Устройство для автоматического по-зиционного управления

О ПИИЗОБРК АВТОИЗО Союз Советских ЕТЕН Я У СВИ ЕТЕЛЬС-24 Государственвмя комитет СССР по делам изобретеинв и открытпй(53) УДК 621, З .078 088.8 Дата опубликования описания 250 72) Авторы изобретени ГоробинСкий Е. И. Доро и А. ВШацки(71) Заявитель 4) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ПОЗИЦИОННОГ УПРАВЛЕНИЯ с машины, а выход ко второ лителя 21 му входу у нВ такой системе.тахогенератор является бесполезной инерционной нагрузкой в зоне больших ошибок, что приводит к ограничению развиваемого ускорения, а следовательно к ограничению быстродействия системы управления.Цель изобретения - повышение быстродействия устройства.,цель достигается тем, что в уст- . ройство для автоматического позицион-ного управления, содержащее последовательно соединенные блок сравнения, усилитель, первую электрическую машину, объект управления, вторую электрическую машину, а также датчик обратной связи, установленный на объекте управления и подключенный выходом к блоку сравнения, первый ключевой блок, первый вход которого подключен к выходу второй электрической машины, а выход ко второму входу усилителя, дополнительно вводят логический блок и второй ключевой блок, первый вход которого подключен к выходу усилителя, второй вход - ко второму выходу логического блока, первый выход которого подключен ко второму входу первого ключе 0 15 Изобретение относится к автоматическому управлению электроприводами и может быть использовано преимущест" венно в беэредукторных следящих электроприводах.Известны системы автоматического управления, содержащие сравнивающее устройство, регистр управления, преобразователи код-напряжение, двигатель, тахогенератор, в которых в зависимости от величины модуля ошибки происходит изменение передаточных . коэффициентов в структуре системы 1,Однако устройство не.позволяет полностью использовать динамические возможности электрических машин в зоне больших ошибок.Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности является устройство для автоматического пози ционного управления, содержащее последовательно соединенные блок сравнения, усилитель, первую электрическую машину, объект управления, вторую электрическую машину, а также датчик обратной связи, установленный на объекте управления, подключенный выходом к блоку сравнения, первый ключевой блок, первый вход которого нодключен к выходу второй электрической 30вого блока, вход логического блока подключен к выходу блока сравнения, а выходвторого ключевого блока подключен к первому входу первого ключевого блока.На чертеже изображена функциональная блок-схема предлагаемого устройства.Устройство содержит последовательно соединенные блок 1, сравнения, усилитель 2, первую электрическую машину 3, объект 4 управления, вторую электрическую машину 5, а также датчик 6 обратной связи, установленный на объекте управления и выход которого соединен со входом блока 1 сраьнения, первый ключевой блок 7, пер вый вход которого подключен к выходу второй электрической машины, а выход - к входу усилителя, второй ключевой блок 8, первый вход которого подключен к выходу усилителя, а вы- щ ход подключен к входу первого ключевого блока, логический блок 9, вход которого подключен к выходу блока сравнения, а выходы подключены ко вторым входам ключевых блоковУстройство работает следующим образом.Блок 1 сравнения, сравнивая действительное положение объекта 4 управления, измеряемое датчиком 6 обратной связи, с заданным положением, вы- ф дает сигнал управления, пропорциональный ошибке положения, который поступает на усилитель 2 и на логический блок 9. Усилитель 2 управляет электрическими. машинами 3 и 5 пос тоянного тока. Логический блок 9 в зависимости от величины ошибки формирует сигналы, управляющие ключевыми блоками 7 и 8, при большой величине ошибки блок 7 закрыт, а блок 8 открыт, машины 3 и 5 работают в режиме двигателя и полностью используют- свои динамические возможности, при уменьшении ошибки до некоторого определенного значения ключевой блок 7 открывается, а ключевой блок 8 закрывается - машина 3 продолжает работать в режиме двигателя, а машина5 переключается в режим тахогенератора,и сигнал с ее якорной обмоткииспользуется для стабилизации системыТаким образом, в зоне больших ошибок, когда от устройства требуетсяразвивать максимальное ускорение, отсутствует дополнительная инерционнаянагрузка, вносимая тахогенератором,что способствует повышению быстродействия,Формула изобретенияУстройство для автоматического позиционного управления, содержащеепоследовательно соединенные блоксравнения, усилитель, первую электрическую машину, объект управления,вторую электрическую машину, а такжедатчик обратной связи, установленныйна объекте управления и подключенныйвыходом к блоку сравнения, первыйключевой блок, первый вход которогоподключен к выходу второй электрической машины, а выход ко второму входу усилителя, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью повышения быстродействия, оно дополнительно содержит логический блок и второй ключевой блок, первый вход которого подключен к выходу усилителя, второйвход - ко второму выходу логическогоблока, первый выход которого подключен ко второму входу первого ключевого блока, вход логического блокаподключен к выходу блока сравнения,а выход второго ключевого блока подключен к первому входу первого ключевого блока.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. цифровые следящие системы судовой автоматики, Ленинград, 1972,с. 363, рис. 8 и 17.2, Авторское свидетельство СССРР 135941, кл. С, 05 В 11/06, 1959Редактор В. ЛазареЗаказ 10027/59 ВНИИПИ по де 113035 Филиало витель Т Г. Решет Подписноекомитета СССРоткрытийа ская наб, дУжгород, ул. П о Патен ед, Н. Ба ж 951 арственно обретений ва ЖТирГосуам иМос И. ГореловаУрка Ко е ктная, 4