Привод робота

О П И С А Н И Е 9(;1675 Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(51) М. Кл. Г 15 В 15/24 Гасударственный камнтет па делам нзобретеннй н аткрмтий(72) Автор изобретения И. И. Павленко Кировоградский институт сельскохозяйствемашиностроения(54) ПРИВОД РОБОТА 1Изобретение относится к машиностроению, в частности к приводам подвижных звеньев роботов, манипуляторов и других устройств и предназначено для механизации и автоматизации производственных процессов.Известен привод робота, содержащий основание с опорами, в отверстиях которых размещено подвижное звено, взаимодействующее выступами с регулируемыми упорами, установленными на расположенном параллельно подвижному звену винте, поворотный храповой механизм винта, кинем атически связанный с подвижным звеном, и тормозное устройство 11.Недостатками известного привода являются сложность, большие габариты и масса поворотного механизма.Цель изобретения - уменьшение габаритов и массы.Указанная цель достигается тем, что подвижное звено выполнено в виде цилиндра, в корпусе которого размещены неподвижно закрепленный на основании поршень со штоком, а на корпусе вдоль его оси выполнены продольные опорные грани, причем в отверстиях опор выполнены пазы, соответствую 2щие профилю корпуса цилиндра, при этом тормозное устройство установлено между опорами соосно винту для взаимодействия с последним и выступом подвижного звена.Кроме того, винт снабжен наклоннымизубьями и фиксатором, а храповой механизм установлен на одной из опор и взаимодействует с зубьями винта.На фиг. 1 представлена схема приводаробота; на фиг, 2 - разрез А - А на фиг. 1;1 Она фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 1.Устройство содержит основание 1 с опорами 2 и 3, в отверстиях 4 и 5 которых размещено подвижное звено, выполненное в виде цилиндра 6, в корпусе 7 которого размещены неподвижно закрепленные на основании 15 1 поршень 8 и шток 9. На корпусе 7 вдольего оси выполнены продольные опорные грани 10, а в отверстиях 4 и 5 опор 2 и 3 выполнены пазы 11, соответствующие профилю корпуса 7. Цилиндр 6 взаимодействует говыступами 12 и 13 с регулируемыми упорами 14, установленными на расположенном во втулках 15 параллельно цилиндру 6 и винту 16.Винт 16 снабжен поворотным храповыммеханизмом, кинематически связанным с17, установленных при помощи осей 18 на опоре 2 и поджатых пружинами 19 к наклонным зубьям 20 винта 16, а также шарового фиксатора 21 с пружиной 22. Между опорами 2 и 3 соосно винту 16 установлено тормозное устройство, выполненное в виде демпфирующего гидроцилиндра 23, содержащего поршень 24 со штоками 25, взаимодействующий с выступом 13 через плунжер 26, установленный во втулке 27, Неподвижный шток 9 цилиндра 6 образован двумя концентричес а кими трубами 28 и 29, соединенными с задней опорой 30, которая жестко соединена с основанием 1.Привод робота работает следующим образом,При подаче воздуха (жидкости) в правую полость цилиндра 6, корпус 7 перемещается вперед, скользя опорными гранями 10 относительно опор 2 и 3, что исключает поворот корпуса вокруг собственной оси, При этом движении корпуса 7 выступ 12 встречает один из упоров 14. После чего винт 16 начинает перемещаться совместно с корпусом 7. Винт 16 в свою очередь перемещает через шток 25 поршень 24 демпфирующего гидроцилиндра 23, осуществляя плавное торможение. Окончательная остановка винта 16 и корпуса 7 осуществляется при упоре цилиндрического пояска винта 16 в торец втулки 15 опоры 2. При движении винта 16 вперед собачки 17 скользят по задней поверхнос. ти зубьев 20, проворачиваясь вокруг своих осей 18, растягивая пружины 19. Фиксатор 21 и пружина 22 препятствуют провороту винта 16 вокруг своей оси при движении его вперед. В конце хода винта 16 вперед собачки 17 заходят в следующие впадины наклонных шлицов.При подаче воздуха в левую полость цилиндра корпус 7 перемещается назад. На небольшом участке хода корпуса 7 назад, выступ 13 через плунжер 26 перемещает в обратном направлении поршень 24 со штоками 25, осуществляя плавное торможение,ю 2 О 25 зо и ао 4Окончательная остановка корпуса 7 осуществляется выступом 13 и втулкой 27 опоры 3. Шток 25 перемещает назад винт 16. При движении винта 16 назад наклонные зубья 20 передними поверхностями зубьев скользят относительно собачек 17, обеспечивая поворот винта 16 с упорами 14. Во время поворота винта 16 фиксатор 21 устанавливается, сжимая пружину 22. При окончании поворота винта 16 фиксатор 21 заходит в очередной продольный паз винта 16, фиксируя его в этом положении, После этого цикл работы привода повторяется,1, Привод робота, содержащий основание с опорами, в отверстиях которых размещено подвижное звено, взаимодействующее выступами с регулируемыми упорами, установленными на расположенном параллельно подвижному звену винте, поворотный храповой механизм винта, кинематически связанный с подвижным звеном, и тормозное устройство, отличающийся тем, что, с целью уменьшения габаритов и массы, подвижное звено выполнено в виде цилиндра, в корпусе которого размещены неподвижно закрепленный на основании поршень со штоком, а на корпусе вдоль его оси выполнены продольные опорные грани, причем в отверстиях опор выполнены пазы, соответствующие профилю корпуса цилиндра, при этом тормозное устройство установлено между опорами соосно винту для взаимодействия с последним и выступом подвижного звена.2, Привод по п. 1, отличающийся тем, что винт снабжен наклонными зубьями и фиксатором, а храповой механизм установлен на одной из опор и взаимодействует с зубьями винта. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР по заявке2608649/25-08, кл. В 25 Л 9/00, 1978.901675Вцдд1 бИгФ ЛРХ г 7фи.1 Г 1 гг 18 17 19 иг,2Составитель М. Стыскин Редактор И Тыкей Техред А. Бойкас Корректор В. Бутяга Заказ 12338/43 Тираж 729 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4