Система для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата

(71) Башкирский орденного Знамени сельскохоз Трудового Крас йственный инсти 354,2 (088. 8)Патент ФРГ2 В 69/04, 1977, орское свидетель3483920/30-15(56) 1.кл. А 012. Авпо заявк1982. 49590,тво СССРкл. А 01 В 69/04,(54)(57) ЧЕСКОГО СТВЕННО сельскохозя ный следоу тельные да и движени 2,1 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ПИСАНИЕ ИЗ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ СИСТЕМА ДЛЯ АВТОМАТИВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙГО АГРЕГАТА, содержащая йственный агрегат, ферромагнитказатель, раму, магниточувствитчики левого, правого поворота я, полюсные наконечники левого,.ЯО, 1126223 А правого поворота, движения и общий, источники магнитного поля, цепь магнитопроводов, нормально-открытые и нормально-закрытые контакты, обмотки исполнительного реле, исполнительного реле магниточувствительных датчиков левого и правого поворота, соленоидов магниточувствительных датчиков левого и правого поворота, реле газа, реле скорости, соленоидов реле газа и реле скорости и решетку,. отличающаяся тем, что, с целью снижения металлоемкости и трудоемкости работ при прокладке ферромагнитных следоуказателей, ферромагнитный следоуказатель выполнен в виде гибкого провода, при этом система снабжена сматывающим и разматывающим его колесами, барабанами, на которых запрессованы кон- а цы гибкого провода, фрикционной муфтой, связывающей между собой барабаны, системой роликов и датчиков контроля обрыва ъфф ферромагнитного следоуказателя. С:На фиг. 1 показана проекция движения агрегата, план; на фиг. 2 - предлагаемая система, вид сверху; на фиг. 3 - то же, вид сбоку; на фиг. 4 - то же, вид спереди; на фиг. 5 - принципиальная электрическая схема системы. 45 Система для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата включает сельскохозяйственный агрегат 1, ферромагнитный следоуказатель 2, раму 3, магниточувствительные датчики левого 4, правого 5 поворота и движения 6, полюсные наконечники левого 7, правого 8 поворота, движения 9 и общий 10, источники 11 - 13 магнитного поля, цепь магнитопроводов 14 - 16, нормально-открытые 17-24 и нормально-закрытые 25-27 контакты, обмотки исполни 50 55 Изобретение относится. к сельскому хозяйству, в частности к автоматическому вождению сельскохозяйственных агрегатов.Известна автоматическая система, обеспечивающая вождение агрегата по траектории следа 1.Недостатками этой системы являются большая металлоемкость и трудоемкость предварительных операций.Наиболее близкой к предлагаемой является система для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата, включающая сельскохозяйственный агрегат, ферромагнитный следоуказатель, раму, магниточувствительные датчики левого, правого поворота и движения, полюсные 15 наконечники левого, правого поворота, движения и общий, источники магнитного поля, цепь магнитопроводов, нормально-открытые и нормально-закрытые контакты, обмотки исполнительного реле, исполнительного релемагниточувствительных датчиков левого20 и правого поворота, соленоидов магниточувствительных датчиков левого и правого поворота, реле газа, реле скорости, соленоидов реле газа и реле скорости и решетку 2. 25Недостатками известного устройства являются большая металлоемкость и трудоемкость работ при прокладке ферромагнитных следоуказателей.Цель изобретения - снижение металлоемкости и трудоемкости работ при прокладке ферромагнитных следоуказателей.Поставленная цель достигается тем, что в системе для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата ферромагнитный следоуказатель выполнен в виде гибкого провода, при этом система снабжена сматывающим и разматывающим его колесами, барабанами, на которых запрессованы концы гибкого провода, фрикционной муфтой, связывающей между собой барабаны, системой роликов и датчиком конт роля обрыва ферромагнитного следоуиазателя. тельного реле 28, исполнительного реле магниточувствительных датчиков левого 29 и правого 30 поворота, соленоидов магниточувствительных датчиков левого 31 и правого 32 поворота, реле 33 газа, реле 34 скорости, соленоидов 35 и 36 реле газа и реле скорости соответственно и решетку 37, причем ферромагнитный следоуказатель 2 выполнен в виде гибкого провода, а также сматывающее 38 и разматывающее 39 его колеса, барабаны 40-42, на которых запрессованы концы гибкого провода, фрикционную муфту 43, связывающую между собой барабаны, систему роликов 44 и датчики 45 контроля обрыва фероомагнитного следоуказателя 2.,Система работает следующим образом.Сельскохозяйственный агрегат 1 проводят по замкнутому маршруту и по оси движения наводят на уложенный на почве конец ферромагнитного следоуказателя 2.Сельскохозяйственный агрегат 1 останавливают, конец ферромагнитного следоуказателя 2 пропускают под сматывающее колесо 38 и через систему роликов 44 запасовывают на барабан 42. Включают систему и пускают сельскохозяйственный агрегат 1 по ферромагнитному следоуказателю 2. После чего он, описывая круг за кругом по ширине своего захвата, каждый круг разматывает разматывающим колесом 39 с барабана 40 ферромагнитный следоуказатель 2, Этим самым барабан 40 через фрикционную муфту 43 приводит во вращение барабаны 41 и 42, последний из которых через сматывающее колесо 38 сматывает ферромагнитный следоуказатель 2 за сельскохозяйственным агрегатом 1. При этом на поворотах, если разматывающее ко-лесо 39 описывает больший радиус, по которому разматывается ферромагнитный следоуказатель 2, а сматывающее колесо 38 описывает меньший радиус, то разница пути компенсируется отставанием барабана 42 от барабана 40 за счет проскальзывания фрикционнай муфты 43. Барабан 42 сматывает соответствующую длину ферромагнитного следоуказателя 2 и удерживает его в натяжении. Это,в совокупности с определенной формой сматывающего колеса 38, центрирует ферромагнитный следоуказатель 2 при некоторых смещениях на поворотах. В отдельных случаях сматывающее колесо 38 может быть выполнено соответствующей ширины или снабжено центрирующим устройством ферромагнитного следоуказателя 2.В случае полной размотки ферромагнитного еледоуказателя 2 с барабана 40 датчик 45 контроля отрыва ферромагнитного следоуказателя освобождается от ферромагнитного следоуказателя 2 и размыкает свои нормально-открытые контакты 18, чем обесточивает обмотки исполнительного1126223 Х 1 реле 28. Последнее своими нормально-открытыми контактами 17 разрывает цепь питания схемы, и сельскохозяйственный агрегат 1 останавливается. В этом случае под разматывающее колесо 39 с разрывом заделывают ферромагнитный следоуказатель 2 с барабана 41 и делают один круг любым образом; Пройдя круг, сельскохозяйственный агрегат доходит до разрыва концов ферромагнитного еледоуказателя 2 и останавливается. Конец ферромагнитного следоуказателя 2 заделывают на барабан 40 и далее сельскохозяйственный агрегат ведутдо полной перемотки ферромагнитного следоуказателя 2 с барабана 41 иа барабан 40. Далее производят перестановку ферромагнитного следоуказателя 2,. разматывая его с барабана 42 и сматывая на барабан 41, и сельскохозяйственный агрегат продолжает движение.При организации бесконечного ферромагнитного следоуказателя 2 и бесконечной его перемотки сельскохозяйственный агрегат движется бесконечно до выхода на решетку 37 (конец его маршрута).10 Таким образом, обеспечивается снижение металлоемкости и трудоемкости работ при прокладке ферромагнитных. следоуказателей.Соста ТехредТиражВНИИПИ Государпо делам из113035 Москва, ЖФилиал ППП Патент витель В. СокоИ. Верес721ственного комбретений и- 35, Раушскаг. Ужгород,иков Редактор С. ЛисинЗаказ 8573/1 Корректор Подписное итета СССР открытий я наб д. 4/5 ул Проектная Зимокосов