Манипулятор

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ВТОРСК У СВИДЕТЕЛЬСТВУ(53) УДК 62-229 ,72 (088.8) бликовано 07.02.82. Бюллетеньо делам изебретеиий и открытийДата опубликова описания 07,02.8 2) Авторы изобретен фтонис, В, И. Петров и А.-В. В. Са,П.Бе Вильнюсский завод пластмассовых из Заявитель 4) МАНИПУЛЯТ погрузочно монтированный ль направляюные в горизонавляющие траее вертикальмещения и коНедостатком этого манипулятора является отсутствие колебательного движения тра- то версы-штанги, необходимое при выдвижении ее из шпули рулона пленки после укладки последнего на формователь.Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора.Это достигается тем, что горизонталь- т ные направляющие траверсы-штанги снабжены шарниром, соединенным с механизмом вертикального перемещения траверсы-штанги и вертикальными направляющими колонны, а также тем, что манипулятор снабжен конечным выключателем, смонтированным 20 на вертикальных направляющих.На фиг. 1 показана принципиальная схема манипулятора; на фиг, 2 - вид сбоку ляю тел Манипулят включающей са 16, соедин входящим в з лучающей врНа оси 15 тактирующие Изобретение относится разгрузочным устройствам.Известен манипулятор, с на тележке, движущейся вдо щих, содержащий заключен тальные и вертикальные напр версу-штангу с механизмами ного и горизонтального пере лонну 11. на формователь с рулонами пленки и программа их укладки; на фиг. 3 - положение траверсы-штанги в момент удаления ее из шпули.Манипулятор содержит заключенные в горизонтальные направляющие 1 и 2 и вертикальные направляющие 3 и 4, соответственно траверсу-штангу 5 и колонну 6. Траверса-штанга 5 снабжена зубчатой рейкой 7, входящей в зацепление с зубчатым колесом 8, получающим вращение от привода 9. Горизонтальные направляющие 1 снабжены шарниром 10, соединенным через промежуточное звено 11 с механизмом 12 вертикального перемещения траверсы-штанги, снабженным приводом 15. У направщих 2 смонтирован конечный выключаь 14,ор смонтирован на тележке,посаженные на оси 15 колеенные с зубчатым колесом 17,ацепление с шестерней 18, пощение от привода 19,смонтированы ролики 20, конс направляющим рельсом 21.зМанипулятор снабжен приемным устройством 22, на которое подают рулон 23, намотанный на шпулю 24, и формователем 25.Манипулятор работает следующим образом,Рулон 23 подают на приемное . устрой 3ство 22. От привода 9 подают команду навведение траверсы-штанги в шпулю 24 рулона 23. При помощи механизма 12 приподнимают рулон в положение, показанное пунктиром на фиг. 1. Включают привод 19 тележки и перемещают манипулятор 16в положение, в котором рулон упаковывают в пленку (на фиг. 1 не показано),Далее рулон 23 укладывают на формователь 25 в позицию 1 согласно программе (фиг. 2),1 йУложив рулон 23 на формователь 25,траверса-,штанга 5 по действием механизма 12 продолжает двигаться вниз до упоранижней частью внутренней поверхностьюшпули 24. Благодаря наличию шарнира 10траверса-штанга, упираясь в точку А шпули 24, под действием силы Р поворачивается вокруг упомянутого шарнира 1 О за счетвозникающего при этом момента М = Р 1(фиг, 3), приводя в действие конечный выключатель 14, дающий команду привода 9на выдвижение траверсы-штанги на шпули 24.Таким образом, выдвигаясь из шпули 24,траверса-штанга 5 совершает одновременно возвратно-поступательное и качательное(вокруг шарнира 10) движения, что презепятствует заклиниванию траверсы-штангипод тяжестью рулона 23. Перемещают манипулятор к следующему рулону, и циклповторяется,Рулоны укладывают на формователь в строгом соответствии с за,".анной программой (фиг, 2), т.е. при укладке очередного рулона в формователь тележка манипулятора перемещается ачба.1":. чески на строго заданное расстояние; соответствующее расстоянию от положения данного рулона на приемном устройстве до его положения в формователе (таких положений согласно программе - семь) . Итак, снабжение горизонтальных направляющих траверсы-штанги шарниром, соединенным с механизмом вертикального перемещения траверсы-штанги и с вертикальными направляющими колонны и монтаж у горизонтальных направляющих конечного выключателя возврата траверсыштанги в исходное положение позволят придать траверсе, кроме возвратно-поступательного, качательное движение.формула изобретенияМанипулятор, смонтированный на движущейся вдоль направляющих тележке, содержащий заключенные в горизонтальные ивертикальные направляющие соответственно траверсу-штангу с механизмами ее вертикального и горизонтального перемещенияи колонну, отличающийся тем, что, с цельюрасширения технологических возможностей,горизонтальные направляющие снабженышарниром, соединенным с механизмом вертикального перемещения траверсы-штангии с вертикальными направляющими колонны.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент Японии50-29223,кл. В 25 1 5/00, опублик. 1975.903105 У 1 6 7 Составитель С. НТехред А. БойкасТираж 081И Государственного комиделам изобретений и отосква, Ж - 35, РаушскаяПатент, г, Ужгород, У дактор Б, Федотовказ 12531/22ВНИИПпо113035, МФилиал ППП овикКорректорПодписноетета СССРкрытийнаб., д. 4/5л. Проектная,