Устройство автоматического управления дреноукладчиком

одах 14 и 15, дополнительный преобразователь 16 электрогидравлического привода хода, насос 17 и мотор 18 привода хода, дроссель 19.Устройство работает следующим образом.В случае, если рабочий орган необходимо в ходе отработки отклонения переместить вниз и повернуть по часовой стрелке, на выходах датчика 7 угла и датчика 8 высоты появляются соответствующие сигналы и включаются левые каналы усилителей 9 и 10. От усилителя 9 и 10 сигналы поступают на электрогидравлические преобразователи 12 и 13, которые включаются и направляют рабочую жидкость в соответствующие полости гидроцилиндров 5 и 6. Штоки гидроцилиндров перемещают рабочий орган вниз и поворачивают его по часовой стрелке, т.е. в сторону компенсации отклонения рабочего органа по высоте и углу. Одновременно с поступлением командных сигналов на электрогидравлические преобразователи 12 и 13 от усилителей 9 и 10 поступают сигналы на два входа блока 11 логического умножения, который выполнен на двух последовательно включенных полунроводниковьп триодах 14 и 15, При этом каждый из триодов включается по базово-эмиттерной цепи, что приводит к появлению сигнала управления в обмотке электромагнита преобразователя 16 и включению золотника. При включении электрогидропреобразователя 16 часть рабочей жидкости из напорной магистрали между насосом 17 и гидромотором 18 привода хода сливается через дроссель 19. Частота вра щения вала гидромотора 18 и скорость передвижения дреноукладчика уменьшаются. Дроссель 19 служит для регулирования величины снижения скорости.В связи с тем, что скорость рабочего передвижения уменьшается, ковши рабочего органа успевают выбрать грунт из траншеи и рабочий орган опускается до положения, при котором на выходах датчиков отсутствует сигнал. ЗО Тем самым скорость передвижения дреноукладчика является все время максимальной, и только кратковременно при появлении сигналов в двух контурах управления на отработку ра 3 1079838 4диальных движений рабочего органа,ковши не успевают выбрать весь грунти рабочий орган, опираясь на грунт,продолжает поворачиваться в том женаправлении и одновременно подниматься вверх "всплывать") . При этомкорпус датчика высоты перемещаетсявверх в противоположную сторону отположения равновесия, увеличивая ве.личину рассогласования. В связи сэтим рабочее оборудование и тягачпоцнимаются вверх, что приводит кпоявлению брака в укладке дренажныхтруб.Для устранения этого недостаткамашинист устанавливает такую максимальную скорость передвижения машины, при которой ковши успевали бывыбрать грунт из траншеи, т,е. снижает скорость дреноукладчика или,что то же самое, его производительность.Цель изобретения - повышение производительности за счет поддержанияоптимальной скорости дреноукладчика.Поставленная цель достигаетсятем, что устройство автоматическогоуправления дреноукладчиком, содержащее гидропривод хода и два контура управления пространственным положением рабочего органа, каждый изкоторых состоит из датчика, усилителя электрогидравлического преобразователя и гидроцилиндра, снабжено блоком логического умножения и дополнительным электрогидравлическимпреобразователем, выход которого соединен с гидроприводом хода, а входсоединен с выходом блока логическогоумножения, к двум входам которогоподключены выходы у илителей.На чертеже приведена схема предлагаемого устройства,Устройство автоматического управления содержит тягач 1, рычаг 2 рабочего органа 3, трубокладчик 4, гидроцилиндр 5 изменения углового положения рабочего органа, гидроцилиндр 6 изменения высотного положения рабочего органа, датчикуглового положения, датчик 8 высотногоположения, усилитель 9 угловой системы, усилитель 10 высотной системы, блок 11 логического умножения,электрогидравлический преобразователь 12 угловой системы, электрогидравлический преобразователь 13 высотной системы, управляемые ключи,выполненные на полупроводниковых три- бочего органа на опускание скорость"Патент" Фили Ужгоро Проектная,передвижения снижается, причем величина ее может регулироваться.Таким образом, применение предлагаемого устройства позволяет повыаз 28 б/3 ч Тираж ВНИИПИ Государственног по делам изобретений 3035, Москва, Ж, Рсить рабочие скорости передвижениядреноукладчика , следовательно, повысить производительность укладкидрен. 5 б 4 Подп комитета СССР открытий ушская наб., д.СВОЭ СОВЕТСКИ,СОЦИАЛИС" ИЧКО,. 11,РЕСЦУБ пИ К ГОСУДАРСТБЕ 1.1 КЫй КОМИ 1 ЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕКИЙ И О 1 Х"-.1 Ий 1:й "Г Х м 4 Я 4Ф 110. 1 ю 2 к :ъь.юкюмммвюйхликаия ште и е производройного ноные маш" и до 2 дре оукла 80, с В ТОМА ЧИКОМ и кон ИЧЕСКОРС Одерка -Ы У 1 -г ОПИСАНИ(46) 15,03.84. Бюл.Я (72) Н 1.С,Козлов, С,С В.Б,Кудиш и В.И.Пейн (71) Ленинградское н ственное обьедипение машиностроения (53) 622,232.75(088. (56) 1. Строительные ны. Сборник, 9812. ЭкскаваторЭТЦ, Формуляр,(54)(5) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДРЕНОУК щее гидропривод ход,".35124 р.в:ен:1 провран тцен 1 пи 1 Олозе;1 иемр.1 боче О Органа, ка.,и 11 : . .". . Ррьхсостоит из 11 Оследоватепьпенных да"Й 1 ка, усп "п 11 еля, ",.цл.тОгидравлпеского преобразов .т:в : гп иГ 11 д 1 Опппиндр;:, О т и и ч а О г 1е с я тем, что,. с целью пов.:1;:.О 11 япроизводительности за счет поддер -жания О 1 т 1 гма:1110 скорости дрсно-укладчика, Оно слаб:кепО блоко.1 ПОГИеского умножения и депо:1111111 ельнымзлектрог 11,:1 равлическп: преобр,.зоватеЛЕМ, ВЫХОП КО 1 ОРОГО СОЕД.11 Н С ГИДроприводом .,Ода а вход со дин .н сьыу Опдм Олока ПОГическОГО уно.",1 ен 11 як двум входам которого подк 11 снывыходы усилп; е:1 ей.10 Изобретение относится к системам автоматического управления дорожностроительными и мелиоративными машинами, в частности, траншейными дренаукладчиками.Известно устройство управления ,цренаукладчиком, содеркашее два контура управлеггия - контур регулирования высотного положения рабочего органа и контур стабилизации угла его наклона в продольной вертикальной плоскости, т.е. изменение глубины обеспечивается двумя совкещенными радиальными движениями рабочего органа. Контур регулированиявысотного положения рабочего органа состоит из датчика высоты, блока индикации, ручного гидрораспределителя и гидроцилиндрав подъема рабочего органа, Контур стабилизации угла наклона рабочего органа состоитиз датчика угла, блока. индикации,ручного гицрораспределителя и гидроцилиндров поворота рабочего органа, В гидроприводе управления основными рабочими органами применен один насос. При отклонении рабочего органа ат положения равновесия на датчиках высоты и угла появляются электрические сигналы, которые поступают на индикаторные блоки. Машинист,воспринимая сигналы на индикаторных блоках посредством ручного гидрораспределителя, поочередно направляет рабочую жидкость в соответствующие полости гидроцилиндров, Перемещение штоков гидроцилиндров обеспечивает возвращение рабочего органа в равновесное положение, прикотором отключается сигнализация винцикаторных блоках, Перемещение дреглоукладчггка вдоль копира обеспечивается системой бесступенчатогорегулирования скорости состоящей изрегулируемого насоса и исполнительного гидромотора 1 1 1. Недостатком этой системы управленпя процессом копания траншейногодреноукладчика является низкая точность выдерживания заданного уклона дна траншеи, объясняющаяся тем,что отработка сигналов рассогласования производится вручную посредством последовательного включения гидрораспределителей контура регулирова;ния высотного положения и контурастабилизации угла наклона рабочегооргана, В связи с влиянием отработки одного контура на другой процесс 20 25 30 35 40 45 50 55 регулирования продолжается длительное время, что приводит к появлениюнедопустимых отклонений в укладкедренажных труб,Известно устройство автоматического управления дреноуклацчиком, содержащее гидропривод хода и два контура управления пространственным положением рабочего органа, каждый изкоторых состоит из последовательносоединенных датчика, усилителя электрагидравлическога преобразователяи гидроцилиндра 1.2 1.Контур управления высотного полокения рабочего органа состоит издатчика высоты, усилителя, электрогидравлического преобразователя игидрацилиндра поцъема рабочего органа. Контур управления угла наклона рабочего органа состоит издатчика угла усилителя, электрогидравлического преобразователя игидроцилиндров поворота рабочегооргана, При отклонении рабочего органа от положения равновесия на датчиках высоты и угла появляются соответствующие сигналы, которые черезусилители поступают на электрогидравлические преобразователи, которыеодновременно направляют рабочую жидкость в соответствующие полости гидроцилиндров для отработки сигналоврассогласования,Для устранения взаимного влиянияконтуров управления, имеющего местов случае использования одного насоса и для сохранения максимальныхскоростей отработки рабочего органа при одновременной работе двухконтуров, каждый из них снабжаетсягндравлическоц системой, состоящейиз насоса, гидрораспределителей исоответствующих гидрацилиндров, Перемещение автоматизированного дреноукладчика вдоль копира, как и прежде обеспечивается системой бесступенчатого регулирования скорости,состоящей из регулируемого насоса иисполнительного гидромотора.Недостатком этого устройства управления дреноукладчиком являетсято, что при перемещении дреноукладчика и одновременном появлении вдвух контурах управления команд наопускание рабочего органа, т.е. когда абсолютная скорость перемещениярежущеи части рабочего органа будетскладываться иэ поступательного перемещения дреноукладчика и двух ра