Система управления рулевой машиной

0 П И С А Н И Е 1 ц 81896ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республикоткрытии 5) Дата опубликован писания 07.04.8Неуюзберг,;.:,-, .,ченко, Л, Г. Панякин и Б. 1) Заявител(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ РУЛЕВОЙ МАШИНОЙ тносится к судостроению, стемам управления руле 25(72) Авторы изобретения Ю. А. Пайко, Д. Н. М Изобретение ов частности к сивыми машинами.Известна система управления рулевой машиной, содержащая формирователь закона управления, электрически соединенный со входом сумматора, исполнительное устройство, управляющее рулевой машиной, механически связанной с датчиком обратной связи, который электрически связан с другим входом сумматора 11.Недостатком системы управления рулевой машиной является отсутствие универсальности, так как она предназначена только для управления определенным типом рулевых машин,Цель изобретения - расширение области применения системы.Для этого в нее введены последовательно электрически соединенные усилитель-ограничитель, фазочувствительный усилитель, управляемый модулятор с корректором, связанный через переключатель вида выходного напряжения со входом преобразователя выходного напряжения, выход которого электрически подключен к исполнительному устройству, а также генератор импульсов, связанный электрически с другим входом управляемого модулятора, причем вход усилителя-ограничителя электрически подключен к выходу сумматора.Кроме того, преобразователь выходного напряжения выполнен из двух групп тиристоров, включенных встречно-параллельно.На чертеже представлена схема системы управления рулевой машиной.Система состоит из последовательно подключенных формирователя закона управления 1, сумматора 2, усилителя-ограничителя 3, фазочувствительного усилителя 4, управляемого модулятора 5, переключателя вида выходного напряжения 6, преобразователя выходного напряжения 7, исполнительного устройства 8, управляющего рулевой машиной 9, механически связанной с баллером руля 10 и датчиком обратной связи 11, выход которого соединен с другим входом сумматора, а также генератор импульсов 12, электрически связанный с управляемым модулятором 5 с корректором.Формирователь закона управления 1 служит для выработки сигналов, пропорциональных углу, скорости (производной) и интегралу угла отклонения судна от заданного курса, Сумматор 2 суммирует сигналы от формирователя закона управления 1 и датчика обратной связи 11. Усилитель- ограничитель предназначен для усиления иограничения по амплитуде сигналов, поступающих от сумматора 2, Фазочувствительный усилитель 4 преобразует переменное напряжение с усилителя-ограничителя 3 в постоянное напряжение определенной полярности в зависимости от фазы входного напряжения.Управляемый модулятор 5 с корректоромпреобразует постоянное напряжение с фазочувствительного усилителя 4 в серию импульсов определенной формы и фазы, причем фаза импульсов может регулироваться корректором, а частота импульсов задается генератором импульсов 12. Переключатель вида выходного напряжения 6 управляет порядком работы тиристоров преобразователя выходного напряжения 7. Исполнительное устройство 8 управляет работой рулевой машины 9, механически связанной с баллером руля 10 и датчиком обратной связи 11.Работа системы управления рулевой машиной осуществляется следующим образом.При изменении курса судна формирователь закона управления 1 вырабатывает сигнал, пропорциональный углу скорости (производной) и интегралу угла отклонения судна от заданного курса, который через сумматор 2 поступает на усилитель-ограничитель 3 и после усиления и ограничения по амплитуде выпрямляется фазочувствительным усилителем 4 в напряжение определенной полярности в зависимости от направления отклонения судна от заданного курса и преобразуется управляемым модулятором 5 с корректором в серию импульсов определенной формы и фазы, причем фаза импульсов регулируется корректором, а частота импульсов задается генератором импульсов 12.С управляемого модулятора 5 с корректором 11 импульсы через переключатель вида выходного напряжения 6 поступают на входы преобразователя выходного напряжения 7, в котором питающее напряжение преобразуется в зависимости от положения переключателя 6 в напряжение постоянного тока определенной полярности или напряжение переменного тока определенной фазы определяемой направлением отклонения судна от заданного курса.Выход преобразователя выходного напряжения 7 электрически связан с исполнительным устройством 8, управляющим работой рулевой машины 9, которая начнет перекладывать баллер руля 10 и механиче скн связанный с ним датчик обратной связи 11 на угол, необходимый для возвращения судна на заданный курс, Руль будет перекладываться до тех пор, пока сигнал обратной связи с датчика 11 не станет рав ным сигналу формирователя закона управления 1,Введение в систему управления рулевоймашиной усилителя-ограничителя, фазочувствительного усилителя, управляемого мо дулятора с корректором, переключателя вида выходного напряжения, преобразователя выходного напряжения и генератора импульсов позволяет расширить область применения системы управления для различ ных рулевых машин и сделать ее универсальной. Формула изобретения1. Система управления рулевой машиной,25 содержащая формирователь закона управления, электрически соединенный со входомсумматора, исполнительное устройство, управляющее рулевой машиной, механическисвязанной с датчиком обратной связи, коЗО торый электрически связан с другим входом сумматора, отличающаяся тем,что, с целью расширения области применения системы, в нее введены последовательно электрически соединенные усили 35 тель-ограничитель, фазочувствительныйусилитель, управляемый модулятор с корректором, связанный через переключательвида выходного напряжения со входом преобразователя выходного напряжения, вы 40 ход которого электрически подключен к исполнительному устройству, а также генератор импульсов, связанный электрически сдругим входом управляемого модулятора,причем вход усилителя-ограничителя элек 45 трически подключен к выходу сумматора,2. Система по п. 1, отличающаясятем, что преобразователь выходного напряжения выполнен из двух групп тиристоров,включенных встречно-параллельно.50 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРМо 483305, кл, В 63 Н 25/04, 1973,Составитель И. Скуратовичктор В. Большакова Техред И. Заболотнова Корректор А. Овчинниковаказ 522/15 Изд. Мо 262 Тираж 49 Подписно НПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 ипография, пр. Сапунова