Устройство для управления кинотренажером

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК сю09 В 9/00 А 09) БРЕТ ь 1 К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ льство СССР1/01, 1982,ство СССР7/02, 1983.(54) УСТРОЙСТВО ДНЯТРЕНАЖЕРОМ УПРАВЛЕ КИНОится к системамрования и мотренажерахй транспортретения - повытва с улучшеГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ(57) Изобретение отноавтоматического регулижет найти применениедля подготовки водитеных средств. Цель изошение точности устрой кием моделирования работы следящей системы. Сущность изобретения основана на более точном воспроизведении поворота машины на кинотренажере за счет введения в устройство для управления кинотренажером, содержащее блок ввода учебной информации, первый и второй умножители, первый интегратор, первый и второй сумматоры, блокпредъявления учебной индюрмации,блок ввода ответных действий оператора, датчик скорости, датчик вида запрета, первый инвертори ограничитель амплитуды напряжения, последовательно включенных формирователя абсолютной величины сигнала и второго инвертора, по-следовательно включенных выпрямителя и второго интегратора, а также третьего умножителя. 1 ил.С:12755151рости отклонейия машины от заданнойтраектории движения. Последнее с помощью сумматора 15 суммируется с напряжением, пропорциональным угловойскорости машины относительно трассы, поступающим с выхода сумматора 4.Таким образом, на выходе сумматора 15формируется напряжение, котооое с по"мощью машинки 18 поворачивает ки-нопроектор в сторону, имитируя съездс трассы.На сумматор 15 при наличии заносапоступает также напряжение 0 ,про"3,с фпорциональное боковому скольжениюмашины, которое противоположно значению Бд, приведенному по вхоДам сумматора 15, тем самым уменьшая напряжение ПдсмВ тренажере это выглядит следующим образом. Водитель "ведет" машину по отснятой трассе, изображение которой видит на экране. Еслина экране появляется поворот, водитель выжимает на себя соответствующий рычаг поворота. Если при эуомзаноса не возникает, то Б =О и0 ц = 0 . Тогда напряжение на вытр мходе сумматора, 15 равно нулю и ки-.нопроектор не поворачивается. При этомсоздается иллюзия прохождения поворота по заданной траектории. Еслипри "повороте" возникает занос, тоП Ф О, и при той же ситуации киноЯспроектор поворачивается в сторонуповорота, что создает иллюзию съезда(заноса) с трассы.Напряжение формируется, исходя изследующего уравнения: где Чмакс Изобретение относится к системам автоматического регулированияи может найти применение в тренажерахдля подготовки водитЕлей транспортныхсредств. 5Цель изобретения - повышение точности устройства с улучшением моделирования работы следящей системы.На чертеже представлена структураустройства,Устройство содержит датчик 1 скорости(прямолинейного движения),блок2 ввода учебной информации (считывания топограмм), умножители 3 и 4,сумматор 5, выпрямитель 6, интегратор 7, 15формирователь 8 абсолютной величинысигнала, интегратор 9, инвертор 10,умножитель 11 вычислитель 12, инвертор 13, ограничитель 14 амплитуды напряжения, сумматор 15, датчик 16 органов управления, датчик 17 видагрунта, рулевую машинку 18, органы19 управления, проектор 20, оператор21, экран 22, блок 23 ввода ответныхдействий оператора и блок 24 предъявления учебной информации.Устройство для управления кинотренажером работает следующим образом., 30С блока 2 снимается напряжение,пропорциональное кривизне трассы.Последнее с помощью умножителя 3 умножается на напряжение, пропорциональное скорости прямолинейного движения,снимаемого с датчика 1, который представляет собой либо потенциометр,либо устройство для моделированиядинамики движения. На выходе умножителя 3 формируется напряжение П,трпропорциональное угловой скоростидороги относительно машиныС вычислителя 12, который преобразует действия оператора 21 в угловую скорость, снимается напряжение П,просом фпорциональное угловой скорости поворота машины. Это напряжение поступает на вход сумматора 5. На выходепоследнего появляется напряжение,пропорциональное разности Пс -БсТкоторое характеризует наличие угловой 50скорости машины относительно трассы.Последнее преобразуется интегратором9, т.е. формируется напряжение, пропорциональное углу отклонения машиныот трассы. После перемножения этогонапряжения множителем 11 на выходное напряжение. датчика 1 формируетсянапряжение 0 , пропорциональное ско-,Р скорость бокового скольжения;ускорение свободного падения;масса машины;угловая скорость поворота машинылинейная скорость движениямашиныкоэффициент сопротивления повороту, характеризующий сцепление гусениц с грунтом в поперечном направлении,Произведение.Пд . ц формируетсям хс помощью умножителя 4 и поступаетна вход интегратора 7, при помощикоторого это уравнение решается. На1275две противоположные вершины выпрямителя 6 поступает напряжение Б10 макс причем на аноды диодов +П , намакс ф катоды диодов -Б . Такое подклюР максчение необходимо для того, чтобы интегратор не заряжался от напряженияНапряжение Б подается сн макс 9 максдатчика 17 (может представлять собой либо потенциометр, либо переключатель, либо устройство считывания с 1 О носителя информации). Для создания разнополярного напряжения Б, нагф Мокс мостовом выпрямителе служит йнвертьр 13.При таком методе определения П 1ксс во=можна ситуация, когда П будето.с больше С . В з том случае йэобраьмжение начинает перемещаться в противоположную сторону. Такое возможно, если водитель, несмотря на то, 2 О что "съехал" с трассы, продолжает выжимать рычаг на себя. Для исключения этого явления введен ограничитель 14, с помощью которого выполняется условие П ,с Б . Для этого напря.с смжение ф 0 подается на управляющие входы ограничителя 14. Для создания раэнополярного напряжения служит .инвертор 10, а модуль напряжения Удьм формируется с помощью формирователя 8.ЗОТаким образом, предлагаемое устройство позволяет более точно воспроизводить поворот машины на кино- тренажере, в результате чего повышается качество. обучения водителей.Формула и э о б р е т е н и яУстройство для управления кино- тренажером, содержащее последовательно включенные блок ввода учебной ин 15 4формации, первый умножитель, первыйсумматор, первый интегратор, второйумножитель, второй сумматор и блокпредъявления учебной информации, блокввода ответных действий оператора,выход которого соединен с вторым входом первого сумматора, выход которого подключен к второму входу второгосумматора, датчик скорости, выходкоторого соединен с вторыми входамипервого и второго умножителей, датчиквида грунта, первый инвертор и ограничитель амплитуды напряжения, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности устройства,в него введены последовательно включенные формирователь абсолютной величины сигнала и второй инвертор,выход которого соединен с первым входом ограничителя амплитуды напряжения, последовательно включенные выпрямитель и второй интегратор, выход которого соединен с вторым входом ограничителя амплитуды напряже"ния, и третий умножитель, первый ивторой входы которого подключены квыходам соответственно датчика скорости и блока ввода ответных действийоператора, а выход - к второму входувторого интегратора, гретий входограничителя амплитуды напряжения соединен с выходом формирователя абсолютной величины сигнала, вход которого подключен к выходу блока вводаответных действий оператора, третийвход второго сумматора соединен свыходом ограничителя амплитуды напряжения, первый вход выпрямителя подключен к выходу первого инвертораа второй вход - к выходу датчика вида грунта, соединенному с входом первого инвертора.1275515 рба едакт акаэ 6567 иятие, г. Уагоро Проектная, 4 Составитель А, КарлоТехред Л.Сердюкова Тираа 455ственного комитета С бретений и открытий -35, Раушская наб.,ВНИИПИ Государ ССРпо делам иэо13035, Москва, Ж доиэводственно-полиграфическое пр орректор С. Шекмараодписное