Нелинейное корректирующее устройство для систем автоматического управления с переменной структурой
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
О П И С А Н И Е ,943641ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Совхоз Советски кСоциаяистичееникреспублик(23)Приоритет РкударвтеаиЫ квеитет СССР аа йоан кзабрвтеник н оирмткй) НЕЛИНЕЙНОЕ КОРРЕКТИРУЮШЕЕ УСТРОЙСТВОДЛЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯС ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙ Однако носч.н сист меняющейся ществляется времени воз приложенном существенное увеличение точемы, т.е. сведение медленносоставлятошей до нуля, осутолько при постоянном во мущающем воздействии,к системе. Изобретение относится к системамавтоматического управления с переменной структурой,По основному авт. св. Ы 742874известно устройство, которое содержит5последовательно соединенные первыйсумматор, блок изменения структуры,первый коммутатор, первый усилитель,второй коммутатор и второй сумматор,а также второй усилитель и последовательно соединенные низкочастотныйюльтр и первый интегратор, нелинейныйэлемент с зоной нечувс;,гвительности,причем вход второго усалитепя соединенс вторым выходом первого коммутатора,а выход - с вторыми входом второгосумматора второго коммутатора, третий, вход второго коммутатора соединен спервым входом первого сумматора, четвертый вход с выходом первого сумматора, второй выход с вторым входомвторого сумматора, третий и четвергыйвыходы - с третьим и четвертым входами первого сумматора соответственно,2вторые входы первого сумматора, блока изменения структуры и первого коммутатора соединены со входом устройства, второй вход нелинейного элемента с зоной нечувствительности соединен с выходом второго сумматора, а вход низкочастотного фильтра соединен с вторым входом первого сумматора.Данное устройство позволяет изменять характеристики закона управлещи в продессе регулирования, что дает возможность восстанавливать в системе скользяший режим при его срыве, а также позволяет уменьшить медленно менякщуюся составлнющуто сигнала ошибки и тем самым уведшчить точность системы 11 .р 1 О 15 20 25 ЭО зр 40 45 50 55 Если же возмущающее воздействиеизменяется во времени, то медленноменяюшаяся составляющая уменьшаетсядо некоторого значения, зависящего отскорости изменения возмущения.Цель изобретения - увеличение точности системы при действии на системуизменяющихся во времени возмущений,Поставленная цель достигается тем,чго устройство дополнительно содержитпоследовательно соединенные второй интегратор и третий сумматор, причемвход второго интегратора соединен с выходом первого иегегратора и с вторымвходом третьего сумматора, выход которого соединен с первым входом нелинейного элемента с зоной нечувствительнооти.На чертеже представлена блок-схемаустройства,Устройство содержит первый сумматор 1, блок изменения структуры 2,первый коммутатор 3, усилители 4 и 5,второй суьжатор 6, второй коммутатор7, низкочастотный фильтр 8, первый интегратор 9, нелинейный элемент с зонойнечувствительности 10, второй интегратор 11, третий сумматор 12.Устройство рабогает следуюцшм образом,На первый сумматор 1, формирующийфункцию переключения, подается сигнал.ошибки и ее первой производной и сигнал с выхода усилителя 4 и 5 черезвторой коммутатор 7 в зависимости отсостояния первого коммугатора 3. Блок2 изменения структуры на основе информации о знаках сигнала ошибки и сигнала функции переключения с помощью первого коммутатора 3 изменяет структурусистемы, изменяя выходное воздействиепо сигналу ошибки, получаемое на выходе второго сумматора 6.Функция переключения формируетсякак линейная комбинация сигналов ошибки и ее производной и сзгнала с выходаодного из усилителей в зависимости отсостояния первого коммутатора 3. Этисигналы берутся с определенными весовыми коэффициентами, которые изменяются при Отсутствии и наличии в системескопьзящего режима. Работа второгокоммутатора 7 заключается в том, чгоон распознает наличие или отсутствиев системе скользящего режима, Эго делается на основе анализа сигнала функции переключения, который в скопьзацемрежиме является высокочасготным. Частота переключения зависит только от, характеристик блока 2 изменения структуры и первого коммутатора 3 и может достигать бщп ших значений, Исполнительные цепи второго коммутаторе 7 при наличии высокочастотного режима находятся в одном усгойчивом состоянии, а при его отсутствии - в другом.Таким образом, при существовании в системе скользящего режима второй коммутатор 7 подключает к первому 1 и второму 6 сумматорам сигнал, соответствующий одним значениям сигнала ошибки и ее производной, а при его отсутствии - другим значениям, изменяя частотные характеристики корректирующего устройства в целом и фазовые соотношения функции переключения. Фазовые соотношения функции переключения изменяюгся так, чтобы в системе всегда существовал скользящий режим.Низкочастотный фильтр 8 выделяет ,медленно меняккцуюся составляющую сигнала ошибви, которая поступает на последовательно соединенные первый 9 и второй 11 интеграторы, выходные сигналы которых суммируются в третьем сумматоре 12. Сигнал с выхода третьего сумматора 12 подается на первый вход нелинейного элемента с зоной нечувствительности 10, в результате чего происходит регулирование зоны нечувствительности в соответствии с алгоритмом ф о-ХоЮ-ХХХц+где Ьо- начальное и текущее значение зоны нечувствительности;( - медленно меняющаяся составляющая сигнала ошибки., Регулирование зоны нечувствительности нелинейного элемента приводит к изменению его статической характеристики, в результате чего происходит уменьшение медленно меняющейся составляющей до нуля как при постоянном, так и при линейно изменяющемся возмущающем воздействии, прщгоженном к системе.Таким образом, дополнительное введение второго интегратора и трегьего сумматора позволяет свести к нулю медленно меняккцуюся составляющую сигнала ошибки не только при постоянном, но и при линейно изменяющемся возмущающем воздействии и тем самым существенно (в пять раз) увеличить точность системы.5 943641 6формула и з о б р е т е и и я причем вход второго интегр рнен с выходом иервого интегратора иНелинейное корректирующее устрой с вторым входом третьего суьвюатора, ство для систем автоматического управ- выход которого соединен с первым вхо ления с переменной структурой по авт. 5 дом нелинейного элемента с зоной несв, Ж 742874, о т л и ч а ю щ е е - чувствительности.с я тем, что, с целью увеличения точнос- Источники информацю, ти системы при дейстщщ на систему принятые во внимание про экспертизе изменякяпнхся во времени возмущений, 1, Авторское свидетельство СССР оно содержит последовательно соединен й 742874, кл. 805 В 13/02, 1979 г ные второй интегратор и третий сумматор, прототип., Москва, Ж 35, Ра открытий кая на
СмотретьЗаявка
2743772, 30.03.1979
ПЕРМСКОЕ ВЫСШЕЕ ВОЕННОЕ КОМАНДНОЕ УЧИЛИЩЕ
ЖАНЖЕРОВ ЕФИМ ГРИГОРЬЕВИЧ, НЕКРАСОВ ВАЛЕРИЙ ГЕОРГИЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: G05B 13/02
Метки: корректирующее, нелинейное, переменной, систем, структурой
Опубликовано: 15.07.1982
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-943641-nelinejjnoe-korrektiruyushhee-ustrojjstvo-dlya-sistem-avtomaticheskogo-upravleniya-s-peremennojj-strukturojj.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Нелинейное корректирующее устройство для систем автоматического управления с переменной структурой</a>
Предыдущий патент: Релейно-импульсный регулятор для объекта второго порядка
Следующий патент: Многоканальная цифровая система управления виброиспытательной установкой
Случайный патент: Способ обогащения полезных ископаемых