Робототехнологический комплекс

) 4 В 23 Р 21/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИН А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Т: П,: Р 21кторско-технол альныи институ ппленности В,И. Маткин етельство СССР Р 21/00, 1980,алей на ныи комплект собираемых дсборочную позицию, где усего в отверстие базовой дтерни 12. Установка всех анавлива тали - ш талеи м магистсжатоготы 3 проухарях 6и 12.бил. ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Минский констргический эксперименавтомобильной промь(57) Изобретение относится к машинастроению и позволяет осуществлятьодновременно захват, транспортировкуи установку всего комплекта собираемых деталей в базовую деталь, чтообеспечивает повьппение производительности. После заполнения каналов поворотного накопителя комплектом штифтов 3 захватная головка 9 роботаустанавливается так, чтобы ее каналы17 были соосны каналам накопителя.Затем магистраль 20 соединяется систочником вакуума, благодаря чемуштифты 3 перемещаются в каналы 17.Далее головка 9 подается к загрузочному устройству для комплекта сухарей6, которые размещаются в ложементах18 головки 9 благодаря соединению магистрали 19 с источником вакуума.После этого головка 9 переносит полосуществляется подключениралей 19 и 20 к источникувоздуха. В результате штиходят сквозь отверстия в и попадают в гнезда шестерн5 1 О 15 20 25 Изобретение относится к машиностроению и может быть использованодля сборки шестерни привода стартера со штифтами и сухарямиЦель изобретения - повышение производительности за счет одновременного захвата, транспортировки исборки всего комплекта устанавливаемых деталей.На фиг. 1 изображен робототехнологический комплекс, вид сверху;на фиг. 2 - захватная головка робота;на фиг. 3 - поворотный накопитель;на фиг. 4 - сечение А-А на фиг, 3;на фиг, 5 - захватная головка роботав момент установки штифтов и сухарей в шестерню привода стартера; нафиг. 6 - сечение Б-Б на фиг. 5.Робототехнологический комплекссостоит из механизмов подачи 1 иориентации 2 штифтов 3, магазина 4 смеханизмом 5 выдачи сухарей 6, поворотного накопителя 7, промышленногоробота 8 с захватной головкой 9,транспортера-накопителя 10 с приспособлениями 11 для установки шестерен 12.Поворотный накопитель 7 состоитиз неподвижного корпуса 13, обоймы.14, установленной с возможностьюповорота относительно корпуса 13 иснабженной сквозными радиальными каналами 15 под штифты 3, и упора 16,подпружиненного относительно обоймы 14,Захватная головка 9 снабжена ответными каналами 17 и ложементами18, выполненными в соответствии сконфигурацией сухарей 6 и соединенными магистралями 19 и 20 " источником сжатого воздуха и вакуума (непоказано) .Робототехнологический комплекс работает следующим образом.Штифты 3 из механизма 1 подачии механизма 2 ориентации подаютсяпо одному в радиальные каналы 15 накопителя 7 до касания с упором 16.Для набора полного комплекта штиф-тов 3 обойма 14 поворачивается относительно корпуса 13 на заданныйугол.После окончания этой операции робот 8 подает захватную головку 9 кнакопителю 7, утапливая при этомподпружиненный упор 16. Каналы 17 захватной головки устанавливаютсясоосно с каналами 15 накопителя 7,а магистраль 20 соединяют с источником вакуума, благодаря чему штифты3 перемещаются в каналы 17 захватной головки 9,Захватная головка 9 со штифтамиперемещается роботом 8 к магазину4. Предварительно ориентированныесухари 6 благодаря соединению магистрали 19 с источником вакуумаустанавливаются в ложементы 18захватной головки 9, которая с полным комплектом деталей устанавливается в отверстие собираемой шестерни 12, поданной транспортером-накопителем 10 в зону сборки,Установка всех деталей осуществляется путем подключения магистралей 19 и 20 к источнику сжатоговоздуха. Сухари 6 прижимаются к стенкам отверстия в шестерне 12, а штифты 3, пройдя через отверстия в сухарях 6, также устанавливаются в гнезда шестерни 12,Сборка шестерни привода стартераокончена,Формула изобретения Робототехнологический комплекс, содержащий автоматические транспортное и загрузочные устройства, поворотный накопитель с гнездами под устанавливаемые детали и промышленный робот с захватной головкой, о тл и ч а ю щ и й с. я тем, что, с целью повьшения производительности, накопитель снабжен коаксиально расположенным относительно его оси поворота подвижным упором, а захватная головка - ложементами под устанавливаемые детали, в задних стенкахкоторых выполнены радиальные каналы,кроме того, гнезда в поворотном накопителе выполнены в виде сквозныхрадиальных каналов, число и формакоторых соответствуют числу и формерадиальных каналов в захватной головке, причем указанная головка имеет возможность взаимодействия с упором накопителя, а все ложементы ирадиальные каналь в ней соединенысоответствующими независимыми пневматическими магистралями с вакуумно-нагнетательным устройством.1315214 А-А Фиг, о Составитель В. ГудковТехред НГлущенко Корректор М,Демчнк Редактор В,Петраш Заказ 2251/13 Тираж 975 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж"35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4