Регулятор с переменной структурой

ОП ИКАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 030778 (21) 2654017/18-24с присоединением заявки йо(23) ПриоритетОпубликовано 30.11,80, Бюллетень М 44Дата опубликования описания 301180 Кз 6 05 9 13/02 Государственный омнтет СССР пв делам изобретений н открытяй(71) Заявитель Уфимский авиационный институт им. Орджоникидзе(54) РЕГУЛЯТОР С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙ Изобретение относится к технике- автоматического управления и может быть эффективно применено в регуляторах с переменной структурой, предназначенных для управления различными объектами.Известен регулятор с переменной .структурой, содержащий интегральный блок, пропорциональный блок, соединенный с блоком переключения, и блок формирования функции переключения, входы которых соединены с выходом устройства сравнения, суммирующий блок, входы которого подключены к выходам интегрального и пропорцио нального блоков, а выход - к выходному каналу устройства и входу блока формирования Функции переключения 1.В этом регуляторе увеличивается 20 частота переключений в скользящем режиме, однако теряется свойство независимости движения в скользящем режиме от параметров объекта, что не" желательно при использовании регулятора для целей регулирования объектов с переменными параметрами.Наиболее близок к предлагаемомуизобретению регулятор с переменной структурой, содержащий последователь но соединенные первый сумматор, формирователь Функции переключения, блок логики, переключатель, пропорциональный блок и второй сумматор, причем выход первого сукелатора соединен со вторым входом переключателя и через интегратор со вторым входом второго сумматора 21.Недостатком этого устройства явля- ется возникновение автоколебаний с увеличением весового коэффициента обраной связи по управлению для повышения частоты переключений в скользящем режиме, что уменьшает точность устройства.Цель изобретения - повеваение статистической точности регулятора при сохранении максимального быстродействия "в большом".Это достигается тем, что регулятор с переменной структурой содержит последовательно соединенные реле, блок временной задержки и ключ, выход которого соединен со вторым входом формирователя Функции переключения, а вход - с выходом второго сумматора, вход реле соединен со входом интегратора.На чертеже дана структурная схема предлагаемого регулятора.ХЖс 61; Х 7 0ос6-; оо ф - коэффициенты управления по отдельнымканалам;Г - постоянная времениинтегратора,Ь - функция переключения= ХфбЪс - коэффициент,малых значениях рассогласоЕ(0 с выхода реле 5 черезвременной задерхки поступаена замыкание ключа 9. Принкция переключения в формиро4 Формируется следующим обде Приванияблок 10си гналэтом Фувателеразом; е К - весовой коэффициент, выбираемый из условия обес.печения нужной частоты переключения в конце скользящего рехима.При включении регулятора гиперплоскость переключения формируется по акону гд Выход первого сумматора 1 соединен с входами интегратора 2, переключателя 3, формирователя 4 Функции переключенияи реле 5. Выход формирователя 4 функции переключения через блок 6 логики подключен к управляющему входу переключателя 3. Выход переключателя 3 через пропорциональный блок 7 связан с входом второго сумматора 8, второй вход которого соединен с выходом интегратора 2, выход второго сумматора 8 через ключ 9., второй вход которого через блок 10 временной задержки связан с выходом реле 5, соединен с входом формирователя 4 функции переключения.Регулятор работает следующим образом,При достаточно больших значениях рассогласования 1570 на входе сум матора 1 клкч 9 разомкнут и на выходе второго сумматора 8 формируется Сигнал управления О в виде Если по входному сигналу сумматор 1 находится в насыщении, то с выхода регулятора идет максимальный сигнал управления.При достаточно малом уровне сигнала переключения с выхода реле 5 через блок 10 временной задержки для исключения лохных срабатываний вьдается сигнал на замыкание ключа 9 Таким образом, при изменении коэффициентов объекта и различных начальных условиях возникновения скользящего режима выполняетсягде- момент поключения;15- момент, когда В(УТаким образом, эффект, охидаемыйот использования предлагаемого регулятора, заключается в повышении частоты переключений в скользящем ре жиме и увеличении за счет этого статической точности системы регулирования, поскольку чем выше частотапереключений, тем меньше амплитудаи нихе частота автоколебаний, выэыд ваемых в СПС наличием нелинейностейи т. д.изобретенияРегулятор с переменной структурой, содержащий последовательно соединенные первый сумматор, Формирователи функции переключения, блок логики переключатель, пропорциональный блок и второй сумматор, причемвыход первого сумматора соединен со,вторым входом переключателя и черезинтегратор со вторым входом второгосумматора, о т л и ч а ю щ и й с я40 тем, что,с целью повышения статистической точности регулятора, он со- -держит последовательно соединенныереле, блок временной задержки иключ, выход которого соединен со это 4 рым входом ФоРмирователя функциипереключения, а вход - с выходомвторого сумматора, вход реле соединенсо входом интегратора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское, свидетельство СССР9 332435, кл. С 05 В 13/02, 1972.2, Авторское свидетельство СССР9 354399, кл. 6 05 В 13/00, 1972/70 Тираж 956 ВНИИПИ Государственного комитета СС по делам изобретений и открытий 35, Москва, З, Раушская наб., д.