Захват

Союз Советски кСоциалистическихРеслублик Ое СКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ 1) Дополнит ное к авт. свид-ву -04,80 (21) 2902313/25 51) М. К .з(22) Заявлен Л 15/00 исоединением заявкиоударстееииые комите СССРллетень47 ата опубликования описания 23,12.81(72) Автор изобретения Д. Даровских рунзенский политехнический институт и среднего специального образован истерства высшегоиргизской ССР(71) Заявител ЗАХВАТ Изобретение относится к захватным устройствам, предназначенным для погрузочно- разгрузочных, подъемно-транспортных н других технологических операций, выполняемых совместно с манипулятором или авто- оператором.Известен захват, содержащий двигатель, механизм зажима с подпружиненными и установленными на оси зажимными элементами, направляющие и управляемые муфты 1.Недостатком известного устройства является сложность конструкции.Цель изобретения - упрощение конструкции.Цель достигается тем, что захват снабжен винтовыми парами, раздаточным и дифференциальным редукторами, телескопическими валами и тягами, связанными с зажим ными элементами с возможностью перемещения во взаимно перпендикулярных направлениях, причем выходной вал двигателя соединен через раздаточный редуктор с одним из телескопических валов, а управляемая муфта - с дифференциальным редуктором, О при этом выходные валы редукторов образуют поступательные кинематические пары с зажимными элементами. На фиг. 1 изображен предлагаемый захват; на фиг. 2 - механизм зажима деталей. Захват состоит из двух узлов зажима 1, выполненных с возможностью перемещения вдоль направляющей 2. Между узлами зажима 1 на направляющей 2 установлена пружина 3. Каждый узел зажима 1 прикреплен с помощью тяг 4 и 5 к корпусу 6 с возможностью перемещения относительно последнего в двух взаимно перпендикулярных направлениях, Тяги 5 образуют поступательные пары с корпусом 6 и вместе с тем жестко связаны с гайкой 7, находящейся в зацеплении с ходовым винтом 8. Винт 8 смонтирован в корпусе 6 и связан с двигателем 9 нормально-разомкнутой управляемой муфтой 10. Второй выходной вал двигателя 9 связан с раздаточным редуктором 11, который содержит центральную 12 и ведомые 13 и 14 шестерни. Крутящий момент с шестерен 13 и 14 на выходные валы редуктора 11 передается через нормально-разомкнутые управляемые муфты 15 и 16, а далее через телескопические карданные валы 17, 18 и валы 19, 20 - на механизмы зажима деталей. В них вра 891432шение, получаемое от ведомых 13 и 14 шестерен редуктора 11, посредством конического зацепления 21 и 22 передается на ходовой винт 23, который зацеплен с гайкой 24, закрепленной в подвижном зажимном элементе 25. На неподвижном зажимном элементе 26 смонтированы шестерня 22 и направляющая 27, которая, в свою очередь, образует поступательную пару с подвижным зажимным элементом 25. На направляющей 27 установлена пружина 28, опертая на 10 подвижный зажимной элемент 25, Выходной вал редуктора 11 с жестко закрепленной центральной шестерней 12 связан через телескопический карданный вал 29 и нормально- разомкнутую управляемую муфту 30 с дифференциальным редуктором 31. Его выход 5 ные валы 32 и 33 выполнены в виде ходовых винтов, гайки 34 и 35 которых жестко закреплены в узлах зажима 1.Захват работает следующим образом.Подается команда от устройства програм много управления на включение двигателя 9 и муфты 10. Начинает вращаться ходовой винт 8, вдоль которого вертикально вниз движется гайка 7, а вместе с ней тяги 5 и 4 и узлы зажима 1. Когда зажимные элементы 25 и 26 входят в зону захвата деталей, подается команда на отключение муфты 10 и включение муфт 15 и 16. Через зацепления 21 и 22 ходовые винты 23 вращают. ся и зажимные элементы 25 движутся за счет гаек 24 навстречу неподвижным зажимным элементам 26.После того, как происходит зажим деталей, в работу вступает манипулятор (на чертеже не показан), который перемещает захват с деталями по заданной траектории. В процессе такого переноса устройство прог раммного управления размыкает муфты 15 и 16 и включает муфту 30, в результате чего вращаются ходовые винты 32 и 33. Вдоль них движутся гайки 35 и 34 и вместе с ними узлы зажима 1 раздвигаются вдоль направляющей 2. По окончании их перемещения детали занимают положение, соответствующее параметрам установочных баз приспособлений, После загрузки деталей в приспособление устройство программного упрацления подает команду на реверс двигателя 9 и последовательным переключением соответствующих нормально-разомкнутых муфт 10, 15, 16 и 30 обеспечивает разжим и вывод узлов зажима 1 из зоны взаимодействия с деталями и сближение узлов зажима 1.Телескопические карданные валы 17, 18 и 29 обеспечивают взаимоперемещение элементов захвата.Формула изобретения1. Захват, содержащий двигатель, механизм зажима с подпружиненными и установленными на оси зажимными элементами, направляющие и управляемые муфты, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен винтовыми парами, раздаточным и дифференциальным редукторами, телескопическими валами и тягами, связанными с зажимными элементами с возможностью перемещения во взаимно перпендикулярных направлениях, причем выходной вал двигателя соединен через раздаточный редуктор с одним из телескопических валов, а управляемая муфта - с дифференциальным редуктором,2. Захват по п. 1, отличающийся тем, что выходные валы редукторов образуют поступательные кинематические пары с зажимными элементами.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР Мо 595143, кл. В 25 Л 9/00, 1978.ов Составитель В. ФилипТехред А. БойкасТираж 1093осударственного комиам изобретений и отва, Ж - 35, Раушскаяатент, г. Ужгород, у Редактор Н, Егорова Заказ 11102/22 ВНИИПИ Г по дел 13035, Моск Филиал ППП ПКорректор ВПодписноеета СССРрытийнаб д. 4/5Проектная,утяга