Система для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 0521 9) 51) А 0 1 В ОСУ ПОД ВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ САНИЕ ИЗОБ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Башкирский ордена Трудового Красного Знамени сельскохозяйственнь 1 й инсти тут(54) (57) СИСТЕМА ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА, содержащая заделанные под пахотный слой почвы поперечно движению агрегата ферромагнитные следоуказатели и агрегат, содержащий магниточувствительные датчики левого и правого поворота, установленные на агрегате по сторонам его движения в цепи магнитопроводов источников магнитного поля с двумя крайними и одним средним полюсными наконечниками, и исполнительные реле механизмов поворота, отличающаяся тем, что с целью повышения качества обработки почвы при последовательно параллельных проходах, она снабжена уложенными после последних поперечных ферромагнитных следоуказателей по одному граничному следоуказателю, с наружней стороны которых размещены по ходу движения агрегата наклонные перекрывающие друг друга следоуказатели, расположенные навстречу развороту агрегата, а в командную цепь каждого магниточувствительного датчика вклюцены обмотки исполнительных реле механизмов поворота с самоблокировкой последовательно с нормально закрытыми контактами соседнего маги итоцувствительного датчика, причем средний полюсной наконечник выполнен в виде клина, направленного в сторону движения агрегата, при этом расстояние между крайними полюсными наконечниками превышает длину наклонных следох казателей.Изобретение относится к сельскому хо.зяйству и может быть использовано дляавтоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов, например для внесенияудобрений и др.Известна система для автоматическоговождения сельскохозяйственного агрегата,включающая технические средства, обеспечивающие автоматическое вождение агрегата по траектории следа, борозды или ряд.ка растений 1.Недостатком известного устройства яеляется низкое качество обработки почвыпри последовательно параллельных проходах,Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является устройство,включающее заделайные под пахотный слойпочвы поперечно движению агрегата ферромагнитные следоуказатели и агрегат, содержащий магниточувствительные датчикилевого и правого поворота, установленныена агрегате по сторонам его движения вцепи магнитопроводов источников магнитного поля с двумя крайними и одним средним полюсными наконечниками, и исполнительные реле механизмов поворота 2.Недостаток данного устройства - низкоекачество обработки почвы при последовательно параллельных проходах.Цель изобретения - повышение качества обработки почвы при последовательнопараллельных проходах.Поставленная цель достигается тем, чтосистема снабжена уложенными после последних поперечных ферромагнитных следоуказателей по одному граничному сле.доуказателю, с наружной стороны которыхразмещены по ходу движения агрегата наклонные перекрывающие друг друга следоуказатели, расположенные навстречу раз.вороту агрегата, а в командную цепь каждого магниточувствительного датчика вклю.чены обмотки исполнительных реле механизмов поворота с самоблокировкой последовательно с нормально закрытыми контактами соседнего магниточувствительногодатчика, причем средний полюсной наконечник выполнен в виде клина, направленногов сторону движения агрегата, при этом расстояние между крайними полюсными наконечниками превышает длину наклонных следоуказателей. 51 О 5 20 25 Зо 35 40 45 На фиг. 1 показано устройство; общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сзади; на фиг. 3 - то же, вид сверху; на фиг. 4 -50 то же, вид в плане; на фиг. 5 - траектория движения агрегата; на фиг. 6 - первый вариант разворота агрегата; на фиг. 7- второй вариант разворота агрегата; на фиг. 8 - промежуточное положение агре 55 гата по первому варианту разворота; на фиг. 9 - промежуточное положение агрегата по второму варианту разворота; на 2фиг. 10 - принципиальная электрическая схема устройства.Устройство для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата 1 включает магниточувствительные датчики 2 и 3, взаимодействующие с ферромагнитными следоуказателями 4, заделанными поперечно движению под пахотный слой, при этом для обеспечения последовательных параллельных проходов 5 после последних поперечных следоуказателей 6 рядом с ними пара.ельо заложены по одному граничному следоуказателю 7, с наружной стороны которых размещены по ходу движения агрегата наклонные перекрывающие один другой следоуказатели 8 навстречу развороту агрегата 1,Для обеспечения работы устройства магниточувстительные датчики 2 и 3 левого и правого поворота установлены на агрегате 1 по сторонам его движения в цепи магнитопровода 9 источников магнитного поля 10 и 11 с полюсными наконечниками2 и 13, при этом в командную цепь каждого магниточувствительного датчика 2 и 3 включены обмотки исполнительных реле 14 и 15 механизмов поворота с самоблокировкой последовательно с нормально-открытыми контактами 16 и 17 соседнего магниточувствительного датчика, а средний полюсной наконечник 18 выполнен в виде клина в сторону движения, при этом магниточувствительные датчики 2 и 3 с нормально закрытыми контактами 19 и 20 включены в цепи питания соседних обмоток исполнительных реле 14 и 15.Нормально закрытые контакты 16 и 7 магниточувствительных датчиков 2 и 3 запараллелены нормально-открытыми контактами 21 и 22 собственных исполнительных реле 14 и 15, а также в их параллельные контакты 23 и 24 включены соленоиды 25 и 26.Устройство работает следующим образом.Агрегат 1 выводят на поле и пускают поперек путевых следоуказателей 4. При возможном отклонении агрегата 1 от прямолинейного движения по проходу 5, т. е под углом к ферромагнитным следоуказателям 4, вперед отклонившийся полюсной наконечник, например правый 12, находит на ферромагнитный следователь 4, в это же время на следоуказателе 4 находится средний полюсной наконечник .18. Магнитная цепь источника магнитного поля 10 через полюсные наконечники 12 и 18 и ферромагнитный следоуказатель 4 замыкается, и в магнитопроводе9 увеличивается магнитный поток, на который срабатывает магниточувствительный датчик 2 иор".а.ьо открытым контактом 16 замыкает цепь;и тания обмотки исполнительного реле 14 через нормально замкнутый контакт 19, магниточувствительного датчика 3 и, замыкаясвои нормально открытые контакты 21, самоблокируется. Вторым нормально открытым контактом 23 реле 14 включает соленоид 25, посредством которого затормаживается соответствующая данному соленоиду гусеница. Агрегат 1 делает поворот до выхода на ферромагнитный следоуказатель 4 левого полюсного наконечника 13, в цепи магнитопровода 9 которого срабатывает магниточувствительный датчик 3 нормально закрытым контактом 19 размыкает цепь питания исполнительного реле 14, которое нормально открытым контактом 23 отключает соленоид 25, растормаживая тем самым гусеницу агрегата 1, чем прекращается его поворот. Одновременно нормально- закрытым контактом 20 магниточувствительного датчика 3 разомкнута цепь питания исполнительного реле 15, а следовательно, и соленоида 26 торможения другой гусеницы агрегата 1,Таким образом, по уровню линии ферромагнитного следоуказателя 4 агрегат 1 проходит строго перпендикулярно, выполняя прямолинейный курс.На каждом ферромагнитном следоуказателе 4 происходит корректировка прямолинейности движения агрегата 1 по проходу 5, При достижении последнего ферромагнитного следоуказателя 6 агрегат 1 проходит его аналогично, а далее проходит и граничный следоуказатель 7.При пересечении одного из наклонных следоуказателей 8. происходит смещение на нем левого полюсного наконечника 13 и среднего 18 магнитопровода 9, так как наклон отрезков следоуказателей 8 находится в диапазоне развертки этих полюсов.В цепи магнитопровода 9 увеличивается магнитный поток источника магнитного поля 11 и срабатывает магниточувсвительный датчик 3, который контактами 17 через замкнутые контакты 20 магниточувствительного датчика 2 замыкает цепь питания исполнительного реле 15, которое контактами 22 самоблокируется, а контактами 24 ставит под ток соленоид 26 торможения соотвеетствуюшей ему гусеницы. Агрегат 1 осушествляет разворот, при этом сход полюсного наконечника с отрезка следоуказателя 8 не оказывает влияния, так как исполнительное реле 15 самоблокировано, контактами 22 и контактами 24 постоянно держит под током соленоид 26 разворота. При этом и замыкания магнитопровода 9 через полюсные наконечники 12 и 18 произойти не может, так как направление наклона наклонных следоуказателей 8, обратно углу сектора наконечников 12 и 18 по всему радиусу разворота агрегата 1, а длина наклонных следоуказателя 8, на котором осуществляется разворот, не перекрывает расстояния между этими полюсами. Развернувшись на 80, агрегат 1 правым полюсным наконечником 12 под углом. выходит на граничный следоуказатель 7 и его магниточувствительный датчик 2 срабатывает и размыкает контактами 19 цепь питания исполнительного реле 15, которое нормально открытыми контактами 24 обесточивает соленоид 26 разворота. В то же время замк нута и цепь магнитопровода 9 между левым полюсным наконечником 13 и наконечником 18, т. е. магниточувствительный датчик 2 также срабатывает и нормально закрытым контактом 19 отключает питание исполнительного реле 14. Указанное обесЗц печивает расторможение обеих гусениц агрегата 1, он осушествляет прямой ход и, дойдя до ферромагнитного следоуказателя, корректирует свое направлейие аналогично указанному. По приходу его к противоположному граничному следоуказателю агрегат 1 также аналогичным образом производит разворот на 180 и т. д.Таким образом, обеспечивается повыгнение качества обработки почвы при последовательно параллельных проходах.1052179 иг,В Сс 11303илиал едактор О. Колесниаказ 8711/1ВН г 8Шаг.У Составитель В. оова Техред И. ВереТираж 721ИПИ Государственногопо делам изобретений иМосква, Ж - 35, РаушППП Патент, г. Ужгоро ковиковКорректор М. ШарошПодписноеомитета СССРоткрытийка я на б., д. 4/5д, ул. Проектная, 4