Устройство управления поворотом тракторного агрегата

(51)5 А 01 В 69/О ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ йсте относится к сельскохоострое нию.етения - повышениеустройства управленияом при развороте.изображена функционатва; на фиг. 2 - пр Изобретени венному машин Цель изобр са устойчивости торным агрегат На фиг, 1 схема устройс пиальная схемапа- акльна циУстройство со ворота, центральн чен к входу знак ного усилителя 2 пи обратной свя подключен блок 5 ды 6 и 7 которо стоит из датчика 1 угла поый выход которого подклюочувствительного масштабс резисторами 3 и 4 в цези, К выходу усилителя 2 делителей напряжения,вхого через резисторы 8 и 9 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ПОВОРОТОМ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА(57) Устройство управления поворотом тракторного агрегата относится к сельскохозяйственному машиностроению. Целью изобретения является повышение запала устойчивости устройства управления тракторного агрегата при развороте. Устройство состоит издатчика угла, знакочувствительного усилителя, трехпозиционного релейного элемента,и рецизион ного ком па ратора, а налоговых комчутаторов, повторителя, управляемого аттенюатора, блока обратной связи, двух гналоговых коммутаторов, усилителей мощности и ЯО 1575971 исполнительных механизмов. Сигнал в виде напряжения, пропорционального углу поворота агрегата, усиленный и отселектированный по знаку, поступает с выхода знакочувствительного усилителя на входы трехпозиционного релейного элемента, управляемого аттенюатора, повторителя и блока обратной связи. После срабатывания трезпозиционного релейного элемента напряжение с его выходов поступает на входы компаратора. На управляющие входы аналоговых коммутаторов поступают импульсы напряжения с выходов компаратора, а на информационные входы - напряжение с повторителя и знакочувствительного усилителя. Сигналы с выхода аналоговых коммутаторов одновременно поступают на исполнительные механизмы поворота тракторного агрегата через усилители мощности и на блок обратной связи, выход которого соединен с входом трехпозиционного релейного элемента, формирукнцего линейный закон регулирования с выста влепи 1 й зоной нечувствительности.2 ил. соединены с аттенк 1 аторами 10 и 11. Выход чсилителя 2 подключен к входч 7 второго аттенюатора 10 Первый аттенюатор 11 напряжения на полевом транзисторе подключен к усилителю 2 через повторитель 2 и резистор 8. Выходы обоих аттенюаторов через резисторы 13 и 14 подключены к входу 15 трехпозиционного релейного элемента 16. Оба его выхода 17 и 18 подключены к входам 20 и 21 прецизионного компаратора 19. К выходам 22 и 23 компаратора подключены входы 24 и 25 аналоговых коммутаторов 26 и 27. Информационными входами 28 и 29 этих коммутаторов являются выходы усилителя 2 и повторителя 12, Выходы 30 и 31 аналоговых коммутаторов 26 и 27 соедине 1575971ны с входами усилителей 32 и 33 мощности. Усилители нагружены с входами усилителей 32 и 33 мощности, Усилители нагружены электрическими преобразователями 34 и 35 сервомеханизмов. Кроме того, выход усилителя 2 подключен через резистор 36 к входу релейного элемента 16. Блок 37 обратной связи подключен между выходными цепями 30 и 31 аналоговых коммутаторов 26 и 27 и входом трехпозиционного релейного элемента 16.Трехпозиционный релейный элемент 16 изображен на фиг, 2 и состоит из операционных усилителей 38 и 39, к инвертирующим входам которых подключены резисторы 40 - 42. Коэффициент усиления задается резисторами 43 - 47, а демпфирующая цепь, состоит из резисторов 48 - 50 емкости 51 и резисторов 52 и 53. Диоды 54 и 55, а также резисторы 56 и 57 установлены на выходе трехпозициовного релейного элемента 16. Резисторы 46 и 58 соединены на входе релейного элемента 16 между собой и далее Порознь г,одсоединены к инвертирующему и неинвертирующему входам операционных ус ил и теле й 38 и 39.Блок 37 обратной связи содержит усилители 59 и 60, которые включены между собой последовательно, причем усилитель 59 подключен своими инвертирующими и неинвертирующими входами через диоды 61 и 62 и резисторы 63 и 64 к выходам 30 и 31 коммутаторов, а выходы 17 и 18 релейного элемента 16 - к входам 20 и 21 компаратора 19. В обратную связь усилителя 59 включен резистор 65. Выход усилителя 59 подключен через балластный резистор 66 к инвертирующему входу усилителя 60 обратной связи с демпфирующей интегрирующей цепью, состоящей из конденсатора 6 и резистора 68 в цепи местной обратной связи. Инвертирующий вход усилителя 60 подключен посредством переменного резистора 69 и конденсатора 70 к резистору 36 на выходе усилителя 2. Балластный резистор 71 обратной связи после усилителя 60 подключен на входную пару резисторов 46 и 48 релейного элемента 16. Блоки 26 и 27 аналогового коммутатора представляют собой управляемый резистор на полевом транзисторе 72, запуск: которого осуществляется транзисторным ключом 73, коллектор которого через дисд 74 и шунтирующий конденсатор 75 подсоединен к затвору полевого транзистора 72. Резисторы 76 и 77 подсоединены к базе транзистора 73. Входы 24 и 25 управления коммутаторами 26 и 27 подключены к выходам 22 и 23 компаратора 19 (фиг. 1). Входные шины коммутаторов соединены с выходом усилителя 2 и выходом повторителя 12, а выходы 30 и 31 коммутаторов 26 и 27 подключены к входу блока 37 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 обратной связи. Одновременно эти выходы подключены к входам усилителей 32 и 33 мощности, нагруженных электрическими преобразователями 34 и 35 сервомеханизмов левого и правого бортов сельхозагрегата.Устройство работает следующим образом.При подаче напряжения питания одновременно запитывается и датчик 1 угла поворота. При повороте оси на выходе потенциометра появляется напряжение, пропорциональное углу поворота того яли иного знака. На выходе усилителя 2 появляется напряжение, усиленное и отселектированное по знаку.Это значение напряжения поступает на вход повторителя 12 и вход 6 аттенюатора 11 напряжения, выполненного на полевом транзисторе и работающего в режиме управляющего напряжения.Напряжение с выхода усилителя 2 подается через резистор 9 на вход 7 аттенюатора 10.Истоки обоих полевых транзисторов подключены к минусовой шине пита ния. Стоки этих транзисторов через резисторы 14 и 13 подключены к клемме 15 регулирования ширины зоны. Зона нечувствигельности устанавливается заранее и может автоматически регулироваться в данном диапазоне в зависимости от угла поворота, соответствующего напряжению с выхода усилителя 2.Одновременно входной сигнал поступает с усилителя 2 через резистор 36 и демпфер 69, 70 на вход усилителя 60 и далее через резистор 71 на вход трехпозиционного релейного элемента 16 через резисторы 46 и 58. После срабатывания релейного элемента 16 на его выходах 17 и 18 и на входах 20 и 21 компаратора 19 появляются уровни напряжения. Образовавшиеся на выходах 22 и 23 компаратора уровни напряжений постуцают на управляющие входы 24 и 25 аналоговых коммутаторов 26 и 27.Информационные цепи 28 - 30 и 29 - 31 коммутаторов представляют собой цепи р-и- переходов полевых транзисторов, запускаемых ключами на биполярных транзисторах. Второй канал коммутатора и выходных цепей аналогичен указанному. Г 1 ри поступлении напряжений на клеммы 28 и 29 и импульсных уровней с выходов компараторов включается коммутатор 26 и пропускает напряжение, пропорциональное углу поворота.Напряжение поступает на входы усилителей 32 и 33 с соответствующими электропреобразователями 34 и 35 сервомеханизмов. Одновременно сигнал с выходов коммутаторов подается на вход знакочувствительного усилителя 59 через диоды 61 и 62 и резисторы 63 и 64.Получаемый с выхода усилителя 59 сигнал через нагрузочный резистор 66 поступает на усилитель 60 обратной связи. Взависимости от знака напряжения на выходе резистора 71 срабатывает операционный усилитель 33 (39) трехпозиционного релейного элемента.Открывается коммутатор 26 или 27 в зави симости от стороны поворота тракторного агрегата.Таким образом, линейный закон регулирования с заранее выставленной зоной нечувствительности позволяет увеличить за 10 пас устойчивости устройства поворотом тракторного агрегата.Формула изобретения15Устройство управления поворотом тракторного агрегата, включающее датчик угла, подключенный к входу знакочувствительного усилителя, выход которого связан с входом трехпозиционного релейного элемента, причем выходы последнего подключены к первому и второму входам схемы формирования управляющего сигнала, выходы которой связаны посредством соответствующих усилителей мощности с исполнительными электромеханизмами, отличающееся тем, что, с 25 целью повышения запаса устойчивости устройства управления тракторным агрегатом при разворота, оно снабжено повторителем, управляемым аттенюатором, а схема формирования управляющего сигнала выполнена в виде прецизионного компаоатора, первого и второго аналоговых коммутаторов и блока обратной связи с интегрирующей цепью, при этом оба выхода трех- позиционного релейного элемента подключены к соответствующим входам прецизионного компаратора, каждый выход которого связан с соответствующим управляющим входом аналоговых коммутаторов, вь:ходы которьх соединены с соответствующими усилителями мощности исполнительных механизмов и первым и вторым входами блока обратной связи, третий вход которого связан с выходом знакочувствительного усилителя и информационным входом первого аналогового коммутатора, входом повторителя и первым управляющим входом аттенюатора, второй управляющий вход которого подключен к выходу повторителя и информационному входу второго аналогового коммутатора, кроме того, выход управляемого аттенюатора подключен к входу установки .зоны нечувствительности трехпозиционного релейного элемента, а выход блокаобратной связи подключен к второму входу трехпозиционного релейного элемента,Составитель И. МаланинРедактор С. Пекарь Техред А. Кравчук Корректор М. КучеряваяЗаказ 1800 Тираж 494 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 О 1