Устройство для автоматического управления мостовым стеллажным краном-штабелером

/ ЕТЕ дена Трудового од им. 50-летия дена Трудового ческий институт Телич о ССС 1972СССР 1971. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ ПИСАНИЕ(71) Ордена Ленина и орКрасного Знамени ДальзавСССР и Дальневосточный орКрасного Знамени политехниим. В. В. Куйбышева(54) (5) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ МОСТОВ ЪМ СТЕЛЛАЖНЫМ КРАНОМ-ШТАБЕЛЕРОМ, содержащее датчики и задатчики адресов вертикального ряда ячеек, этажа и стеллажа, блоки сравнения вертикальных рядов ячеек и стеллажей, подключенные выходами к входам блоков привода моста и тележки, и блок сравнения этажей, один из выходов которого соединен с входом блока привода захвата, а другой - с входом узла контроля выполнения программы, отличаюи 1 ееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем определения поперечных проходов между стеллажами, оно снабжено блоками выбора поперечного прохода,. шифраторами адресов и датчиков вертикального ряда ячеек, этажа и стел 5 б 1 137 6 06 Г 15 46 В 65 С 6 лажа, подключенными входами к соответствующим задатчикам и датчикам вертикального ряда ячеек, этажа и стеллажа, выходы шифратора датчиков вертикального ряда ячеек соединены с первыми входами блока сравнения вертикальных рядов ячеек и блока выбора поперечного прохода, подключенного выходом к второму входу блока сравнения вертикальных рядов ячеек, выходы шифраторов адресов и датчиков этажа и стеллажа соединены с входами соответствующих блоков сравнения этажей и стеллажей, дополнительный выход блока сравнения стеллажей и выход шифратора адреса вертикального ряда ячеек соединены соответственно с вторым и третьим входами блока выбора поперечного прохода, включающего шифратор номеров поперечных проходов, дешифратор и по количеству основных разрядов кода датчиков вертикального ряда элементы 2 И - ИЛИ с числом входных элементов на единицу больше числа поперечных проходов, первые из которых одними из входов соединены с соответствующими выходами дешифратора, а другими - с соответствующими выходами шифратора кодов поперечных проходов, одни из входов вторых и запрещающий вход дешифратора являются вторым входом блока выбора поперечного прохода, а другие - третьим, выходы элементов 2 И - ИЛИ являются выходами блока выбора поперечного прохода, а входы дешифратора - первым входом этого блока.стеллажстеллаж 2а а о м ч Изобретение относится к области складского хозяйства, а именно к технике стел- лажного хранения штучных и тарных грузов, и может быть использовано в системах управления на складах готовой продукции, заготовок, полуфабрикатов, в инструментальных кладовых и т, п, различных отраслей промышленности.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей путем определения поперечных проходов между стеллажами.На фиг. 1 изображена функциональная схема устройства; на фиг. 2 - принципиальная схема блока выбора поперечного прохода.Устройство содержит датчики 1 - 3 ряда, стеллажа, этажа, шифраторы 4 - 6 датчиков ряда, стеллажа, этажа, задатчик 7 и шифратор 8 адреса ряда, задатчик 9 и шифратор 10 адреса стеллажа, задатчик 11 и шифратор 12 адреса этажа, блоки 13 - 15 приводов моста, тележки, захвата, блоки 16 - 18 сравнения рядов, стеллажей и этажей, узел 19 контроля выполнения программы и блок 20 выбора поперечного прохода, включающий шифратор 21 кодов поперечных проходов, дешифратор 22 и по количеству основных разрядов кода датчиков ряда элементы 2 И - ИЛИ 23.1 - 23.М с числом входных элементов на единицу больше числа поперечных проходов, Блоки 16 рядов и 17 стеллажей подключены выходами к входам блоков.13 привода моста и 14 привода тележки. Один из выходов блока 18 сравнения этажей соединен с входом блока 15 привода захвата, а другой - с выходом узла 19 контроля выполнения программы, Шифраторы 8, 10 и 12 адресов ряда, стеллажа и этажа, шифраторы 4 - 6 датчиков ряда, стеллажа и этажа подключены входами к соответствующим задатчикам 7, 9 и 12 и датчикам 1 - 3 ряда, стеллажа и этажа. Выходы шифратора 4 датчиков ряда соединены с первыми входами блока 16 сравнения рядов и 4 О блока 20 выбора поперечного прохода, подключенного выходом к второму входу блока 16 сравнения рядов. Выходы шифраторов 10 и 12 адресов и 5 и 1 гдатчиков стеллажа и этажа соединены с входами соответствующих блоков 17 и 18 сравнения стеллажей и этажей.Дополнительный выход блок 17 сравнения стеллажей и выход шифратора 8 адреса ряда соединены соответственно с вторым и третьим входами блока 20 выбора поперечного прохода. Одним из входов первых входных элементов по числу поперечных проходов элементов 2 И в И 23.1 - 23.Х соединены с соответствующими выходами дешифратора 22, а другие - с соответствующими выходами шифратора 21 кодов поперечных проходов.Одни из входов вторых входных элементов 2 И элементов 2 И - ИЛИ 23.1 - 23.Ч и запрещающий вход дешифратора 22 являются вторым входом блока, другие - третьим.Выходы элементов 2 И - ИЛИ 23.1.23.Ы являются выходом блока, а входы дешифратора 22 - первым входом блока. Устройство работает следующим образом, На пульте управления при помощи задатчиков 7, 9 и 11 ряда, стеллажа и этажа устанавливают адрес, к которому должен двигаться кран-штабелер. Адреса ряда, стеллажа, этажа при помощи соответствующих шифраторов 8, 1 О и 12 кодируются в обычный двоичный код. Адрес ряда поступает в блок 20 выбора поперечного прохода, а адреса стеллажа и этажа поступают соответственно в блок 17 сравнения стеллажей и блок 18 сравнения этажей. На первый вход блока 20 выбора прохода поступает сигнал со второго выхода шифратора 4, состоящий из дополнительных разрядов датчиков 1 ряда, и сигнал на разрешение выбора поперечного прохода из блока 17 сравнения стеллажей.Шифратор 4 датчиков ряда кодирует датчики 1 ряда следующим образом.Код датчиков ряда состоит из Р разрядов . Р= М+ п, где Ч - количество основных разрядов кода датчиков ряда; и - количество дополнительных разрядов.Х определяется из условия 2 ф( д, где д - общее количество рядов, включая проходы; и определяется из условия 2"( К, где К - общее количество поперечных проходов.Код основных разрядов представляет собой двоичный код соответствующего номера ряда, датчик которого срабатывает при положении моста над данным рядом. Код дополнительных разрядов представляет собой двоичный код, у которого очередная смена разрядов происходит в середине секции стеллажа, Секция стеллажа - это часть стеллажа группа рядов стеллажа), расположенная между двумя поперечными проходами.Например, при нижеприведенной схеме расположения рядов и стеллажей,1235795 если имеет К= 4, т. е. 4 поперечных прохода, и секция стеллажа имеет между поперечными проходами четыре ряда ячеек, то для Код дополнительных разрядов Номер ряда и прохода Код основных разрядов 5 разряд 4 разряд 3 разряд 2 разряд 1 разряд 0 разряд 1-й проход 2-й проход 3 - й проход 4-й проход Шифратор 21 кодов поперечных проходов формирует К комбинаций О и 1, каждая из которых состоит из разрядов и соответствует двойчному коду определенного прохода. Эти К комбинаций по Х разрядов поступают на вторые входы 2 И элементов (К+1) - 2 И - ИЛИ 23,1 - 23.Х из К.Шифраторы 5 и 6 датчиков 2 стеллажей и 3 этажей кодируют сигналы в двоичном коде. Блоки 16 - 18 сравнения рядов, стеллажей и этажей имеют три выхода больше, меньше и равно. 1 ряд 2 ряд 3 ряд 4 ряд 5 ряд 6 ряд 7 ряд 8 ряд 9 ряд 10 ряд 11 ряд 12 ряд данного примера код дополнительных разрядов соответствует приведенной таблице. После задания адресов (перед пускомв работу) блок 17 выдает в блок 20 выбора прохода сигнал О (разрешение выбора поперечного прохода), если коды с шифратора 10 адреса стеллажа и шифратора 5 датчиков стеллажа не совпадают, т. е. тележка находится не у выбранного адресом стеллажа, и сигнал 1, если коды с шифратора 10 адреса стеллажа и шифратора 5 датчиков стеллажа совпадают. т. е. тележ- Ы ка находится у выбранного адресом стеллажа,Таким образом, сигнал 1 на второмвходе блока 20 выбора прохода устанавли1235795 Состдви Техред Тираж ПИ Государстве делам изобре Москва, Ж - 35 П Патент, г, тель Л. рохоИ. Верее833нного комиттений и откРаушскаяУжгород, у. ренковКорректор 1Подписноеета СССРрытнйнаб., д. 415Проектная, 4 Редактор В. аипЗаказ 305317ВНИИп113035,Филиал П илипенл вает на всех выходах .,.шифратора 22 сигнал О, тем самым запрещая прохождения кодов поперечных проходов от шифратора 21 кодов поперечных проходов на входы элементов (К+ 1 ) - 2 И - ИЛИ 23.в 23.М, и разрешает прохождение кода адреса от шифратора 8 адреса ряда через (К+ 1) элементов (К+ 1) - 2 И - ИЛИ на выходы блока 20 выбора прохода. Сигнал О на втором входе блока 20 выбора прохода запрещает прохождение адреса ряда через элементы 2 И - -ИЛИ 23.1 - 23.Х на выход блока 20. 1 сле набора адресов выдается команда на работу приводов 13 - 15. В случае нахождения тележки у выбранного стеллажа блок 17 запрещает работу тележки и на втором входе блока 20 выбора прохода устанавливает сигнал 1, который формирует на выходе блока 20 код адреса ряда шифратора 8. Адрес ряда поступает в блок 16, который на своем выходе выдает результат сравнения адреса ряда и кода основных разрядов шифратора 4 датчиков ряда и дает команду в блок 13 привода движения моста в ту или иную сторону, Мост передвигается до тех пор, пока коды основных разрядов шифратора 4 датчиков ряда и адреса ряда не совпадают. При их совпадении блок 16 дает команду на тстанов привода 13 моста. Если тележка наодится не у выбранного стеллажа, то на выходе блока 20 выбора прохода устанавливается код ближайшего прохода и блок 16 дает команду на движение моста к этому проходу, одновременно запрещая работу блока 14 привода тележки. При достижении мостом выбранного поперечного прохода привод моста останавливается и разрешает работу блока 4 привода тележки, который по команде блока 17 перемещает тележку по поперечному проходу к выбранному стеллажу.Когда коды шифратора0 адреса стеллажа и шифратора 5 датчиков стеллажа совпадают, привод тележки останавливается и блок 17 формирует сигнал 1, подаваемый на второй вход блока 20 выбора прохода, который устанавливает на его выходе код ад О реса ряда. Привод перемещает мост в направлении выбранного ряда. При достижении заданного адреса кран-штабелер выполняет операцию по извлечению (укладке) груза из ячейки (при условии, что захват к этому времени находится напротив выбранного этажа).