра 5, обмен с блоком 8 сравнения, управление исполнительным мехачиэмом и блоком опроса производится вычислитегдьным блоком 9 ввии с реализуемой программой. Формула изобретенияУстройство для управления положением объекта, содержащее линейку фотодатчиков, оптически связанных с источниками света, исполнительный механизм, раэмещенный между линейкой фотодатчиков и источниками света, блок опроса фотодатчиков, входы которого подключены к выходам соответствующих фотодатчиков, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью расширения области применения устройства за счет увеличения точек позиционирования при ориентации и типов управляемых объектов, оно содержит триггер, элемент И, счетчик, регистр, вычислительный блок и блок сравнения, информационные входы которого подключены к выходам соответствующих разрядов регистра и вычислительного блока, первый выход блока опроса фотодатчиков соединен с входом установки втриггера и входом разрешения занесения кода регистра, выход триггера соединен с первым входом элемента И, второй вход которого подключен к второму выходу блока опроса фотодатчиков, выход элемента И подключен к счетному входу счетчика, выходы которого соединены с входами соответствующих разрядов регистра, входы обнуления счетчика, регистра и триггера соединены с выходом несовпадения блока сравнения, третий выход блока опроса соединен с управляющжг входом вычислительного блока и управляющим входом блока сравнения, выходы блока сравнения и выходы разрядов регистра соединены с соответствующими вхоцами вычислительного блока, управляющий выход которого подключен к входу разрешения опроса блока опроса фотодатчи" ков выходы блока сравнения соединены с управляющими входами исполнительно го механизма.1327068 К ЖЛОЛНУП 3. ЖМОНОЗИ Фиг. ( Составитель Л.Цаллаговаедактор Е.Копца Техред А.Кравчук Корректор А,Ильин Тираж 863 ПодписноеГосударственного комитета ГССРлам изобретений и открытийМосква, Ж, Раушская наб., д. 4 к роизводственно-полиграфицеско 3389/ ВНИИП по 11303