Манипулирующее устройство

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскикСоциалистическихРеспублик 1967799(22) Заявлено 200381 (21) 3288678/25-08с присоединением заявки Мо(23) Приоритет -Опубликовано 2310.82. Бюллетень М 9 39Дата опубликования описания 231(182 13 1 М, Кп. В 25 Э 11/00 Государственный комитет СССР но делам изобретений н открытий(71) Заявитель Ордена Трудового Красного Знамени экспериментальный научноисследовательский институт металлорежущих станков( 5) ИАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам и промышленным роботам, предназначенным для обслуживания металлорежущих станков.По основному авт. св. М 510363 известно манипулирукщее устройство, содержащее корпус с расположенными в нем вращающимся шпинделем, возвратно-поступательно перемещающимся толкателем и захватной головкой 1 1.Недостатком известной конструкции является снижение технологических воэ. можностей при использовании двухместных захватных головок, т.е. невоэ можность поворота деталей на 180 ф для установки в станок другим концом.Цель изобретения - расширение технологических возможностей устройства эа счет обеспечения возможности кантования изделия при использовании сменной захватной головки с двумя па рами захватов.Указанная цель достигается тем, что манипулирующее устройство снабже но полэуном, двуплечим рычагом и трех-, позиционным гидрораспределителем, каналы которого соединены с одной стороны с рабочими полостями гидроцилиндра, а с другой стороны - со сливной 30 магистралью, при этом одна из губок захватной головки контактирует с ползуном, а другая - с двуплечим рычагом, который смонтирован на захватной головке.На чертеже показано манипулирующее устройство и принципиальная гидропневмосхема привода толкателя, общий вид.В корпусе 1 манипулирующего устройства помещен поворотный шпиндель 2, на котором закреплено зубчатое колесо 3, связанное с зубчатой рейкой, нарезанной на штоке 4 приводного цилиндра 5, К корпусу 1 крепится гидроцилиндр 6 привода толкателя 7. Рабочие полости цилиндра б соединены с трехпозиционным гидрораспределителем 8, имеющим каналы 9, соединяющие обе полости гидроцилиндра б со сливной магистралью 10 с средней позиции гидрораспределителя.Корпус 11 захватной головки имеет цилиндрический хвостовик 12, входящий в отверстие шпинделя 2. В осевом направлении захватная головка заперта байонетным замком 13, а в угловом положении - фиксатором 14. Захватная головка снабжена двумя комплектами захватных губок 15 и16. На губках 15 и 16 выполнены зубча.тые секторы, находящиеся в зацеплении с двухсторонними зубчатыми рейками 17 и 18 соответственно, которыеподпружинены пружинами 19 и 20. Вкорпусе 11 захватной головки с возмож 5ностью осевого перемещения помещенползун 21, связанный посредствомбайонетного замка 22 с толкателем 7.На корпусе 11 также помещен с возможностью качания двуплечий рычаг 23,10плечо 24 которого может контактировать с концом рейки 18. На ползуне 21закреплен упор 25, имеющий возможность контактирования с плечом 26 рычага 23 и выступ 27, имеющий возможность контактирования с концом рейки 17.Устройство работает следующимобразом,В исходном положении захватныегубки 15 и 16 сведены под действиемпружин 19 и 20, выступ 27 находитсяв контакте с концом рейки 17, плечо 24 двуплечего рычага 23 - с концом рейки 18, а его второе плечо 26с упором 25. Поршень гидроцилиндра 6находится при этом в среднем положении и обе его полости соединены сосливной магистралью 10 каналами 9,Для разжима захватных губок 15давление подается в верхнюю полость ЗОгидроцилиндра 6. При этом толкатель 7и ползун 21 перемещаются вниз. Выступ 27 ползуна 21 сдвигает рейку 17,сжимая пружину 19, и .губки 15 раскрываются за счет зацепления их зубчатых секторов с рейксй. Упор 25 вэтом случае отходит от плеча 26 рычага 23 и захватные губки 16 остаютсясжатыми,Для разжима губок давление пода Оется в верхнюю полость цилиндра,Приэтом толкатель 7 и ползун 21 перемещаются вверх, и упор 25 сдвигаетплечо 26 рычага 23, Плечо 24 перемещается вниз и, сжимая пружину 20,смещает рейку 18, что приводит к рас.крытию губок 16.Для поворота на 180 ф изделия, зажатого в захватах, включается приводной цилиндр 5, который черезшток 4 и зубчатое колесо 3 поворачивает шпиндель 2. Поскольку захватнаяголовка крепится на шпинделе 2 с помощью байонета 13 и фиксатора 14,она поворачивается вместе со шпинделем 2,Применение предлагаемого устройства позволяет совместить высокуюпроизводительность, обеспеченнуюпри использовании головки с двумязахватами, с возможностью производить тем же устройством переориентацию изделий (поворот на 180 ф)между операциями обработки. Это имеетособенно важное значение для участков, обслуживаемых одним роботом исостоящих из группы станков с горизонтальной осью шпинделя.Формула изобретенияМанипулирующее устройство поавт. св. Р 510363, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностейза счет обеспечения кантования детали при работе.в цикле со сменнойдвухместной захватной головкой, оноснабжено ползуном, двуплечим рычагоми трехпозиционным гидрораспределителем, каналы которого соединены с одной стороны с рабочими полостямигидроцилиндра, а с другой сторонысо сливной магистралью, при этомодна из пар губок захватной головкиконтактирует с ползуном, а другаяс двуплечим рычагом, который смонтирован на захватной головке,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 510363, кл. В 25 3 11/00, 1974,967799 Составитель Н КузнецоваРедактор А. Козориз. Техред Т.Матюка Корректор Г, Огар ПодписноеР 4 5 филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проект аказ 7986/26 Тираж 1087 ВНПНПИ Государственног по делам изобретени 113035, Москва, Ж, Ракомитета СССи открытийская наб., д