Схват
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 837922
Автор: Пашков
Текст
Союз Советскик Социалистических республик(22) Заявлено 2009,79 (21) 2843125/25-08 с присоединением заявки йо В 66 С 1/44//В 25 ) 15/04 Государственный комитет СССР ио делам изобретений и открытий(23) Приоритет -Опубликовано 150681,Бюллетень ЙЯ 22 Дата опубликования описания 15. 06. 81(72) Авто В. Пашков изобретения 71) Заявител евастопольский приборостроительный ин 54) СХВА Изобретение относится к средствам автоматизации погрузочно-разгрузочных работ и может быть использовано в качестве захватного органа промышленных роботов и манипуляторов.Известно захватное устройство, содержащее корпус, мембрану и силовой цилиндр 11 .Это устройство характеризуется ограниченными технологическими возможностями, что связано с невозможностью осуществлять надежный захват деталей, размерные параметры которых отличаются от размерной дискретности расположения втулок с пальцами, зависящей от толщины стенок втулок, диаметра пальцев и прочности перемычек мембраны между соседними втулками. Большая размерная дискретность расположений пальцев приводит к тому, что число пальцев, одновременно контактирующих с объектом захвата, невелико, зто может привести к его выпаданию из схвата в процессе транспортирования. По этой.же причине низка надежность закрепления детаЛей сложной конфигурации. Концентрация усилий зажима при малом числе контак тирующих с объектом захвата пальцев не позволяет закреплять беэ деформации и опасности разрушения тонкостенные и хрупкие детали.Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей захватного устройства.Для достижения поставленной целионо снабжено закрепленными на обращенной к захватному объекту сторонемембраны захватными элементами в виде упругих игл, наклоненных к центру мембраны, которая выполнена "вялой", причем с другой стороны этоймембраны размещен шток силового цилиндра.Ца фиг. 1 показано захватное устройство, общий вид, разрез, нафиг. 2 - вид С на фиг. 1, нафиг. 3 - схема захвата детали упругими игольчатыми элементами.Захватное устройство (см, фиг. 1и 2) содержит корпус 1, в нижней части которого с помощью кольца 2 укреплена мембрана 3, например стальная, конструктивно выполненная "вялой", т.е. имеющая постоянную вы.пуклость в центре, которая может, быть с любой ее стороны в зависимос-"ти от направления действия внешнейсила (состояние мембраны, соответст- ЗО вующее положению А или В). На сторо 837922не мембраны, обращенной к захватываемой,цетали, укреплены эластичные секторы 4 с упругими игольчатыми элементами 5, являющимися захватными элементами, выполненными, например, стальными и наклоненными к центру мембраны (игольчатая или кордная лента), В верхней части корпуса выполнен силовой цилиндр одностороннего действия, шток 6 которого связан с поршнем 7 и в исходном полоО женки расположен на некотором расстоянии от мембраны. Отверстие 8 в крышке 9 служит для подачи рабочего тела в бесштоковую полость силового ,фцилиндра, Пружина 10 предназначена для возврата поршня со штоком в исходное положение. Винт 11 служит для регулировки величины прогиба мембраны ЬСхват работает следующим образом.В исходном .положении мембрана 3 с 2 О эластичным сектором 4 выгнута в сторону захватываемой детали. С помощью руки робота захватное устройство перемещается в зону расположения объекта захвата, и затем подается команда на его опускание, в процессе которого упругие элементы 5, попавшие в площадь захватываемой детали, прогибаются. Дальнейшее опускание захватногс устройства приводит к деформации мембраны 3 в сторону штока 6, В момент прохождения мембранной нейтральной (средней) плоскости, совпадающей с ее плоскостью заделки (защемления) в корпусе 1 схвата, направление упругих сил, действующих на мембрану, меняется, и она из устойчивого положения А переходит в устойчивое положение В, Дальнейшее перемещение мембраны ограничивается штоком 6.Захват детали осуществляется упругими игольчатыми элементами, концы которых при перемещении мембраны из положения А в положение В 45 (см, фиг. 3) перемещаются по радиусу г, из точки а, в точку Ь, геометрически смещаясь при этом к центру (движение захвата) на величинуА . ИакЪсимальное значение Л обуславливающее максимальное значение зажимногоусилия, имеет место при нахождениимембраны в нейтральном положении,являющемся неустойчивым, так как мембрана из-за наличия в ней распорныхупругих сил стремится занять одноиз двух устойчивых положений - А илиВ,Надежное закрепление детали при устойчивом положении мембраны наблюдается в том случае, когда мембрана перейдет нейтральное положение и займет положение В при минимальном допустимом значении прогиба Ь, т.е.6 ( Ь Минимальное допустимое зйачейие величины д, обеспечивающее надежное защемпение детали и устойчивое положение В мембраны, исключающее ее возврат в положение А под действием собственного веса и веса детали, обеспечивается с помощью регулировочного винта 11.Возврат мембраны в исходное положение А и расфиксация детали осуществляется штоком 6 при подаче рабочего тела, например сжатого воздуха, через отверстие 8 в крышке в бесштоковую полость силового цилиндра.Формула изобретенияСхват, содержащий корпус, мембрану и силовой цилиндр, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей,он снабжен закрепленными на обращенной к захватываемому объекту сторонемембраны захватными элементами в виде упругих игл, наклоненных к центру мембраны, которая выполнена "вялой", причем с другой стороны этоймембраны размещен шток силового цилиндра.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское. свидетельство СССРпо заявке Р 2655619, кл. В 66 С 1/44,В 25 Э 15/04, 1978,(5 мал ППП "Патент", г Ужгород, у 935ВнйИПИ госудпо делам113035, Мо 929 нного каиите текий к отк3 орректор С, Шекм
СмотретьЗаявка
2843125, 20.09.1979
СЕВАСТОПОЛЬСКИЙ ПРИБОРОСТРОИТЕЛЬНЫЙИНСТИТУТ
ПАШКОВ ЕВГЕНИЙ ВАЛЕНТИНОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B66C 1/44
Метки: схват
Опубликовано: 15.06.1981
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-837922-skhvat.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Схват</a>
Предыдущий патент: Устройство для разравнивания иуплотнения поверхности сыпучего груза
Следующий патент: Захватное устройство для изделийс отверстием
Случайный патент: Устройство для передачи длинномерных изделий в трубогибочную машину