Устрсмй1ство для программното управления

1 ц 826282 Союз Совете кик,Сощиалистичвскинреспублик ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(23) Приоритет -Гаеударетееннмй квинтет СССР до делам нзебретеннй и открытий(088.8) Дата опубликования описания 05,05.81(72) Авторы изобретения С. А. Исаков, В, Л, Кошкин, В. В. Шеваль и Э, Т. Горбенко ОЙСТВО ДЛЯ ПРОГР 54) УП е е Изобретение относится к автоматиче.скому регулированию и может быть использовано в позиционных системах программного управления станками,Известно устройство программного уп- .равления станками с автоматическим вы 3числением момента начала торможения,содержащее блок задания программы, блокзадания скорости и последовательно соединенные клапан, счетчик задания числаимпульсов, схему пересчета, счетчик опреОделения момента начала торможения, динамический триггер и ключ 11,Недостатками этого устройства являются большой объем электронного обсрудова 15ния, сложность отработки нечетных величин заданных перемещений и низкие динамическая точность н быстродействие всейсистемы программного управления.Известна дискретная позиционная система программного управления на ферриттранзисгорных элементах, содержащая дат-чик приращений перемещений, устройствоввода, счетчик .перемещений, устройство,управления вводом дополнительного кода . заданного перемещения и кодов снижения скорости в счетчике, устройство фиксации находящихся в счетчике кодов снижения,: .скорости 2).Однако при динамических искажениях информации о координатах следящей системы увеличивается колебательность системы, ухудшается помехоустойчивость, пони,жается быстродействие системы.Цель изобретения - увеличение, быстродействия и динамической точности устройства, Поставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее после,довательно соединенные блок ввода программы, нитерполятор, цифроаналоговый преобразователь, регулятор скорости, ко втсрому входу которого подключен выход тахогенератора, соединенного с объектом, выход которого подключен ко второму входу цифроаналогового преобразователя, ,дополнительно введены ключ, последова,т льно соединенные сумматор и первый-., р лейный элемент, последовательно соеди йМненные второй релейный элемент, блокпеременных коэффициентов и третий релейный элемент, последовательно соединенныечетвертый релейный элемент и элемент И,второй вход которого соединен с выходомтретьего релейного элемента, выход - спервым входом ключа, второй, и третийвходы которого соединены соответственнос выходами первого релейного элементаи регулятора скорости, первый" вход которого соединен с первыми входами сумматора, второго релейного элемента и вторым входом третьего релейного элементаа выход тахогенератора соединен со вторым входом сумматора и первым входом 15. первого релейного элемента, второй входсоединен со вторым выходом блока переменных коэффициентов, третий выход которого подключен к тетьему входу сумматора. 20На чертеже изображена структурнаясхема устройства для программного управления,Устройство для программного управления содержит блок 1 ввода программы, ин терполятор 2, цифроаналоговый преобразователь 3, регулятор 4 скорости, ключ 5,объект 6 управления, тахогенератор 7,сумматор 8, первый, второй, третий и четвертью релейные элементы 9-12, блок 13 30переменных коэффициентов, эЛемент И 14,Устройство для программного управления работает следующим образом,После ввода очередного кадра информации в блок 1 ввода программы, с выхода которого информация поступает в интерполятор 2 в виде десятичного кода,гдепреобразуется в параллельный двоичныйили в двоично-десятичный код в зависимости от структуры цифроаналогового пре. образователя 3, Этот код затем поступаетна кодовый вход цифроаналогового преобразователя 3, а с его выхода сигналошибки по положению поступает на входрегулятора 4 скоростИ и сумматора 8. На 45выходе сумматора 8 формируется управляющий сигнал1 - Х+ К Х+ К Офпсо1 йгде Ь - ; управляющая функция; 50) - сигнал ошибки;Х- сигнал скорости изменения ошибкиуЭа Х - знак сигнала ошибки.5При Ь ) О на обьект 6 управления че.рез замкнутый ключ 5 подается разгоняю:щий форсирующий сигнал+О, При Ь (Осрабатывает первый: релейный элемент 9 и на обьект управления подается форсирующий тормозящий сигнал-У, Сигнал навыходе схемы И 14, отключающий сигналс выхода первого релейного элемента 9 ивключающий сигнал с выхода регулятора 4.скорости, т,е. включающий обычную линейную следящую систему, формируется привыполнении следующих условий:1 Х 1 с"с (.ХХ,пеи Хо,-Хъ-Х", ПРИ Х)о,ф.Х.где Х и Х - эталоннце значения, при достижении которых системаработает в линейном режиме.Благодаря такой логике работы появляется возможность попадания изображающейточки в выбранную из соображений попучения высокой динамической точности областьфазовой плоскости координат следящей системы,Предлагаемое устройство повышаетбыстродействие систем по сравнению с известными на 45% и уменьшает динамические ошибки приблизительно в 2 раза.Формула изобретенияУстройство для программного управления, содержащее последовательно соединенные блок ввода программы, интерполятор, цифроаналоговый преобразователь, регулятор скорости, ко второму входу которого подключен выход тахогенератара, соединенного с объектом, выход которого подключен ко второму входу цифроаналогового преобразователя, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью повышения динамической точности и быстродействия устройства, в него введены ключ, последовательно соединенные сумматор и первый реЙ лейный элемент, последовательно соединенные второй релейный элемент, блок переменных коэффициентов и третий релейный элемент, последовательно соединенные четвертый релейный элемент и элемент И, второй вход которого соединен о выходом третьего релейного элемента, выход - с первым входом ключа, второй и третий входы которого соединены сответственно с выходами первого релейного элемента и регулятора скорости, первый вход которого соединен с первыми входами сумматора, второго релейного элемента и вторым входом третьего релейного элемента, а выход тахогенератора соединен со вторым входом сумматора и первым входом перСоставитель Г. НефедоваРедактор Ю, Ковач Техред; Л.Пекарь Корректор М. Йемч Ю Подпиитета СССРытийая"наб,; д, 4/б аказ 2513/67 Тираж 940 ВНИИПИ Государственного к по делам изобретений и отал ППП "Патент", г, Ужгород, ул, Проектная, 4 5 828282 Ьвого релейного элемента, второй вход со- . 1, Авторское .свидетельство СССРединен со вторым выходом блока перемен- % 207484, кл. ( 05 В 19/00,ных коэффициентов, третий выход которо,12.67.го подключен к третьему входу сумматора. 2. Авторское свидетельство СССРИсточники информации, % 206675, кл, 6 05 В 19/00,принятые во внимание при экспертизе 02.10.64,