Устройство для подачи заготовок

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию, устанавливаемому в технологические линии при автоматизации машиностроительного производства на основепромышленных роботов и манипуляторов,По основному авт. св. Мо 623706 известно устройство для подачи заготовок, выполненное в виде поворотного стола с кассетами для заготовок, связанного с пневмоцилиндром поворота стола пневмогидравлическим цилиндром подъема заготовок; при этом цилиндры гидравлически связаны с пневмогидравлическим преобразователем, запитанным по магистралям высокого и низкого давления, и в него введены запорный клапан, датчик верхнего положения заготовок, датчики крайних положений штока цилиндра подъема заготовок и запорный кран, причем гидравлическая полость преобразователя связана с гидрополостью цилиндра подъема заготовок через запорный клапан, управляемый датчиком верхнего эп положения заготовок, пневмополость преобразователя соединена с одной из полостей пневмоцилиндра поворота стола и с магистралью высокого давления через запорный кран, управляемый датчиками крайних положений штока цилиндра подъема заготовок, а другая полость цилиндра поворота стола связана с магистралью низкого давления 1).Однако в данном устройстве фиксация стола с кассетами для заготовок после поворота осуществляется непосредственно самим механизмом поворота, расположенным по оси вращения стола, а кассеты с заготовками удалены от оси вращения на некоторый радиус, определяемый габаритными размерами механизма поворота и кассет. Это предопределяет большие инерционные нагрузки на фиксирующий элемент механизма поворота, вызываемые движущейся массой стола и приводящие к недостаточной точности угловой ориентации кассет с заготовками относительно исполнительного орга на робота после поворота и фиксации стола устройства.Цель изобретения - повышение угловой ориентации кассет.Поставленная цель достигается тем, что 4 устройство снабжено шарнирно закрепленными на поворотном столе подпружиненными опорными площадками, на которых установлены кассеты, и механизмом фиксации опорных площадок.На фиг, 1 показано предложенное уст ройство, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - узел 1 на фиг. 2.На основании 1 установлен пневмогидравлический пневмопреобразователь 2, разделенный поршнем 3 на две полости: полость 4, заполненную маслом, и пневмополость 5, соединенную через нормально открытый электропневмоклапан 6 с магистралью сжатого воздуха. Через перемычку 7 разделяющую полости 5 и 8 на пневмогидравлическом преобразователе, установлен пне.вмоцилиндр 9 механизма поворота, включающий в себя поршень 10 и шток 11 с установленным на нем коромыслом 12, которое подпружинено пружиной 13. Бесштоковая полость 8 пневмоцилиндра 9 соединена с магистралью сжатого воздуха через нормально открытый электропневмоклапан 14, а штоковая полость 15 соединяется с магистралью сжатого воздуха постоянно.К пневмоцилиндру 9 прикреплен стакан 16 механизма поворота с предохранительной защелкой 17, На стакане установлена вращающаяся косозубая муфта 18 с закрепленным на ней корпусом 19. Корпус содержит стойку 20 и поворотный стол 21. По периметру стола (фиг. 2) расположены выступы 22, между которыми на шарнирах 23 подвешены опорные площадки 21, включающие в себя кассеты 25 с заготовками. По оси установки кассет площадки имеют конические пазы 26. На выступах 22 стола (фиг. 3) жестко закреплены пальцы 27, свободно входящие в соответствующие гнезда 28 площадок 24, последние удерживаются в равновесном состоянии посредством пружин 29.На стойке 20 размещен датчик 30, определяющий рабочее положение заготовок по вертикали, и конечный выключатель 31, сигнализирующий о срабатывании механизма поворота.Рядом с пневмогидравлическим преобразователем по вертикальной оси рабочей кассеты установлен механизм подачи заготовок, включающий цилиндр 32, поршень 33, шток34, связанный жестко со штангой 35, предназначенной для включения конечных выключателей 36 и 37. Полость 4 пневмогидравлического преобразователя и бесштоковая полость 38 цилиндра 32 сообщаютсямежду собой через нормально закрытый электрогидравлический кран 39, обратный клапан 40 и дроссель 41, а штоковая полость 42 цилиндра 32 сообщается с магистралью сжатого воздуха постоянно.На стойке робота (не показана) закреплен механизм фиксации рабочей кассеты на исходной позиции, включающий пневмоцилиндр 43, выставленный с требуемой точностью относительно исполнительного органа робота, поршень 44, шток 45, содержащий конический фиксатор 46 и штангу 47, жестко связанную со штоком и предназначенную для включения конечного выключателя 48, сигнализирующего о фиксации рабочей кассеты в исходной позиции. Бесштоковая полость 49 цилиндра 43 через нормально открытый электропневмоклапан 50 соединена с магистралью сжатого возду.ха, а штоковая полость 51 сообщается с магистралью сжатого воздуха постоянно.Устройство работает следующим образом.В исходном положении бесштоковая полость 8 пневмоцилиндра 9, пневмополость 5 пневмогидравлического преобразователя 2 и бесштоковая полость 49 пневмоцилиндра 43 соединяются с магистралью сжатого воздуха соответственно через нормально открытые электропневмоклапаны 14, 6 и 50, а штоковая полость 15 пневмоцилиндра 9, полость 42 цилиндра 32 и полость 51 пневмоцилиндра 43 соединяются с магистралью сжатого воздуха постоянно. Для загрузки кассет 25 заготовками подается питание на электропневмоклапаны 14, 6 и 50, при этом полости 5, 8 и 49 сообщаются с атмосферой, поршни 10 и ЗЗ перемещаются в нижние15 крайние положения, поршень 44 - в правое крайнее положение, а поршень 3 - в верхнее крайнее положение. Кассеты 25 загружаются заготовками, а затем снимается питание с электропневмоклапанов 14 и 6, через которые сжатый воздух из магистрали поступает в полости 5 и 8. Начинается поворот стола устройства, состоящий из трех этапов: осуществление самого поворота, гашение возникающих при повороте сил инерции, фиксация рабочей площади с кассетации, фиксация рабочей площади с кассетой на исходной позиции. Под воздействием сжатого воздуха поршень 10 поднимается, вытесняя при этом воздух из штоковой полости 15 в основную магистраль, Так как поршень 10 связан через шток 11 с коромыслом 12, то оно по скошенному пазу стакана 16 перемещается в верхнее положение, поворачивая при этом муфту 18 на один зуб, а с него и корпус 19, содержащий поворотный стол 21. В начальной стадии поворота площадки 24 с кассетами 25 движутся с отставанием от стола, уменьшая тем самым нагрузку на коромысло 12 муфтой 18 по окончании поворота, Затем под воздействием пружин 40 29 происходит уравновешивание площадок с кассетами, По достижении коромыслом 12 верхнего крайнего положения включается конечный выключатель 31, который обесточивает электропневмоклапан 50, воздух через который из магистрали поступает в полость 49 цилиндра 43. Давление, воздействуя на поршень 44, перемещает его в левое крайнее положение, вытесняя при этом воздух из полости 51 в основную магистраль. Вместе с поршнем перемещается шток 45, содержащий конический фиксатор 46, который входит в конический паз 26 опорной площадки 24 и фиксирует ее на исходной позиции .Со штоком 45 перемещается и штанга 47, замыкая в конце хода конечный выключатель 48, сигнализирующий о готовности устройства к работе.По мере понижения уровня заготовок при их взятии из кассеты 25 рычаг датчика 30 опускается и замыкает цепь питания электрогидравлического крана 39, который, открываясь, перепускает масло из полости 4 в полость 38 через дроссель 41. При этом поршень 3 под воздействием давления в полости 5 опускается, а поршень 33 со штоком 34 поднимается, выталкивая заготовки из кассет 25 до тех пор, пока рычаг датчика 30 не разомкнет цепь питания электрогидравлического крана 39. Таким образом, периодически, по мере взятия заготовок из кассеты, поршень 33 со штоком 34 и связанной с ним штангой 35 поднимается вверх до тех пор, пока штанга 35 не нажимает на конечный выключатель 36. Последний дает сигнал на электропневмоклапаны 6, 14 и 50, которые включаются, при этом воздух из полостей 5, 8 и 49 выходит в атмосферу. Поскольку штоковые полости 15, 42 и 51 постоянно соединены с магистралью сжатого воздуха, то поршень 10 вместе со штоком 11 и коромыслом 12 опускается в нижнее крайнее положение, ири этом защелка 17 удерживает муфту 18 от обратного поворота, а пружина 13, воздействуя на коромысло 12, заводит его за следующий зуб и механизм поворота приходит в исходное положение. Одновременно поршень 44 под воздействием давления воздуха перемещается в правое крайнее положение, освобождая при этом конический паз 26 опорной площадки 24 от фиксатора 46, а поршень ЗЗ вытесняет масло через обратный клапан 40 из полости 38 в полость 4.По достижении поршнем 33, а с иим и штанги 35 нижнего положения включается конечный выключатель 37, который дает сигнал на обесточивание электропневмоклапанов 6 и 14. Через последние сжатый воздух поступает в полости 5 и 8, происходит поворот стола, затем рабочая площадка фиксируется на исходной позиции и устройство приходит в готовность к работе. Для остановки работы устройства снимается питание с электропневмоклапанов 6, 14 и 50 электрогидравлического крана 39, и устройство отсоединяется от магистрали сжатого воздуха.Предлагаемое изобретение позволяет повысить угловую ориентацию кассет.едактор Н. Воловикаказ 819/13ВНИИПИ Госудапо делам и113035, Москва, ЖФилиал ППП Патент Составитель В. ГерасимовТехред И. Верес КорректТираж 760 Подниснрственного комитета СССРобретений и открытий- 35, Раушская наб., д. 4/5г. Ужгород, ул. Проектная, 4