Электрогидравлический привод с обратной связью по скорости

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(51) М.К . Г 15 В 9/03 Гоеударстеенный комитет Опубликовано 28.02.82, Бюллетень8Дата опубликования описания 05.03.82 йо делан изобретений и открытий(54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПРИВОД С ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ ПО СКОРОСТИ1Изобретение относится к силовому приЬоду и предназначено для использования в дорОжных, транспортных и строительных машинах, станках, манипуляторах, подъемных машинах, на судах и летательных аппаратах.Известен электрогидравлический привод с обратной связью по скорости, содержащий магистрали слива и нагнетания, дросселирующий золотник с управляющими камерами, гидродвигатель и, кинематически связанный с ним, объемный насос, рабочие полости которого через соединительные гидролинии сообщены с управляющими камерами золотника 11.Недостатком известного привода является то, что он не обеспечивает демпфирование инерционной нагрузки из-за отсутствия корректирующей обратной связи.Цель изобретения - демпфирование и нерционной нагрузки гидродвигателя.Поставленная цель достигается тем, что в устройстве соединительные гидролинии снабжены нерегулируемыми дросселями, а рабочие полости объемного насоса шунтированы инерционным гидросопротивлением, при этом последнее может быть выполнено 2в виде канала между рабочими полостями объемного насоса.Кроме того, с целью повышения т:мпературной стабильности, магистраль н.",гнетания подключена к средней части каь.зла.На фиг. 1 представлена принципиальнаясхема привода; на фиг. 2 - то же, один из вариантов подключения инерционного гидросопротивления.Привод содержит магистрали 1 и 2,соответственно слива и нагнетания, гидро- двигатель 3 и кинематически связанный с ним, например, через траверсу 4, объемный насос 5, рабочие полости 6 и 7 которого через соединительные гидролинии 8 и 9 сообщены с управляющими камерами 10 5 и 11 дросселирующего золотника 12. Управляющие камеры 10 и 11 соединены с соплами 13 и 14, образующими с заслонкой 15 электромеханического преобразователя 16 регулируемые дроссели. Управляющие камеры 10 и 11 (фиг. 1) соединены через ба О лансные дроссели 17 и 18 с магистралью 2нагнетания. Соединительные гидролинии 8 и 9 в обоих вариантах привода снабжены нерегулируемыми дросселями 19 и 20, а рабочие полости 6 и 7 объемного насосаперемещения инерционного тела в гидро- сопротивлении 21, на концах последнего появляется составляющая перепада давлений, пропорциональная ускорению расхода объемного насоса 5, а следовательно, и ускорению гидродвигателя 3. Соответственно, в управляющих камерах О и 11 дросселирующего золотника 12 появляется составляющая расхода обратной связи, пропорциональная ускорению гидродвигателя 3. Например, при разгоне гидродвигателя 3 вправо давление в рабочей полости 7 возрастает и имеет составляющую, пропорциональную ускорению. Дросселирующий золотник 12 под действием соответствующего увеличения расхода в соединительной гидро- линии 9 смещается влево, уменьшая тем самым ускорение гидродвигателя 3. Аналогично инерционное гидросопротивление 21 обеспечивает ограничение ускорения гидродвигателя 3 по абсолютной величине и при других сочетаниях знаков скорости и ее изменения.Привод (фиг. 2) имеет в работе следующие отличие от вышеописанного,Через половины инерционного гидросопротивления 21, выполненного в виде канала 22, постоянно протекают расходы питания сопел 13 и 14, эти расходы можно считать постоянными и равными между собой. При неизменной скорости гидродвигателя 3 давления в рабочих полостях 6 и 7 объемного насоса 5 равны между собой, при постоянной скорости перепад давлений в рабочих полостях 6 и 7 пропорционален этой скорости, а при изменении скорости - так же, как и приводе на фиг. 1, имеет составляющую, пропорциональную ускорению. Поэтому и в соединительных гидролиниях 8 и 9 также наблюдается составляющая, пропорциональная скорости, и составляющая, пропорциональная ускорению гидро- двигателя 3. В остальном принцип действия привода подобен описанному выше.Использование гидравлического инер ционного сопротивления для демпфирования инерционной нагрузки позволяет применять для управления массивными рабочими органами машин и механизмов надежные гидроприводы, легко унифицирующиеся с известными приводами. Кроме того, подключение магистрали питания к средней части канала позволяет получить стабильные по температуре характеристики привода, так как при использовании проточного канала его гидросопротивление стабилизируется благодаря турбулизации потока. Формула изобретения 9093605 шунтированы инерционным гидросопротивлением 21, содержащим инерционное рабочее тело. В варианте привода (фиг. 2)инерционное сопротивление 21 выполненов виде канала 22 между рабочими полостями 6 и 7, инерционным телом в нем является рабочая жидкость гидропривода. Ма- фгистраль 2 нагнетания в приводе (фиг, 2)подведена к средней части канала 22,Привод (фиг. 1) работает следующимобразом.При движении гидродвигателя 3 с неизменной скоростью расход, создаваемый1 Ообъемным насосом 5, пропорционален скорости и не изменяется. Этот расход, протекая через инерционное гидросопротивление 21, создает на нем неизменный перепад, давлений, также зависящий от скорости Игидродвигателя 3. Вызванный этим перепадом давлений расход через нерегулируемыедроссели 19 и 20 алгебраически суммируется с протекающими через балансные дроссели 17 и 18 расходами и поступает в управляющие камеры 10 и 11 дросселирующегозолотника 12. Слив из управляющих камер10 и 11 зависит от положения заслонки 15относительно сопел 13 и 14. При отсутствиивходного сигнала на электромеханическомпреобразователе 16 заслонка 15 находится ив нейтральном положении и разность расходов через сопла 13 и 14 отсутствует. Расходв соединительных гидролиниях 8 и 9 придвижении.гидродвигателя 3, например, вправо, вызывает при этом движение дросселирующего золотника 12 влево. Скорость гид- зородвигателя 3 уменьшается до нуля, так какв этом случае расход через нерегулируемыедроссели 19 и 20 прекращается. Если заслонка 15 под действием входного сигналана электромеханическом преобразователезю6 отклонена, например, влево, разность расходов в соплах3 и 14 и в управляющих камерах 10 и 11 направлена вправо, дросселирующий золотник 12 смещается вправо,вызывая движение гидродвигателя 3 такжевправо. При некоторой скорости гидродвигателя 3 расход, создаваемый объемным насосом 5 в соединительных гидролиниях 8 и9, возрастает до величины указанной разности расходов в соплах 13 и 14. Дросселирующий золотник 12 останавливается.Если же скорость гидродвигателя 3, напри 45мер, уменьшается под действием внешнейнагрузки, уменьшается и расход в соединительных гидролиниях 8 и 9, так как онменьше разности расходов через сопла 3и 144, золотник 12 перемещается вправо, 0увеличив этим скорость гидродвигателя 3.Аналогично, скорость гидродвигателя 3 будет отслеживать разность расходов чересоопла 13 и 14 при других сочетаниях знаковвходного сигнала и нагрузок.При равноускоренном движении гидродвигателя 3 расход, создаваемый объемнымнасосом 5, равномерно возрастает или уменьшается. При этом, благодаря необходимости 1. Электрогидравлический привод с обратной связью по скорости содержащий магистрали слива и нагнетания, дросселирующий золотник с управляющими камерами, гидродвигатель и,кинематически связанный909360 5с ним, объемный насос, рабочие полости которого через соединительные гидролинии сообщены с управляющими камерами золотника, отличающийся тем, что, с целью демпфирования инерционной нагрузки гидродвигателя, соединительные гидролинии снабжены нерегулируемыми дросселями, а рабочие полости объемного насоса шунтированы инерционным гидросопротивлением.2, Привод по п. 1, отличающийся тем, что инерционное гидррсопротивление выбполнено в виде канала между рабочими полостями объемного насоса.3. Привод по пп. 1 и 2, отличающийсятем, что, с целью повышения температурнойстабильности, магистраль нагнетания подключена к средней части канала.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Чупраков Ю. И. Гидропривод исредства гидроавтоматики. М., Машиностроение, 1979, с, 150, рис. 105,оРедактор М. Лысогорова,Заказ 857/55ВНИИПИпо дел113035, МоскФилиал ППП с Составитель В. КовальТехред А. Бойкас Корректор НТираж 730 ПодписноеГосударственного комитета СССРам Изобретений и открытийва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4