Электрогидравлический следящий привод

О П И С А Н И Е дд 853202ИЗОБРЕТЕН И ЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(61) Дополнительное к авт. свид-ву -аявлено 08,08.79 (21) 2808931/25-06 51) Ч Кл з Г 15 В 9,0 З с прис ением заяв сударствеииыи коми(43) Он; бликовано 07,08.81, Бюллетень Ъо 29 (45) Дата опубликования описания 28.08.81о делам изобрете крытии 2) Автор изобретет. М. Едунов и М, А. Кол юро технической кибернеитехнического института И. Калинина КТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛ ПРИВОДт уммио,рости ческий ормоздящим через йство, дклю 25 Электрод;ддд вод работает с При наляч входе датчика по положению 30 усилителя 3 ини приследбразовозд рассоганальна равлическии ледующим о ди входного 1, сигнал рабочего о; распределит м.йствия н гласовани равли гласа допол помощью устроист 1) Заявитель Особое конструкторское Ленинградского и им.Изобретение относится к пидравлике и может быть,иопользоваяо, например в промышленных роботах и манипуляторах.Известен электрогидравлнческий привод, содержащий датчик рассогласования, силовой и тормозной гидродвигателя, на входе, каждого из,которых уст 1 ановлен управляющий электрогидравлический усилитель, н механическое суммирующее устройство для преобразования, разности усилений гидродвигателей в перемещение рабочего органа 1.Недостатком известного привода является низкий КПД.Целью изобретения является, повышение КПД.Указанная цель достигается темпривод снабжен дополнительнымрующим устройством и датчиком скрабочего органа, а электрогидравлиусилитель, установленньдй на входе тного гидродвигателя, выполнея слеи связан с датчиком рассогласованиядополнительное суммирующее устрк положительному входу которого пчен выход датчика скороспи.На чертеже изображен электрогидческий следящий привод.Привод содержит датчик 1 рассвания (суммирующее устройство),нительное суммирующее устройство 2, электрогидравлический усилительвключающий релейньдй усилитель 3 и;релейное распределительное устройство 4, установленный на 5 входе силового гидродвигателя (пидроцилиндра) 5, элекврогидравлический усиля- тель, вклдочающий электронный усилитель б, электромеханический преобразователь 7 н двухкаекадный гидроусилитель с первым каскадом 8 и вторым каскадом (следящим золотником) 9, установленный на входе тормозного гндродвигателя (гидроцилвндра) 10, механическое суммирудошее устройство 11,и структурное звено 12 с переда 1точной функцией ., для преобразованиятз-разности усилий гидродвигателей 5 и 10 в перемещение рабочего органа, связанного с нагрузочкой (на чертеже не изображены), датчик 13 положения и датчик 14 скорости рабочего органа. К входу датчика 1 подключено задающее устройство (на чертеже не изображено).ва 4 преобразуется в механическое усилие, ,развиваемое гидроцилиндром 5. Кроме того, сигнал рассогласования по положению в устройстве 2 складывается с сигналом датчика 14, далее усиливается в усилителе б, преобразуется в перемещение преобразователя 7 и золотника 9, при этом гидроцплиндр 10 развивает соответствующее механическое усилие, Разность усилий гидро. цилиндров 5 и 10 преобразуется с помощью устройсва 11 и звена 12 преобразователя в зависимости от приведенной к штоку гидроцилиндра 5,массы, нагрузки в перемещение рабочего органа,Отрицательная обравная связь по положению позволяет синхронизировать перемещение рабочего органа с величиной входного воздействия, положительная обратная связь по скорости позволяет установить зависимость скорости перемещения рабочего органа от величины;рассогласования ао положению на выходе датчика 1, что исклю. чает поягление дроссельного эффекта и, следовательно, положительно влияет на динамику привода.Ввиду того, что управление гидроцилиндром 5 осуществляется с помощью устройства 4, рабочие щели которого имеют низкое гидравлическое сопротивление, перепад давлений в гидроцилиндре 5 постоянен и практически ;равен величине давления жидкости, подводимой к,устройству 4, Поэтому потери на дросселирование в тракте гидроцилиндра 5 практически отсутствуют. Гидроцилиндр 10 предназначен для создания противодействующего гидроцилиндру 5 усилия, управление которым в функции рассогласоваяия по положению и скорости отработками осуществляет золотник 9. Расход рабочей жидкости через последний, необходимый для создания нужного перепада давлений на гидроцилиндре 10,учитывая, что сравнение усилий гидроцилиндров 5,и 10 в устройстве 11 происходит таким образом, что шток тормозного гид.роцилиндра 10 практически не;имеет хода, может оыть предельно мал и определяется величиной утечек,в золотиике 9. Следовательно, потери в тракте гидроцилиндра 10 также малы, Таким образом, КПД электрогидравлического следящего привода вы.Применение данного изобретения в гидросистемах промышленных роботов и манипуляторов позволит повысить их КПД и экономическую эффективность их исполь Ь зования. Ф о р м у л а,и з о б р е т е н и яЭлектрогидравлический следящий при вод, содержащий датчдк рассогласования,силовой и тормозной гидродвигатели, на входе каждого из которых установлен управляющий электрогидравлический усилитель, и механическое суммирующее уст ройство для преобразования разности усилий гидродвигателей в,перемещение,рабо чего органа, отличающийся тем, что, с целью повышения КПД, он снабжен дополнительным суммирующим устройством и датчиком скорости рабочего органа, а электрогпдравличеакий усилитель, установленный на входе тормозного гидродвигателя, выполнен следящим и связан с датчиком рассогласования через дополнительное сум мирующее устройствок положительномувходу которого подключен выход датчика скорости.Исто;ник информации, принятый во40 внимание при экспертизе:1. Авторское свидетельство СССР641176, кл. Р 15 В 11/02, 1975.853202 Составитель С. РождественскийТехред И, Пенчко Корректор И. Оснновскав Редактор Г. Петрова Тип. Харьк, фил. пред. Патента Заказ 1061/891 Изд.482 Тираж 749 Подписное НПО еПонскэ Государственною комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/6