Электрогидравлическая следящая система

03586 ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕЙ НЯ Союз СоветскихСоциапнстическихРеспублик У К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕ 61) . ополнительн е к авт. саид-ву -80 (21) 2926679/25-0 22) Заявлено 21.0 В 9/О ки-рисоелинением за3) Приоритет -арстоеннмн комлте 621.525) публиковано 07.02.82. Бюллетень 5ата опубликования описания 07.02.82 по делам нзабротеннй н открытий(72) Ав С. Остапенко и А голеватых изобретения ронежский политехнический институт 7) Заявитель ЕДЯ 1 ЦАЯ СИСТЕМА И 11 РАВЛ ИЧЕСКА 54) Э.11 Е атной связи по скоопорциональный реючен к латчику расм - к регулируемо- цепи обратной связисинхронного летекотке управления, а мому сопротивленинт по скорости.ажена преллагаемаяследящая систе. ленными в цепях рости и по току, гулятор входом п согласования и в му сопротивлению по току, причем тора подключен выход - к регул в цепи обратной сНа чертеже и электрогидравличе ма. а продклыходо ход обм иру вязи зобр ская Изобретение относится к области гидро- автоматики и может быть использовано в приволах исполнительных органов копировальелх станков.Известна электрогилравлическая следящая система, содержащая электронный усилитель, связанный с обмоткой управления электрогидравлического усилителя, четырехлинейный слелящий золотник которого гидравлически связан с гидромотором, тахогенератор и датчик рассогласования по положению, кинематически связанные с валом гилромотора, а электрическими цепями обратной связи по скорости и по положению -- со входом электронного усилителя, и цепь обратной связи по току электронного усилителя 1.Недостатками известной системкпся маль 1 е быстролействйе иность.1 ель изобретения - повышение быстро.в йствия и устойчивости.Указанная цель достигается тем, что сисча снабжена электрически связаннымк ;эж з, собой пропорциональным регуляточ 1,1, :пнхронным детектором, и Лвумя реулирд мими сопротивлениями, установСистема солержит электронный усилитель 1 с цепью обратной связи по току, связанный с обмоткой управления 2 элект.5 рогидравлического усилителя, выполнен.ного в виде четырехлинейного следящего золотника 3, гидравлически связанного с гидромотором 4 и имеющего обмотку осцилляции 5, электромагнитно связанную с обмоткой 2 и питаемую от генератора осцилляций 6, тахогенератор 7 и датчик 8 рассогласования по положению, кинематичес.ки связанные с валом гидромотора 4 на чертеже не изображен), а электрическими цепями обратной связи по скорости и пози:онл. нио со нх;ом уси.ител 1 при.хм в ии пор 1 ной св 5 зи по скорости ус.нн. н) 1 и. Г;.н)л хое сротинлене 9,в ццн обритай сшгзн о току -- регу,ру. л. снрогивлеие 10, К датчику 8вдклк)ен нхоох ииршинальный ре(улигр 11; к хог пертору 7 - син- эхронный детектор 2, эектриески связанне междл со 60, а выходми, Олклк).сн. конрт) нннл 10 и 9 сонг) г. гн. в. 1)6 он жидкость в сист. ме осунет ог. насса 13. Для ус 1 анонки номинальноп тока. в обмотке 2 систем; снабжена сопротивлением 4, а сонротивении 5, 16 и 17 редставляют со.бой эквивалентные комплексные сопротивления, корректируощих звеньев (на чертеже не из)бражены. Ко входу датчика 8 1подклн)цен задатпк положения 18,Электрогидравлицеская следящаяся система работает следун)щим образом.Гр наличии рассогласования датчик 8выдает напряжение ошибки, полярность20которого онределяетсн разницей положений задатцика положения 18 и вала гидромотора 4. Это напряжение усиливаетсяусилителем 1 и вызывает протекание черезобмотку 2 золотника 3 тока соответствую.пней полярности. Это же напряжение, при зложенное к пропорциональному регулятору 1, приводит к изменению величины со.противления 10 и возрастанию коэффициента усилия по току усилителя 1, цто приводит к форсиронаник режима отработкизадающего воздействия, Ток в обмотке 230золотника 3 протекает в направлении, прикогорол обеспечивается наискорейшаяликвид)ция возникшего рассогласования,вызванного изменением положения задатчика положения 8, В этом случае возрстает колебание переменного сигналяв обмотке 2 золотника 3, вызванное потерей у тоивос)и системы за счет высокого гетленого коэффициента усиления.Этот переменньй сигнал поступает Ня входсинхронного детектора 12, преобразуется 4 ви изменяет величину сопротивления 9. Приэтом глубина отрицательной обратной связи по скорости возрастает, коэффициентусиления ио положению уменьпается, систгма выходит из области неустойчивой ра 6 ты и устанавливается коэффициент уси, ния, близкий к оптимялному. С уменьи нием угловой ошибки между положениями зядатчикя н)ложения 18 и вала гидромотора 4 система возврапьается в исход. ное состояние.Таким образом, зз счет наличия системь подстройки параметров электрогидравлической следящей системы в ниде регулятора 1, детектора 12 и сопротивлений 9 и 10 отпадает необходимость в ручных р- гулировках и настройках, вызванных ста. рением и изменением парамегров элементов системы. Чте)бы избежать возникновения колебаний и неустойчивости по этой причине, снижают с некоторым запасом петлевой коэффициент усиления, цто приводит к незначительному снижению точности слежения.Использование предлагаемого изобрете. ния позволяет повысить быстродействие и устойчивость приводов исполнительных органов и копировальных станков.формула изобретенияЭлектрогидравлическая следящая система, содержащая электронный усилитель, связанный с обмоткой управления электро- гидравлического усилителя, четырехлиней. ный следя щйй золотник которого гидравлически связан с гидромотором, тахогенератор и датчик рассогласования по поло. жению, кинематически связанные с валом гидромотора, а электрическими цепями обратной связи по скорости и по положению - со входом электронного усилителя, и цепь обратной связи по току электрон. ного усилителя, отличик)щаяся тем, цто, с целью повышения быстродействия и устойчивости, система снабжена электрически связанными между собой пронорционяльным регулятором, синхронным детектором и двумя регулируемыми сопротивлениями, установленными в цепях обратной связи по скорости и по току, а пропорцинальный регулятор входом подключен к датчику рассогласования и выходомк ре. гулируемому сопротивленик в цепи о 6. ратной связи по току, причем вход синхронного детектора подключен к обмотке управления, а выходк регулируемому сопротивлению в цепи обратной связи по скорости.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Чемоданов Б. К. Следящие приводы. М., Энергия, 1976, кн. 2, с. 351, рис. 5Рождестйкас комитета и открыт ская наб род, ул, П Составитель С Редактор М. Келемеш Техред А. Бо Заказ 69/16 Тираж 729 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж - 35, Рау фнлнал ППП Патенть Г Ужго ППП Иат,вт 3,Я