Способ управления многодвигательным электроприводом

ССЮЭ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИстИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А цц 4 Н 02 Р 7/74 КОМИТЕТ СССРТЕНИЙ И ОТКРОЮ УДАРСТВЕККЫ ДЕЛАМ ИЭОБРЕ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ИДЕТЕЛЬСТВ К АВТОРСНОМ лит и ых конвато ный а(71) Киевский ордена Ленина понический институт им. 50-летиякой Октябрьской социалистическореволюции(56) Авторское свидетельство ССВ 972645, кл. Н 02 Р 5/46, 1982Назаренко В.М. Многодвигателэлектропривод ленточного конвейГорный журнал, 1974, Ф 4, с,158 8059464(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ МНОГОДВИГА ТЕЛЬНЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ(57) Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в многодвигательных эл, приводах высокопроизводительных ленточн вейеров и мощных роторных экска ров. Целью изобретения является обеспечение равенства мощностей, раз виваемых всеми асинхронно-вентильными каскадами, независимо от загрузки механич. части привода и от различия скоростей вращения двигателей. Суть изобретения заключается в том, что сигнал управления калдым асинхронновентильным каскадом двигателя формируется не только в функции тока роторной цепи, но и в функции скорости каждого двигателя. Сигнал управления формируется на выходе регулятора скорости, к-рьй затем подается на вход регулятора тока. 3 ил.(р, х (р ь,(р), о о, ь,(р) фф =)д,З(4) 1 125946Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в многодвигательных электроприводах высокопроизводительных ленточных конвейеров, мощных роторных экскава торов и т,д.Цель изобретения - обеспечение равенства мощностей, развиваемых всеми асинхронно-вентильными каскадами (АВК) многодвигательного электропривода независимо от загрузки механической части привода и от различия скоростей вращения двигателей асинхронно-вентильных каскадов.На фиг.1 и 2 представлена функциональная структурная схема двумерной системы автоматического управления двухбарабанного многодвигательного электропривода ленточного конвейера; на фиг. - то же, в матричной форме.Многодвигательный электропривод содержит - АВК 1.1 и 1.2, составленные из двигателей 2.1 и 2.2 с датчиками 3.1 и 3,2 скорости и датчиками 4.1 и 4.2 тока, из регуляторов 5.1 и 5,2 скорости, первых элементов 6.1 и 6.2 сравнения, вторых элементов 7.1 и 7,2 сравнения, регуляторов 8.1 и 8,2 тока, преобразователей 9.1 и 9,2 в роторной цепи двигателей 1.1 и 1.2. Одни входы первых элементов 6,1 и 6.2 сравнения подключены к источнику задающего напряжения по скорости, другие входы - к выходам 35 датчиков 3. 1 и 3.2 скорости двигателей 1,1 и 1.2; Выходы первых элеменгде Т, (р)н Т (р) - передаточные функцииконтуров тока АВК 1.1и 1,2, объединяющихзвенья с передаточнымифункциями(Р)у 11 тп) (Р) 11 ичр(р) и Т (Р)соответственно. тов 6,1 и 6,2 сравнения через регуляторы 5.1 и 5.2 скорости подключены кодним входам вторых элементов 7.1 н7,2 сравнения, другие входы которыхподключены к выходам регуляторовскорости остальных систем управления,Третьи входы вторых элементов 7.1и 7,2 сравнения подключены к выходамдатчиков 4.1 и 4,2 тока роторной цепи двигателей 1.1 и 1.2, выходы вторых элементов 71 и 7.2 сравнения через регуляторы 8.1 и 8.2 тока подключены к входам соответствующих преобразователей 9.1 и 9.2 в роторных цепях двигателей 1.1 и 1.2.Принцип выравнивания мощностей Р.1и Р , развиваемых двигателями 2,1и 2.2 АВК 1.1 и 1,2, рассмотрим напримере. Для этого докажем справедливость равенстваР Р, (1)где Р, =64 РР =-ло 3 606), Лил,аиа,и - соответственно скорости вращения и моментыдвигателей 2.1 и 2,2АВК 1.1 и 1.2.Определим величины дои ь,а,ьРВыражения для матричных передаточных функций звеньев функциональнойсхемы двумернок системы автоматическогоуправления двухбарабанного многодвигательного электропривода ленточногоконвейера (фиг,2 и 3), можно представить следующим образом Матричная структурная схема (фиг.З) описывается уравнениями:ц =Ь(И+М)(1 +Рй); (2)") =Т(Р+Й)Й(Х+ЪЙ), (3)Разрешая эти уравнения относительно векторов о 1 и р , получим их мат-рицы в виде1259м=(/ф. ЕТогда, йодставляя в выражение (1) значения ЬД, ао 3 и бр ьи из уравнений (4) и (5), приходим к тождеству аи 3 аи =ьд ар , подтверждающему, что1при предлагаемом способе управления мощности, развиваемые двигателями 2.1 и 2.2 АВК 1.1 и 1.2, тождественно равны при любых изменениях задаю щего Х(р) и возмущающего 1(р)(загрузки конвейера) воздействий, а также во всем реальном диапазоне скоростей , вращения обоих барабанов относительно ДРУГ друга, 5Таким образом, использование предлагаемого способа управления много- двигательным электроприводом расширяет функциональные возможности таких приводов, так как электропривод обес печивает выравнивание мощностей, Развиваемых двигателями в Режиме любой загрузки механической части, независимо от величйны отклонения скоростей вращения двигателей разных сепарат- д 5 ных систем управления.Формула и з о б р е т е н и яСпособ управления многодвигательнымэлектроприводом, выполненным на базе асинхронно-вентильных каскадов с системой управления каждый, при котором измеряют скорость двигателя одного асинхронно-вентильного каскада и фазные токи роторных цепей дви 464 4гателей всех асинхронно-вентильных каскадов, формируют напряжения, пра порциональные указанным измеряемым параметрам, сравнивают с задающим напряжением и формируют управляющее напряжение, подаваемое на вход регулятора тока системы управления каждого асинхронно-вентильного каскада, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью обеспечения равенства мощностей, развиваемых всеми асинхронновентильными каскадами от загрузки механической части привода и от различия скоростей вращения двигателей асийхронно-вентильных каскадов, дополнительно измеряют скорости вращения двигателей остальных асинхронно-вейтильных каскадов, формируют напряжение, пропорциональное скорости двигателя каждого асинхронно-вентильного каскада, сравнивают с задающим напряжением и напряжение рассогласования подают на вход регулятора скорости системы управления соответствующего асинхронно-вентильного каскада, затем суммируют выходные напряжения всех регуляторов скорости, вычитают из полученного суммарного напряжения напряжение, пропорциональное фазному току роторной цепи двигателя каждого асинхронно-вентиль- ного каскада, и напряжение, пропорциональное разности указанных напряжений,. подают на вход регулятора то ка системы управления соответствующего асинхронно-вентильного каскада./5 изводственно-полиграфическое предприятие, г. ужгород, ул ктная,И Ь аказ 5137/57 Тираж 631ВНИИПИ Государственного кпо делам изобретений113035, Москва, Ж"35, Раушс митета СССоткрытийая наб., д